UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Competencia Comunicativa

La Robótica Industrial

Eduardo Velázquez Montoya 1728824

Fernando Hernandez Velazco 1736715
Pedro Damián De la Torre López 1884413
Jose Hernandez Arenas 1748840
Oscar Orlando Martínez Martínez 1748386
Fabián Eduardo Lara Bermúdez 1732869

Cd. Universitaria

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INDICE
 Historia general de los robots…..3
 Historia de los robots industriales….5
 Definiciones básicas….7
 Componentes básicos de un robot industrial….8
 Manipuladores
 Efector final
 Fuente de potencia
 Sistema de control
 Clasificación de los robots industriales…..9
 Cartesiano
 Cilíndrico
 Esférico o polar
 Scara
 Angular o antropomorfo
 Delta
 Control de robots industriales…….13
 Robot de secuencia fija
 Reproductor de movimiento
 Robot controlado numéricamente
 Aplicación de los sistemas de visión artificial……16
 Aplicación de los robots industriales……………17
 Factores para la selección de un robot industrial….29
 Innovaciones….30
 Referencias……36

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 HISTORIA GENERAL DE LOS ROBOTS
En casi todas las épocas y culturas, los hombres han intentado construir máquinas
automáticas que faciliten su
trabajo, hagan más cómoda su
existencia, satisfagan su
curiosidad y su afán de aprender
e investigar, o simplemente les
sirvan de entretenimiento. Ya en
la antigua Grecia se construyeron
ingenios de funcionamiento
automático a los que llamaron
autómatas; posteriormente en la
Edad Media y en el Renacimiento se siguieron fabricando diversos autómatas, entre
ellos el gallo de Estrasburgo y el león animado de Leonardo Da Vinci
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos de mayor complejidad
que tenían alguna de las características de los robots actuales; así por ejemplo
Jacques construyó varios autómatas, uno de los más conocidos es un pato
mecánico, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida “como
un pato verdadero”.
Estos primeros autómatas estaban destinados
fundamentalmente a ser exhibidos en las ferias y servir de
entretenimiento en las Cortes y entre la nobleza.
Por esta época de finales del siglo XVIII y también a principios
del XIX se desarrollaron algunas máquinas para empleo en la
industria textil, entre las que ya había algún telar en el que
mediante el uso de tarjetas perforadas se podía elegir el tipo de tela a tejer, este
hito, constituyó uno de los primeros precedentes históricos de las máquinas
programadas por control numérico.
Un poco más tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las
industrias mineras y metalúrgicas, es la época de las máquinas de vapor; James
Watt (1736-1819) contribuyó decisivamente al desarrollo de estas máquinas e
inventó el llamado regulador de Watt, que es un regulador centrifugo de acción
proporcional; con él nació el concepto de realimentación y la regulación automática
En general la historia de la robótica se puede clasificar en cinco faces
 1G
Primera Generación: Manipuladores
Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las maquinas
diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto,

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esto significa que no existe retroalimentación alguna por parte de algún sensor y
realizan tareas previamente programadas que se ejecutan secuencialmente.
 2G
Segunda generación: robots de aprendizaje
La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots son un poco
más conscientes de su entorno que su previa generación, disponiendo de sistemas
de control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren información
de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse según los datos
analizados.
 3G
Tercera generación: Robots con control sensorizado
Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s, los robots ahora
cuentan con controladores(computadoras) que, usando los datos o la información
obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un programa
escrito en alguno de los lenguajes de programación que surgen a raíz de la
necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.

 4G
Cuarta generación: Robots inteligentes
Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho más sofisticados que
mandan información al controlador y analizarla mediante estrategias complejas de
control. Debido a la nueva tecnología y estrategias utilizadas estos robots califican
como "inteligentes",
 5G
Quinta generación: Nano robots
La siguiente generación será una nueva tecnología que incorporará 100%
inteligencia artificial y utilizará modelos de conducta y una nueva arquitectura de
subsunción.

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 HISTORIA DE LA ROBOTICA INDUSTRIAL
Cuando hablamos de robótica nos referimos al área científica que estudia todo lo
relacionado con los autómatas.
Además, nos referimos al diseño, construcción, y utilización de máquinas
automáticas programables con el fin de que realicen tareas repetitivas como el
ensamble de automóviles, aparatos etc.
El robot industrial surge por la necesidad de crear seres que faciliten y hagan más
rápido los trabajos que los obreros realizan.
Así nace en 1960 esta nueva tecnología, la cual al correr de los años ha despertado
en este tema y eso provoca que los ingenieros estén en constantes investigaciones
para desarrollar mejores tecnologías.
El primer robot de la época moderna fue creado por Grey Welters en el año de 1942
y lo llamo Elsy The tortease, después la universidad de Stanford en el año de 1960
crea a “Shakey” una caja inestable con ruedas que utilizaba memoria y
razonamiento lógico para resolver problemas y navegar en su entorno.
El primer robot industrial moderno fue
“Unimate” creado por Joe Engelberger y
George Devol entre 1950 y 1960.
Engelberger inicio la primera compañía
robótica llama “Unimate” y por ello es
llamado el padre de la robótica.
En el interés por la robótica que
aumentó a fines de la década de 1970,
muchas empresas de EE.UU. entraron en el campo, incluidas las grandes empresas
como General Electric y General Motors (que formaban empresas mixtas con capiiZ
Robotic FANUC LTD de Japón). EE.UU. start-ups incluido Automatix y Adept
Technology, Inc. A la altura del auge del robot en 1984, Unimation fue adquirida por
Westinghouse Electric Corporation por 107 millones de dólares EE.UU.. En 1988,
Westinghouse vendieron a Unimation Staubli Favores SCA de Francia, que siguió
fabricando robots articulados para la industria general y aplicaciones de sala limpia
e incluso compró la división de robótica de Bosch a finales de 2005.
Apartir de lo antes dicho existen 5 tipos de robots
 Manipuladores
 De aprendizaje o repetición
 De computadoras
 Inteligentes
 Micro y nanos robots

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Manipuladores: Consisten en una serie de barras
rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un
grado de libertad de tipo rotacional o prismático. Se
podría decir que son como brazos humanos.
Las arquitecturas de los robots manipuladores seriales
clásicos están caracterizadas por una gran rigidez
estructural, repetibilidad y por un elevado peso propio.
De aprendizaje o repetición: Son
manipuladores que se limitan a repetir
una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar.
De computadoras: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales,
controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita
mover realmente el elemento de la máquina, cuando
la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un lenguaje especifico,
compuesto por varias instrucciones adaptadas al
robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicación utilizando solo el terminal del
computador, no el brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin
la intervención del manipulador.
Inteligentes: Son similares a los del grupo anterior,
pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).

