Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán Campo 4

Laboratorio de Ingeniería de Control

Grupo:
1609A

Profesor:
Gonzales Martínez Víctor Alberto

Alumno:
Cruz Bahena José Juan

Reporte 1
Sistema de Lazo Abierto

Fecha de realización:
11 de Septiembre del 2017

Fecha de entrega:
18 de Septiembre del 2017

2018-1
Procedimiento experimental
1. Conectar los módulos del servomecanismo como se muestra en la figura 1.4, el
motor debe tener acoplado a si eje principal el disco de frenado, sin aplicar la unidad
de carga LU150L. Asegúrese que los ejes de las unidades DCM150Fy GT150X
estén alineados como se muestra en la figura 1.5

2. Conectar la terminal positiva de un multímetro en cualquiera de las terminales de

salida del taco generador, identificadas con el numero 2, modulo GT150X y la
terminal negativa del multímetro a tierra, con ese multímetro se medira el voltaje de
salida Vs
3. Conectar otro multímetro en el cursor del potenciómetro de entrada, la terminal 2 del
modulo AU150B y tierra, con este multímetro se medira el voltaje de entrada Ve
4. Colocar en cero la perilla del potenciómetro del voltaje de entrada Ve, modulo
AU150B
5. Asegurese que el interruptor del modulo del tacogenerador GT150X se encuentre
en la posición tacho rpm
6. Complete la tabla 1.1 las columnas de voltaje de salida del tacogenerador Vs y la
velocidad angular del motor w, mostrada en el display del modulo GT150X, para
incrementos de 0.5 V en el voltaje de entrada Ve
 Voltaje de Voltaje de Velocidad angular
entrada Ve [V] salida Vs [V] w [rpm]
0 0 0
0.5 1.9 690
1 3.6 1300
1.5 5.2 1920
2 6.7 2390
2.5 8.5 3030
3 8.9 3160
3.5 9 3160
4 9 3190
4.5 9 3160
5 9 3180
Tabla 1.1
7. Apague la fuente de alimentación
8. Acoplar la unidad de carga LU150L al disco de frenado del motor y poner el freno
magnético en la posición cero
9. Encienda el sistema y mueva el potenciómetro de entrada Ve hasta que el voltaje
en su cursor sea 4.5V, este valor es para obtener una velocidad de referencia inicial
a la salida del motor
10. El valor Ve=4.5V permanecerá constante durante todo el procedimiento de medición
para la tabla 1.2, ya que esto representa la referencia del sistema de lazo abierto
11. Registrar en la tabla 1.2 las variaciones que se producen en la velocidad angular w,
el voltaje de salida Vs y la corriente Is para cada posición del freno magnético
12. Apague la fuente de alimentación, desconecte los modulos y guarde los cables
Cuestionario
1. De los datos de la tabla 1.1, dibuje la grafica de voltaje de alimentación Ve, eje x,
contra la velocidad angular w, eje y. Anotar sus comentarios acerca del
comportamiento de la velocidad angular w con respecto al voltaje de entrada Ve
3500
3160 3160 3190 3160 3180
3030
3000

2500 2390

1920
2000

1500 1300

1000
690

500
0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Se puede observar que conforme se aumenta el voltaje de entrada, la velocidad

angular va incrementando hasta que se queda estable.
2. De los datos de la tabla 1.1, dibuje la grafica de voltaje de alimentación Ve, eje x,
contra el voltaje de salida Vs, eje y. Anotar sus comentarios acerca del
comportamiento de la velocidad angular w con respecto al voltaje de entrada Ve
10
8.9 9 9 9 9
9 8.5

8
7 6.7

6
5.2
5
4 3.6

3
1.9
2
1
0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Asi como en la grafica anterior se puede observar que conforme va aumentando el

voltaje de entrada, el voltaje de salida va aumentando hasta lograr estabilizarse
3. Calcular la ganancia promedio del motor únicamente en la zona lineal de la gráfica
anterior de acuerdo con la fórmula:
Vs(s)
Km =
Kg ∗ Ve(s)
Voltaje de Voltaje de Velocidad Ganancia
entrada Ve [V] salida Vs [V] angular w [rpm] [Km]
3 8.9 3160 2.97
3.5 9 3160 2.57
4 9 3190 2.25
4.5 9 3160 2
5 9 3180 1.8
4. De los datos de la tabla 1.2, dibuje en una sola grafica, como la mostrada en la figura
1.3, la posición del freno, eje x, contra la velocidad angular w y la corriente Is en el
eje y. Anotar sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular y
la corriente con respecto a la posición del freno magnético
 VELOCIDAD ANGULAR
3500 3180 3170
2990
3000
2490 2430
2500

2000 1820
1670
1420
1500
1050
1000 750
630
500

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

CORRIENTE DEL MOTOR

2 1.9 1.9 1.9 1.9 1.9
1.8
1.8
1.6 1.5
1.4
1.2
1.2
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2 0.2
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Debido a que los valores de la corriente son muy bajos no se logran observar
adecuadamente en una sola grafica. Se puede observar que conforme avanza en el
freno magnético se tiene una mayor resistencia y por lo tanto la velocidad angular
disminuye, por lo tanto la potencia para hacer quirar al motor aumenta (debido a la
resistencia) y eso hace que la corriente aumente
5. Calcular la ganancia Km del motor para los puntos de la tabla 1.2
6. Identifique el valor de la ganancia Km obtenida en la pregunta 3 para un voltaje de
entrada de 4.5V y compare y describa las variaciones de Km obtenidas para cada
posición de la tabla 1.2
 Posicion del Voltaje de Velocidad Corriente del Ganancia
freno salida Vs [V] angular w [rpm] motor Is [A] [Km]
0 8.9 3180 0.2 1.98
1 8.9 3170 0.2 1.98
2 8.25 2990 0.6 1.83
3 7 2490 1.2 1.55
4 6 2430 1.5 1.33
5 5.1 1820 1.8 1.13
6 4.7 1670 1.9 1.04
7 4 1420 1.9 0.89
8 3 1050 1.9 0.67
9 2.1 750 1.9 0.47
10 1.7 630 1.9 0.38
Tabla 1.2
Conclusiones
Por medio de esta práctica se conoce de una manera más sencilla los sistemas de lazo
abierto y como trabajan; en las gráficas se puede observar como este sistema de lazo
abierto es invariable en el tiempo hasta que logra estabilizarse.