UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA - UFV

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – DEL

SISTEMAS DE CONTROLE I – ELT 330
PROF.: TARCÍSIO PIZZIOLO

Nome:______________________________________Mat.:__________Data:___/___/___

2o TRABALHO: VALOR = 5 PONTOS

(ENTREGAR NA DATA E HORÁRIO DA TERCEIRA PROVA DE ELT330)

A Figura 1 ilustra um sistema hidráulico que representa dois reservatórios de

líquidos com interação. Considerando que as seções retas dos reservatórios são constantes
com r1 = 0,5642 m e r2 = 0,7978 m e as resistência hidráulicas das tubulações são iguais a
Rh1 = Rh2 = 1 m/s2; a partir deste sistema resolva as questões abaixo.
1. (1 pts) Utilizando as Equações de Espaço de Estados discretizadas que
representam o sistema e considerando qi1 = qi2 = 1,0 m3/s, aplicar uma ação de
controle PID para controlar o nível h1(t) em 40% do seu valor final e h2(t) em
60% do seu valor final.
2. (2 pts) Plotar os gráficos de saída até que o sistema atinja o estado permanente.
3. (2 pts) Repetir o item anterior considerando qi1 = 0,4 m3/s e qi2 = 0,8 m3/s.

* Para determinar a sintonia dos parâmetros PID da ação de controle aplicar o

método de Tentativa e Erro!

Figura 1