Micro y nano robot: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación,

existen numerosos robots de formación o micro-robots a
un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicación
industrial.

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 DEFINICIONES BASICAS

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.
El robot tiende a tener una geometría fija, y limitada.
El espacio de trabajo es el límite de posiciones en el espacio (volumen) que
el robot puede alcanzar.
El Punto de Centro de herramienta (TCP) es el punto donde se localiza la
herramienta o efector final del robot.
Si la herramienta se sostiene a una posición fija, la orientación determina en
qué dirección puede apuntarse.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo
que es un robot industrial.
La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador.
Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la
manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe
una idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse
de acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la
evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definición.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas”

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 COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT INDUSTRIAL

En un robot industrial existen 4 componentes básicos que son:

1) Manipulador
2) Efector final
3) Fuente de potencia
4) Sistema de control
Manipulador: mecanismo formado
generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y
puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo
lógico.

Efector final: En robótica, un efector final es el

dispositivo en el extremo de un brazo robótico,
diseñado para interactuar con el medio ambiente.

Fuente de potencia: Como bien dice el nombre

de este componente, es el que le da la energía
necesaria a todo el mecanismo para que se
pueda realizar el trabajo

Sistema de control: El sistema de control es el encargado de las comunicaciones

y el procesamiento de información que proporciona
comandos para los movimientos del robot.
Almacena datos para iniciar y terminar movimientos
del manipulador, sirve como interfaz con las
computadoras y otro equipo, como celdas de
manufactura y sistemas de ensambles.

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 CLASIFICACION DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de
servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de
los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta evolución
ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:
 Cartesiano
 Cilíndrico
 Esférico o Polar
 Scara
 Angular o antropomorfo
 Delta

La estructura mecánica y tipo de robot viene determinada por el tipo de las 3

primeras articulaciones, estas les confieren una muy determinada configuración a
los 3 ejes principales, que como ya se ha comentado son los que determinan la
posición de la herramienta en el espacio y también el tipo de coordenadas con las
que se determina esta posición o localización.

Según esto, tenemos los siguientes tipos básicos de robots: polar o esférico,
cilíndrico, cartesiano, SCARA y angular o antropomórfico. Ya que son los más
conocidos y se podría decir más fáciles para este tipo de situaciones.

Robot polar o esférico: La primera y

segunda articulación son de ejes de rotación
perpendiculares entre sí, la tercera es
prismática; así pues, tenemos dos giros y un
desplazamiento que permiten posicionar un
punto en el espacio mediante coordenadas
polares.

Los primeros robots fueron de este tipo y

tenían accionamientos hidráulicos, ahora se
usan poco, debido a que es complicado
Robot polar o esférico
controlar sus movimientos de traslación y a
la flexión que se produce en su brazo cuando está extendido con cargas de cierta
magnitud, aun así, son apropiados para mover cargas elevadas que no precisen
mucha exactitud o movimientos complejos.

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Entonces podemos decir que dejamos de usar a estos robots para cosas que
necesitábamos en lo personal y ahora los dejamos para que hagan un trabajo más
allá de lo personal sino de lo laboral.

Robot Cilíndrico: Utiliza un giro en la base y dos

desplazamientos perpendiculares entre sí, para
determinar la posición de los puntos por medio
de coordenadas cilíndricas.

Se controla fácilmente y es rápido, pero solo se

usa para casos en que no haya obstáculos en su
zona de trabajo y el acceso a ella se haga
Robot Cilíndrico
horizontalmente.

Y estos robots solamente los podemos tener para que hagan una cosa en pocas
palabras y que lo que vallan a hacer este hecho para que lo haga una y otra vez sin
que haya ningún problema de lo habitual.

Robot cartesiano: Sus tres articulaciones principales son prismáticas, los ejes son
ortogonales entre sí y los
desplazamientos sobre ellos dan
las coordenadas cartesianas X,
Y, Z, de los puntos de trabajo. La
estructura puede ser de tipo
cantiléver o en pórtico.

Son rápidos, muy precisos, de

fácil control, amplia zona de
trabajo y elevada capacidad de
carga, pero ocupan mucho
espacio relativo y su elemento
terminal herramienta no es Robot cartesiano
especialmente orientable.

Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisión en

zonas de trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos. Si la
precisión necesaria no es alta, los ejes controlados por medio de PLC y tarjetas
electrónicas aventajan notablemente en precio a este tipo de robots.
Para estos robots son muy funcionales en todo aspecto solo que ocupan muchísimo
espacio para trabajar y sus movimientos solo son lineales

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Robot SCARA: Es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se
controla la posición respecto al
plano X-Y y con la P la
coordenada Z. Es rápido, barato
y preciso, pero solo tiene
accesibilidad a zonas de trabajo
que estén en planos
perpendiculares a su eje vertical.
Se emplea fundamentalmente en
operaciones de ensamblado o
inserción de componentes
electrónicos y en otros trabajos
Robot SCARA similares.

Es originario de Japón y es allí

donde más se emplea, su inconveniente inicial era la potencia de cálculo necesaria
para determinar posiciones por combinación de giros, pero este problema se ha
resuelto parra este y otros robots, gracias al desarrollo de los microprocesadores.

En España tiene poca aplicación debido a que aquí, el sector con más implantación
de robots es el del automóvil y en este sector se emplean mayoritariamente robots
de brazos articulados, también llamados angulares y antropomórficos.

Este robot salió con mal detalle en cálculos al querer posicionar en un lugar que le
ordenaban, pero esto se soluciona gracias a los microprocesadores

Robot angular o antropomórfico: Tiene sus tres principales articulaciones de tipo

R, y también las restantes, con lo cual emplea las coordenadas angulares para
determinar las posiciones de su elemento terminal.
Se llama antropomórfico por que simula los movimientos de un brazo humano
exactamente igual, el primer eje se
corresponde con el cuerpo, el
segundo con el brazo, el tercero con
el antebrazo y el resto de con la
muñeca-mano; la primera
articulación se corresponde con el
giro de la cintura, la segunda con el
del hombro, la tercera con el del
codo y el resto están en la muñeca.

Este robot posee gran accesibilidad

y maniobrabilidad, es rápido y
Robot angular o antropomórfico ocupa poco espacio en relación al
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campo de trabajo que abarca. Debido a sus características es el modelo más versátil
en aplicaciones y se ha impuesto a los demás, sobre todo en Células de Fabricación
Flexible podríamos decir que este tipo de robot es el más accesible en todos los
aspectos ya que sus funciones son parecidas a la de los seres humanos ya sea al
mover la muñeca, los hombros, la cintura entre las otras formas de mover este robot.

Como inconvenientes se pueden citar que tiene menos precisión que otros modelos,
que, si trabaja con carga y velocidades altas, se producen inercias de giro difíciles
de compensar y que sus articulaciones deben tener juego casi nulo, pues un
pequeño juego angular se amplifica en posición en función de la longitud del eje
correspondiente, con lo cual puede dar errores considerables.

El robot paralelo tipo Delta es simétrico, espacial y compuesto por tres

eslabonamientos idénticos los cuales conectan la base fija con el triángulo
equilátero del efector final (Actuador) ubicado en uno de los bordes del mismo
triángulo, contando con 3 grados de
libertad, aumentando 1 grado de libertad
si el actuador lo posee, y esto
dependerá de la tarea a realizar.
El robot construido y mostrado tiene por
nombre “Hércules”. Las dimensiones de
los eslabones se determinaron
realizando un análisis con base en el
modelado del robot utilizando
Cuaterniones.
Las piezas de las cadenas cinemáticas
se fabricaron en aluminio y la plataforma
móvil en Nalymid. Se diseñó una interfaz
computacional para poder manipular y
controlar al robot desde una PC.
Este programa se realizó en el lenguaje Manipulador paralelo tipo
C# e interactúa con la tarjeta de control Delta “Hércules”.
de los tres servomotores utilizados.

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 Control de Robots Industriales
Los robots industriales son el tipo de robot más populares, debido a la
importancia que ocupan en el sector industrial como herramientas clave
para la modernización de las impresas. Hoy en día, la automatización de
procesos industriales es realizada a través de robots y eso trae como
consecuencia competitividad, productividad, eficiencia y rentabilidad de
empresas.
Las principales aplicaciones de los robots industriales se encuentran en
fundidoras, fabricas, ensambladoras automotrices, empresas textiles,
procesos de soldadura de arco y de punto, corte de materiales por láser,
traslado y pitado de objetos, etc.
Los robots industriales también son conocidos como brazos mecánicos, por
analogía con el brazo humano, y se componen de la base de la cual puede
rotar 360° alrededor de su eje, además de que poseen articulaciones para
hombro y codo,
En el extremo final del codo tienen una parte mecánica denominada
muñeca que le permite orientar a la herramienta final que he s la determina
la aplicación a realizar. Pueden Alcanzar una altura de 4 metros y una
velocidad de 3000 mm/seg.
Dentro de las características de los robots industriales se encuentra el que
trabajan sin descansar las 24 horas del día, todos los días del año así que
superan el desempeño humano ya que estos no se fatigan ni se cansan y
tienen la habilidad de repetir el proceso con el mismo tiempo y misma
calidad,
Todas las industrias importantes del mundo tienen automatizadas sus
líneas de producción mediante robots manipuladores, Comparadas con los
robots, en actividades rutinarias las personas tienen la desventaja de la
fatiga y cansancio por lo que la productividad y rentabilidad de la empresa,
así como la calidad del producto se ven comprometidas.
En forma general, un robot industrial está formado por los siguientes
elementos:
• Articulaciones: o uniones formadas por servomotores que permiten
la conexión y movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos del
robot, dependiendo del tipo de movimiento que produzcan las articulaciones
del robot pueden ser del tipo rotacional o lineal.
Las articulaciones de tipo lineal también son conocidas como prismáticas.
• Actuadores: Suministran las señales necesarias a las articulaciones
para producir movimiento, Los actuadores empleados en robótica pueden
ser servomotores, elementos neumáticos, eléctricos o hidráulicos.
• Sensores: Proporcionan información del estado interno del robot,
posición y velocidad articular son las variables más comunes en el sistema
de sensores. En aplicaciones específicas, se emplean sensores de fuerza

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 para conocer la interacción con el medio ambiente, cámaras de videos para
localizar objetos en el espacio de trabajo
La capacidad de percepción del robot es mejorada a través del sistema de
sensores que le permite responder a su entorno de manera versátil y
autónoma
• Sistema mecánico: consiste en una secuencia de eslabones rígidos
de metal conectados en cadena abierta por medio de articulaciones, un
robot manipulador está caracterizado por un brazo que asegura la
movilidad, una muñeca que confiere la destreza y un extremo final que
realiza la tarea programada al robot.
• Consola de control: se compone de un sistema electrónico con la
etapa de potencia encargada de suministrar energía al robot para su
movimiento. Incluye un dispositivo portátil, el cual brinda la interfaz
necesaria para que el usuario se comunique con el robot a través de
instrucciones de programación.
La consola de control también incluye los algoritmos de control
programados en el sistema operativo del robot para guiar al robot.
La capacidad del robot para llevar a cabo la tarea asignada con alto desempeño
está dada por el algoritmo de control, el cual puede decidir la ejecución de la
acción con respecto a las restricciones impuestas por el sistema mecánico y el
medio ambiente.
 Robot de secuencia fija: El robot de secuencia fija
o robot de selección y colocación, pick & place se
programa para una secuencia especifica de
operaciones. Sus movimientos son de punto a punto y
el ciclo se repite de manera continua. Estos robots son
simples y relativamente poco costosos.
 Robot de reproductor de movimientos: En un
robot reproductor de movimientos, un operador
conduce o hace que el efector final recorra la
trayectoria deseada; El robot registra la trayectoria y
la secuencia de movimientos y puede repetirlos de
manera continua con ninguna otra acción o guía del
operador. Algunos utilizan una terminal de control
remoto para controlar y guiar al robot y sus
herramientas a través del trabajo por realizar.
 Robot controlado numéricamente: Los robots
controlados numéricamente existen de dos tipos
punto a punto y trayectoria continua. Los se punto a
punto tienen mayor capacidad de transporte de
carga. El robot se controla mediante datos digitales
y se puede cambiar su secuencia de movimientos
con relativa facilidad.

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  Robot Inteligente: El robot inteligente tiene la
capacidad de efectuar algunas de las
funciones y tareas realizadas por humanos.
Está equipado con sensores de visión y de
tacto para evaluar el ambiente inmediato y su
proximidad a otros objetos por percepción y
reconocimiento de patrones. Después toma
decisiones apropiadas para el siguiente movimiento y procede.
El sistema de control es más complejo y requiere de mayor capacidad de
computo

 Sistema de visión artificial: Su capacidad de inspeccionar, identificar y

guiar piezas. Estos sistemas de visión autónomos y de
calidad industrial combinan una biblioteca de herramientas
de visión avanzadas con adquisición y procesamiento de
imágenes a alta velocidad.
Por ejemplo, los equipos de la marca COGNEX tiene enlaces
confiables con:
 PLC Mitsubishi, Rockwell, Siemens o cualquier otra marca.
 ROBOTS ABB, Denso, Kawasaki, Kuka, Motoman y Staubli, así como
Mitsubishi, Adept, Epson, IAI, Nachi, Yamaha, etc.
 PC, HDMI, etc.

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APLICACIÓN DE LOS SITEMAS DE VISION ARTIFICIAL
 Inspección
Realizar una inspección para detectar errores de montaje, defectos en la
superficie, piezas dañadas y características faltantes. Identifica la
orientación, la forma y la posición de los objetos y sus características

 Medición
Mide las piezas o partes para verificar las dimensiones críticas y medir los
componentes del producto para los procesos de clasificación y separación

 Orientación
Guía dispositivos robóticos y el equipo de automatización.
Alinea las piezas para las operaciones de montaje que
requieren alta precisión
 Reconocimiento y Validación Ópticos de Caracteres
(OCR/OCV)
Lectura y verificación de los caracteres alfanuméricos
marcados directamente sobre las piezas e impresos en las
etiquetas.
 Barras Lectura de códigos de
Lectura de códigos de barras 1D y códigos Data-Matrix 2D como parte de
una inspección total.

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 APLICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Antes de analizar las aplicaciones de los robots industriales debemos saber
algunas

ventajas y desventajas en su utilización.

Algunas ventajas de la robótica industrial.

1. Mayor productividad.
2. Ahorro de materia prima y energía.
3. Flexibilidad total.
4. Calidad de trabajo humano:
5. Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres
6. Comodidad: trabajos repetitivos, monótonos y en posiciones forzadas.
7. Acumulación instantánea de experiencias.

Algunas desventajas.

1. El trabajo que antes realizaban las personas, las hace un robot, por lo que
la fuente de empleo va disminuyendo puesto que es más rentable un robot.
Costos en la robótica
Ya que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos
asociados a ella son altísimos, puesto que se necesitan recursos no sólo para
su construcción. Existen muchas áreas de investigación relacionadas que
también son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistema
robótico sea un producto carísimo y no masificado.

Costo de Implementación
El costo de esta Implementación está compuesto por los siguientes puntos:
- El Robot.
- Herramientas de la mano.
- Posible modificación de la máquina o máquina-herramienta y herramientas.
- Posible alteración del layout existente.
- Equipos periféricos, transportadores, cajas de almacenamiento.
- Dispositivos de fijación y señalización.
- Costo del trabajo de instalación.
- Entrenamiento del personal para operación y mantenimiento.
- Puesta en marcha y puesta a punto.

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 La implantación de un robot exige un detallado estudio previo del proceso en
cuestión, examinando las ventajas y desventajas que conlleva un robot.
A continuación se analizan algunas de las aplicaciones de los robots
industriales ofreciendo una breve descripción de proceso, considerando las
ventajas e inconvenientes.
Trabajos en fundición.
La fundición por inyección fue el primero proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el
molde. Este último está formado por dos mitades que se mantienen unidas
durante la inyección del metal mediante la presión ejercida por dos cilindros.
La pieza solidificada se extrae del molde y se enfría para su posterior
desbardado. El molde, de una vez limpio de residuos de metal y
adecuadamente lubricado puede ser usado de nuevo.
El robot se usa en:
* La fundición de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
* La limpieza y mantenimiento de moldes, eliminando las rebabas (por
aplicación de aire comprimido) y aplicando el lubricante.
* La colocación de piezas en el interior de los moldes (embutidos).
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o
altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesitas una gran
precisión y su campo de acción ha de ser grande. Su estructura más
frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general
sencillo.
Soldadura.
La industria automovilística ha sido de gran impulsora de la robótica
industrial, empleando la mayor parte de los robots instalados hoy en día. La
tarea robotizada más frecuente dentro de la fabricación de automóviles ha
sido, sin duda alguna, la soldadura de carrocerías.
En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión de
ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente eléctrica elevada y a baja tensión a
través de dos electrodos enfrentados entre los que sitúan las piezas a unir.

Los electrodos instalados en una pinza de soldadura, deben sujetar las

piezas con una precisión determinada (de lo que depende la precisión de la
soladura) Además deben de ser controlados los niveles de tensión e
intensidad necesarios, así como el tiempo de aplicación.

Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

La robotización de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot
transporta la pieza presentado ésta a los electrodos que están fijos, o bien,
el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el

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 punto exacto de la pieza en la que desea realizar la soldadura. El optar por
uno u otro método depende del tamaño, peso y manejabilidad de las piezas.

En las grandes líneas de soldadura de carrocerías de automóviles, estas

pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente
formados por un pasillo, los robots de una manera coordinada, posicionan
las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha

originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta
aplicación que integran en su sistema de programación el control de la pinza
de soldadura que portan en su extremo.

Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden
de los 50-100 kg y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5
o 6) para posicionar y orientar la pinza de soldadura o pieza según sea el
caso en lugares de difícil acceso.

Aplicación de adhesivos y sellantes.

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de
material sellante o adhesivos en la industria del automóvil sellante de
ventanas y parabrisas, material anticorrosión en los bajos del coche, etc.). En
este proceso el material a aplicar se encuentra en forma líquida o pastosa en
un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicación que porta el robot,
que regula el caudal de material que es proyectado.

El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se

solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el
control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su
velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la
cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos
factores.

Es habitual una disposición del robot suspendido sobre la pieza, siendo

necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de
control de trayectoria continua (posición y velocidad reguladas con precisión),
así como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulación
del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del
movimiento.

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 Alimentación de máquinas.
La alimentación de máquinas especializadas es otra tarea de manipulación
de posible robotización.

La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de

máquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un
mismo robot para transferir una pieza a través de diferentes máquinas de
procesado, ha conseguido que gran número de empresas hayan introducido
robots en sus talleres.

Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja
complejidad, precisión media, número reducido de grados de libertad y de
control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su
campo de acción interesa que sea grande.

En cuanto a la carga, varía mucho, pudiéndose necesitar robots con

capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta de algunos cientos (existen
robots capaces de manipular hasta tonelada y media).

Las estructuras más frecuentemente utilizadas son la cilíndrica, esférica y

articular. También la cartesiana puede aportar en ocasiones la solución más
adecuada.

En las células de multiproceso el mismo robot alimenta a varias máquinas o

centros de mecanizado.
Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una
máquina a otra, incluyendo controles metrológicos de calidad u otras tareas
de calibración. La sincronización de toda la célula (alimentadores, centros de
mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control
del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de cálculo y capacidad
de manejo de entradas y salidas.
En ocasiones estas células cuentan con sistemas multi-robot, que trabajan
de manera secuencial con la pieza.
Hasta la fecha no existen apenas realizaciones prácticas de cooperación de
robots de manera coordinada. Las características de los robots para estas
tareas de alimentación de máquinas herramientas son por lo general
similares a las necesarias para la alimentación de otras máquinas.
Las únicas discrepancias estriban en su mayor precisión y capacidad de
carga inferior (algunas decenas de kilogramos).

20
 Corte.
El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que
cuenta con notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su
integración en un sistema, hacen que aquél sea el elemento ideal para
transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisión
un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseño
asistido por computador (CAD).
Los métodos de corte no mecánico más empleados son oxicorte, plasma,
láser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar.
En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material
de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria
determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de
otras, realizándose el corte simultáneo de todas ellas (método de corte de
patrones en la industria textil).
Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatización
flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una
buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las
investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes
avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando
máquinas especiales que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin
embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan
introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes
mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos
casos en la solución ideal para la automatización del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de
ensamblado de piezas pequeñas en conjuntos mecánicos o eléctricos. Para
ello el robot precisa de una serie de elementos auxiliares cuyo coste es
similar o superior al del propio robot. Entre éstos cabe destacar a los
alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los
posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos,
visión, tacto, etc.).
Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas
tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores,
aunque sean muy pequeños, en el posicionamiento de las piezas que entran
a tomar parte de él.
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una
gran precisión y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes
cargas.

21
 En la Industria:

En la industria hay mucho campo para la robótica, la que podemos dividir en

4 partes fundamentales:

- Aplicación de transferencia de material:

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones
en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posición a otra.
Se suelen considerar entre las operaciones más sencillas o directas de
realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot
poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son
típicamente simples.

- Carga y descarga de máquinas:

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza
para servir a una máquina de producción transfiriendo piezas a/o desde las
máquinas. Existen tres casos que caen dentro de ésta categoría de
aplicación:
Carga/Descarga de Máquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto
en el proceso y descarga una pieza acabada. Una operación de mecanizado
es un ejemplo de este caso.

- Operación de procesamiento:
Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de
aplicaciones en las cuales el robot realmente efectúa trabajos sobre piezas.
Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del robot sea una
herramienta en lugar de una pinza.
Por tanto la utilización de una herramienta para efectuar el trabajo es una
característica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta
depende de la operación de procesamiento que se realiza.

- Otras operaciones de proceso:

Además de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento
al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna
forma de herramienta especializada como efector final. Operaciones que
están en ésta categoría incluyen:

-Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.

-Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
-Remachado,.
-Corte por chorro de agua.
-Taladro y corte por láser.

22
 En la Agricultura y Ganadería:

Un ejemplo para la utilización de la robótica en la ganadería lo encontramos

en un instituto de investigación de Australia donde entre sus proyectos se
encuentra una máquina que esquila a la oveja. La trayectoria del cortador
sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geométrico de este
animal.
Para compensar el tamaño entre la oveja real y el modelo, se tiene un
conjunto de sensores que registran la información de la respiración del animal
como de su mismo tamaño, ésta es mandada a una computadora que realiza
las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en
tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro

proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el
prototipo requiere un alto
nivel de coordinación entre
una cámara de vídeo y el
efector final que realiza en
menos de 30 segundos ocho
cortes al cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se
hacen aplicaciones de tipo
experimental para incluir a los
robots en la siembra y poda
de los viñedos, como en la poda de la manzana.

Vehículos Submarinos:

Muchos de estos vehículos submarinos se utilizan en la inspección y

mantenimiento de tuberías que conducen petróleo, aceite o gas en
plataformas oceánicas. Por otro lado, también son utilizados en el tendido e
inspección del cableado para
comunicaciones,
investigaciones geológicas y
geofísicas en el suelo marino.

23
 En el Espacio

La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots.

El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de
protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos
científicos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots
para continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía
no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta aplicación, el
ser humano aún no ha podido ser reemplazado por estos.
Por su parte, son los
teleoperadores los que han
encontrado aplicación en los
transbordadores espaciales.
En marzo de 1982 el
transbordador Columbia fue el
primero en utilizar este tipo de
robots, aunque el ser humano
participa en la realización del
control de lazo cerrado.
Algunas investigaciones están
encaminadas al diseño, construcción y control de vehículos autónomos, los
cuales llevarán a bordo complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas
para la exploración de otros planetas.
La NASA a través de su proyecto espacial Pathfinder, tocó suelo marciano el
4 de Julio de 1997 con el Sojourner. Se trataba de un robot pequeño (65cm
x 45 cm x 25 cm) y que tenía varios objetivos.

En el ámbito Educativo:
Sirven como medio de aprendizaje en el
cual participan las personas que tienen
motivación por el diseño y construcción de
creaciones propias (objeto que posee
características similares a las de la vida
humana o animal). Estas creaciones se
dan, en primera instancia, de forma mental y, posteriormente, en forma física
y son construidas con diferentes tipos de materiales, y controladas por
un sistema computacional los que son llamados prototipos o simulaciones.
Algunos programas educacionales usan la simulación de control de robots
como medio de enseñanza. Otro ejemplo es el uso del robot tortuga LOGO,
el cual hace más divertido el aprendizaje de las matemáticas. En tercer lugar,
está el uso de robot en las salas de clases, pero debido a su bajo costo
muchos de estos no tienen una fiabilidad en su sistema mecánico, poseen
baja exactitud, y la gran mayoría carece de software.

24
 Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a
piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir en general una
modificación en la forma de la pieza.

El desbardado consiste en la eliminación de rebabas de la pieza de metal o plástico,

procedentes de un proceso anterior (fundición, estampación, etc.). Esta operación
se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta
de las características del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, según la
aplicación, haciendo entrar ambas en contacto.
La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es
complejo, con elevada precisión en su posicionamiento y velocidad.
Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua
y buenas características de precisión y control de velocidad. Además, puesto que
las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que
el robot posea capacidad para adaptarse a éstas mediante el empleo de sensores
o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable.
Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicación de pulido,
cambiando básicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisión y
de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes.

Montaje:
Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su
automatización flexible. Sin embargo, el hecho de
que estas operaciones representen una buena
parte de los costes totales del producto, ha
propiciado las investigaciones y desarrollos en esta
área, consiguiéndose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han
automatizado empleando máquinas especiales que funcionan con gran precisión y
rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes
mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en
la solución ideal para la automatización del ensamblaje. Aplicación de Robot Industrial

25
 Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo
de maniobra destinado a ser utilizado en la
industria y dotado de uno o varios brazos,
fácilmente programable para cumplir operaciones
diversas con varios grados de libertad y destinado
a sustituir la actividad física del hombre en las
tareas repetitivas, monótonas, desagradables o
peligrosas.

Figura 1.1 Robot Industrial

El RIA Robot Instituto de América define al Robot como “Un manipulador

multifuncional reprogramable, diseñado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables
programados para la performance de una variedad de labores”
Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación
presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben, el Robot es para
la producción, lo que el computador es para el procesamiento de datos.
Es decir, una nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo cuyos
alcances recién comienzan a percibirse en los países altamente industrializados.

Usos
En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Más de
500.000 se empleaban en Japón, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000
en Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots corresponden a tareas
peligrosas o desagradables para los humanos.
En los laboratorios médicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles
riesgos, como muestras de sangre u orina.
En otros casos, los robots se emplean en tareas repetitivas y monótonas en las que
el rendimiento de una persona podría disminuir con el tiempo.

26
 Los robots pueden realizar estas
operaciones repetitivas de alta precisión
durante 24 horas al día sin cansarse. Uno
de los principales usuarios de robots es la
industria del automóvil.

La empresa General Motors utiliza

Figura 1.2 Robot automatizado
aproximadamente 16.000 robots para
trabajos como soldadura por puntos,
pintura, carga de máquinas, transferencia de piezas y montaje.
El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robótica que más está
creciendo. Exige una mayor precisión que la soldadura o la pintura y emplea
sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y baratas.
Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrónicos, para montar
microchips en placas de circuito.
Las actividades que entrañan gran peligro para las personas, como la localización
de barcos hundidos, la búsqueda de depósitos minerales submarinos o la
exploración de volcanes activos, son especialmente apropiadas para emplear
robots.
Los robots también pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no
tripulada Galileo, de la NASA, viajó a Júpiter en 1996 y realizó tareas como la
detección del contenido químico de la atmósfera joviana.
Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales, y
ciertos robots especializados de altísima precisión pueden ayudar en operaciones
quirúrgicas delicadas en los ojos.
La investigación en tele cirugía emplea robots controlados de forma remota por
cirujanos expertos; estos robots podrían algún día efectuar operaciones en campos
de batalla distantes.
La implantación de un robot industrial en un
determinado proceso exige un detallado estudio
previo del proceso en cuestión, examinando las
ventajas e inconvenientes que conlleva la
introducción del robot.
Será preciso siempre estar dispuesto a admitir
Figura 1.3 Trabajo en función cambios en el desarrollo del proceso primitivo
(modificaciones en el diseño de piezas,

27
sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación
del robot.
 Trabajos en fundición
 Soldadura
 Aplicación de materiales
 Aplicación de sellantes y adhesivos
 Alimentación de máquinas
 Procesado
 Corte
Industria
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son:
la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de
materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plástica, máquinas-
herramientas, y otras más.
A continuación, se hará una breve explicación de algunas de ellas. Las aplicaciones
de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posición a otra.
Se suelen considerar entre las operaciones más sencillas o directas de realizar por
los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los
requisitos de enclavamiento con otros equipos son típicamente simples.

Carga y descarga de máquinas

Estas aplicaciones son de manejos de

material en las que el robot se utiliza para
servir a una máquina de producción
transfiriendo piezas a/o desde las máquinas.
Existen tres casos que caen dentro de esta
categoría de aplicación:
El robot carga una pieza de trabajo en bruto
en el proceso y descarga una pieza acabada.
Figura 1.4 Carga de Maquina Una operación de mecanizado es un ejemplo
de este caso.
El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
máquinas, pero la pieza se extrae mediante algún otro medio. En una operación de

28
prensado, el robot se puede programar para cargar láminas de metal en la prensa,
pero la pieza acabada se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad.
La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan
directamente en la máquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la
máquina.
Ejemplos de esta categoría incluyen aplicaciones de fundición de troquel y
moldeado plástico.
La aplicación se tipifica mejor mediante una célula de trabajo con el robot en el
centro que consta de la máquina de producción, el robot y alguna forma de entrega
de piezas.

FACTORES PARA LA SELECCIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Los factores que influyen en la selección de Robots en la manufactura son
los siguientes:

• Capacidad de transporte de carga

• Velocidad de movimiento
• Confiabilidad
• Repetibilidad
• Configuración de brazos
• Grados de Libertad
• Sistema de control
• Memoria del programa
• Envolvente, volumen o área de trabajo

CAPACIDAD DE TRANSPORTE DE CARGA: En este factor se busca que el robot

tenga la capacidad de mantener el equilibrio en cualquier tipo de de terreno para
que la carga que se está transportando llegue en buenas condiciones hacia el lugar
donde se requiere.
También se busca que el autómata tenga la fuerza necesaria para que pueda
levantar y mover la carga de un lado a otro sin mucho esfuerzo.
VELOCIDAD DE MOOVIMIENTO: Aquí se busca que el autómata sea capaz de
realizar el movimiento de la manera más fluida y rápida posible y así mejorar el
tiempo de transporte de los seres humanos, si el autómata no logra mejorar ese
tiempo pues no tendrá caso que este trabajo sea automatizado por los robots.

29
CONFIABILIDAD: En este punto solo se observa que el mecano logre tener el
cuidado necesario para transportar un material frágil.
REPETIBILIDAD: Se necesita que el autómata sea capaz de realizar el trabajo solo
al programarlo una vez y que no se tenga que estar programando cada vez que se
encienda
CONFIGURACION DE BRAZOS: Estas configuraciones ya se mencionaron
anteriormente en el trabajo
GRADOS DE LIBERTAD: Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados
por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este
número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las
articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad
SISTEMA DE CONTROL: Un sistema de control es un sistema que una vez puesto
en funcionamiento sigue su proceso sin intervención del ser humano. Se caracteriza
por estar formado por elementos de entrada, de control y de salida.
MEMORIA DEL PROGRAMA: La memoria de trabajo es el almacén donde el
autómata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control
ENVOLVENTE, VOLUMEN: Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot
es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente). A pesar
de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se refieren al
espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo. Además, es
posible añadir más información a esta definición y obtener así otras definiciones
adicionales (hablaremos de este en posts venideros).

INNOVACIONES
En las innovaciones de la robótica industrial destacan nombres de empresas como
lo son ABB, KUKA, EPSON, PARKER, STABULI, FANUC, KAWAZAKI ROBOTICS,
DENSO ROBOTICS, MITSUBISHI ROBOTICS, ENZO ROBOTICS.
ABB (ASEA BROWN BOVERI): ABB (acrónimo de Asea Brown
Boveri) es una corporación multinacional, cuya sede central
queda en Zürich, Suiza y cuyos mayores negocios son los de
tecnologías en generación de energía eléctrica y en
automatización industrial. ABB opera en más de cien países y
emplea a más de 145.000 personas.
De esta empresa nos interesa su división llamada Robotic and motion ya que esta
es la encargada de proporcionar soluciones y servicios relacionados con aumentar
la productividad industrial y la eficiencia.

30
Sus motores, generadores y variadores de frecuencia, junto con su electrónica de
potencia y su robótica aportan energía, movimiento y control a una amplia gama de
aplicaciones de automatización. Su posición de liderazgo en generadores eólicos y
su oferta creciente en energía solar complementan su enfoque industrial,
aprovechando tecnologías compartidas, canales de distribución y plataformas de
operaciones.
Actualmente esta división esta desarrollando tres tipos de brazos robóticos el
primero de ellos puede soportar una carga de 150-350 kilogramos con un alcance
de 2.60 más a 3.20 mts.
El segundo de estos tiene una capacidad de carga 450 kg y 3.18 mts.
El tercero de estos brazos robóticos puede soportar una carga de media tonelada
con un alcance

KUKA ROBOTER GmbH: Es uno de los

principales fabricantes mundiales de robots
industriales y sistemas de soluciones
automatizadas de fabricación. El Grupo
KUKA Robot cuenta con más de 25 filiales en todo el mundo, la mayoría son
sucursales de ventas y servicios, en los EE. UU., México, Brasil, Japón y China,
Corea, Taiwán, India ofreciendo también sus servicios a clientes de toda Europa. El
nombre de la compañía KUKA es una abreviatura de Keller and Knappich
Augsburgo y al mismo tiempo es una marca registrada de robots industriales y otros
productos de la empresa.
KMR QUANTEC se mueve de forma autónoma y libre de colisiones. El escáner láser
para la supervisión del entorno, así como el software integrado y la unidad de control
de navegación y movimiento permiten un uso fiable y móvil. Efectúa maniobras en
el espacio más estrecho de una forma segura,
obteniendo la posición deseada y llegando a una
exactitud de posición de ±5 mm, no importa si
debe recorrer 5 o 150 m hasta el lugar de
aplicación. Permite el uso de robots con una
capacidad de carga de entre 60 kg y 1000 kg
Los robots están equipados con un panel de control con ratón 6D integrado y una
resolución de pantalla de 640 x 480 píxeles. Este mueve al manipulador, guarda
posiciones (TouchUp) o módulos, funciones y listas de datos que pueden ser
creadas y procesadas. Para la manipulación a mano de los ejes, debe de estar

31
activados los interruptores afirmativos que se encuentran ubicados en la parte
posterior del panel de control (KUKA Control Panel (KCP)). (Actualmente sólo con
función de pánico). La conexión con el mando es una un interfaz VGA y un bus CAN.

Epson robots: EPSON Robots es el departamento de diseño robótico y

fabricación de la corporación japonesa Seiko Epson,
fabricante de relojes de marca e impresoras informáticas.
EPSON fabrica robots industriales cartesianos, SCARA y
6 ejes para la automatización de fábricas. Están
disponibles modelos compatibles con salas blancas y
ESD.
Ofrecen controladores basados en PC y sistemas de
visión integrados que utilizan la propia tecnología de
procesamiento de la visión de Epson.
Esta empresa manufactura brazos y manos robóticas que tienen un rango de
movimiento en los cuatro ejes y que estos tengan un movimiento más amplio y fluido

Parker robot: Los sistemas estándar XRS están diseñados para optimizar el
espacio de trabajo, simplificar la selección, reducir la entrega y reducir los
costes. Una mezcla única de servomotor lineal y tecnología de accionamiento de
bolas de bolas proporciona un rendimiento dinámico optimizado para las exigentes
aplicaciones de automatización
actuales. Estos sistemas se ofrecen en
tres plataformas de tamaño (Pequeño,
Medio, Grande) y 124 variaciones
estándar. Los sistemas de clase "Small"
ofrecen una menor huella para cargas
ligeras y viajes más cortos.
 XY área de trabajo a: 600 mm x
300 mm
 Carga máxima: 5 kg
 El innovador diseño de la junta de tiras proporciona protección IP30
 Las líneas preinstaladas de aire, potencia y señal son encaminadas a la
carga útil en movimiento para una conexión cómoda y una operación de larga
duración.
 La gestión de cables del sistema ofrece cables blindados de "alta flexibilidad"
con una conveniencia de desconexión rápida.
 Los agujeros de pasador de precisión permiten el montaje repetible de
herramientas en el robot y el módulo de robot en la máquina.
 Todos los ejes están alineados y fijados ortogonalmente para que los ejes
puedan ser retirados y vueltos a fijar con precisión de fábrica

32
Los sistemas de robot cartesiano estándar XRS están diseñados para optimizar el
espacio de trabajo, simplificar la selección, reducir la entrega y reducir los costes.
Una mezcla única de servomotor lineal y tecnología de accionamiento de bolas de
bolas proporciona un rendimiento dinámico optimizado para las exigentes
aplicaciones de automatización actuales. Estos sistemas se ofrecen en tres
plataformas de tamaño (Pequeño, Medio, Grande) y 124 variaciones estándar. Los
sistemas de clase "Grande" ofrecen una mayor capacidad de carga y viajes más
largos.
XRS "Grandes" robot cartesiano - Descripción general:
• Configuración: XY / XYZ
• Área máxima de trabajo: 1000mm (X) * 1000mm (Y) * 150mm (Z)
• Carga máxima: 25 kg
• Mecanismo de accionamiento: Motor lineal / tornillo de bolas
• Diseño innovador del sello de la tira proporciona la protección IP30

. KAWAZAKI ROBOTICS

Kawasaki Heavy Industries, Ltd. (¿川崎重工業株式会社 Kawasaki Jūkōgyō

Kabushiki-gaisha?) (TYO: 7012) es una corporación internacional basada en
Japón. Tiene su sede en dos ciudades, Chūō-ku (Kobe) y Minato (Tokio).
Fuera de Kōbe, Japón, Kawasaki se conoce principalmente por la producción de
motocicletas y vehículos todoterreno, a pesar que la compañía y sus subsidiarias
también fabrican motos de agua, barcos, plantas industriales, tractores, trenes,
pequeños motores, y equipamiento aeroespacial (incluyendo aviones militares). Ha
sido subcontratista para trabajos en aviones a reacción (incluyendo los jumbo jets)
para Boeing, Embraer, y Bombardier
Esta compañía japonesa le preocupa la velocidad con la que los brazos robóticos
hacen el trabajo así que está implementando un software para mejorar su velocidad
de trabajo y así optimizar la producción

33
DENSO ROBOTICS: Denso Corporation (¿株式会社デンソー Kabushiki-
Gaisha Densō?) es una compañía multinacional fabricante de componentes para
automoción. Tiene su sede en la ciudad de Kariya, Aichi, Japón.
En 2013, Denso constaba de
184 filiales (68 en Japón, 34 en
América, 34 en Europa y 48 en
Asia/Oceanía), con un total de
132 276 empleados.
La compañía fabrica en una veintena de países, como India, México o Indonesia
para acomodarse a una demanda global para sus productos. En 2013, Denso
Corporation fue incluida con el número 242 en la lista de la revista Fortune 500, con
unos ingresos totales de $43.100 millones.
Denso Robotic está creando un brazo robótico de menor peso, pero con la fuerza
para levantar más de 40 kilos siendo que este brazo solo pesa 13 kilos. Este brazo
es capaz de estirarse más de 3 metros con tan poco peso y con tanta fuerza lo hace
uno de los mejores brazos industriales.

MITSUBISHI ROBOTICS:
Mitsubishi (¿三菱?) es una de las mayores compañías de Japón.
Fue fundada el 13 de mayo de 1870 por Yátaro Iwasaki, hijo de una familia samurái.
Desempeñó un importante papel en la transformación de Japón en una sociedad
industrializada. Se dedicó en un principio al transporte marítimo.
La marca y el nombre de Mitsubishi, se refieren a «tres diamantes». Su nombre se
deriva de las palabras «mitsu», que significa tres, e «hishi», que significa castañas
de agua triangulares.
Los innovadores dispositivos de control para la serie RH-FHR-D tienen muchas
funciones inteligentes integradas que aumentan considerablemente el rendimiento
de los robots.
Por ejemplo, optimizan la cantidad de material que se puede transportar gracias a
que los diámetros de las manos del brazo robótico se han aumentado para que
pueda cargar más materia en menos viajes.
También trabajan junto con Kawasaki robots para implementar su software en sus
brazos mecánicos y que su velocidad sea aumentada.

34
YAMAHA ROBOTICS: Yamaha Corporation (ヤマハ株式会社 Yamaha
Kabushiki Gaisha?) es una compañía japonesa con una amplia gama de productos
y servicios, sobre todo, instrumentos musicales y aparatos electrónicos.
Las empresas siempre buscan tener la tecnología más potente para competir en el
terreno industrial y convertirse en el gigante de este movimiento, así que siempre
están en constante innovación para mejorar sus sistemas y este es el caso de
Yamaha Robotic ya que ha tomado la tecnología de las demás compañías y las ha
juntado en un brazo cartesiano que ya es una realidad a diferencia de las demás
compañías Yamaha ya cuenta con este robot a la venta en su página oficial con las
siguientes especificaciones.
Robot multiaxial SGXY con motor paso a paso de bucle cerrado

X Carrera: 150mm - 800mm

Y Carrera: 100mm - 400mm

Carga útil máxima (eje Y): 3kg - 26kg

Velocidad máxima (eje X): 1200 mm / s - 1200 mm / s

Velocidad máxima (eje Y): 1200 mm / s - 1200 mm / s

35
CONCLUCIONES.
Como se pudo ver a lo largo de este trabajo la robótica ha tomado gran importancia
no solo en el lado de la industria sino en toda nuestra vida diaria prácticamente
convivimos con robots a diario, pero la ciencia ficción nos ha hecho creer que el
robot tiene que ser de forma humanoide con luces y armas laceros integradas, pero
esto no es así simplemente con la computadora que estoy usando se le puede
considerar robot ya que entra en la categoría de la captura dores de datos.
Gracias a estos avances en esta rama de la ingeniería tan basta como es la robótica
se han ido haciendo más rápidos los trabajos en las fábricas y por ende se ha
logrado que sea más eficaz y que las líneas de producción aumenten sus
producciones.
Pero no todo es bueno ya que ahora las empresas prefieren emplear a robots para
que realicen tareas que antes las hacia un humano y esto hace que se pierdan miles
de empleos y que se vea afectada muchas familias en el mundo.
La robótica es algo que ha venido avanzando con respecto de los años y que se ha
ido implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para llegar a
ser una necesidad más que una herramienta, pues últimamente su presencia ha
sido esencial para el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.
El desarrollo de la robótica aún tiene mucho que darnos, pues en un futuro podría
asegurarnos mayor precisión en una intervención quirúrgica o ahorrarnos el trabajo
en la casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto tareas simples como complejas
y todo esto se sigue desarrollando día a día.
Puede aclararse entonces, que la robótica se trata de un área de la ciencia muy
prometedora, la cual nos trae muchas novedades y sorpresas a futuro, es cosa de
esperar y seguirse culturizando respecto al tema.
La robótica se ha constituido como uno de los avances más controversiales dentro
de lo que es la tecnologia, ya que existe una clasificacion que ubica a los prototipos
según el uso o según el criterio que fue creado, así el tema de robótica es una rama
de todo lo que es ingeniería mecánica, y es utilizado para la ingeniería industrial.
La robótica tiene muchos lados con diferentes perspectivas, por ejemplo, se usa
desde una máquina de chocolates hasta un informador en planetas ajenos. Lo cierto
es que siempre que se den avances dentro del campo de la robótica se le estará
haciendo honor a los avances tecnológicos y a la ciencia en sí.

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REFERENCIAS
Groover, M. P. (1990). Robótica industrial: tecnología, programación y aplicaciones.

Baturone, A. O. (2005). Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo.

Moreno, E. G. (2001). Automatización de procesos industriales. Valencia: Alfaomega.

Candelas-Herías, F. A., & Sánchez Moreno, J. (2005). Recursos didácticos basados en Internet para
el apoyo a la enseñanza de materias del área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Reyes, F. (2011). Robótica-Control de robots manipuladores. Alfaomega Grupo Editor.

Engelberger, J. F. (2012). Robotics in practice: management and applications of industrial robots.

Springer Science & Business Media.

Brumovsky, A. F., Liste, V. M., & Anigstein, M. (2006). Implementación de control de fuerzas en
robots industriales: un caso. IV J Peña, M., Juárez, I. L., Corona, J., & Ordaz, K. (2003, December).

Visión para robots en tareas de ensamble. In Proceedings, of the Second National Congress on
Mecathronics.ornadas Argentinas de Robótica, JAR08. Córdoba.

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