Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones

Grupo en Automática Industrial

Análisis, Modelado y Control de Motores de

Inducción. Etapa I

POPAYÁN
2004
 TABLA DE CONTENIDO

INFORMACIÓN GENERAL DEL PROYECTO...........................................................................................3

RESUMEN DEL PROYECTO..........................................................................................................................4

DESCRIPCION DEL PROYECTO..................................................................................................................4

Planteamiento del Problema...........................................................................................................................4
Objetivos..........................................................................................................................................................5
Marco teórico y estado del arte:.....................................................................................................................5
Metodología Propuesta:..................................................................................................................................7
Resultados Esperados.....................................................................................................................................7
Impacto esperado............................................................................................................................................8
Cronograma detallado de Actividades............................................................................................................8
Estrategia de Comunicación:..........................................................................................................................8
Usuarios directos e indirectos potenciales de los resultados de la investigación:.........................................9

TABLAS DE PRESUPUESTO........................................................................................................................10

BIBLIOGRAFIA................................................................................................................................................11

2
INFORMACIÓN GENERAL DEL PROYECTO

- Título: Análisis, Modelado y Control de Motores de Inducción. Etapa I

- Investigador Principal: Carlos Gaviria
- Otros Investigadores: Jaime Díaz, Julia Certuche
- Total de Investigadores: 3
- Nombre del Grupo de Investigación: Grupo en Automática Industrial
- Línea de Investigación: Accionamientos Eléctricos
- Dirección Grupo: FIET Teléfono: (2) 8209800, ext. 2122, 2118
- Correo Electrónico: cgaviria@unicauca.edu.co
- Lugar de Ejecución del Proyecto: FIET
- Ciudad: Popayán Departamento: Cauca
- Duración del Proyecto (meses): 12 (Etapa I)
- Fecha de Inicio: Febrero/ 2005
- Fecha de Terminación: Enero/2006
- Tipo de Proyecto:
Investigación Básica ( )
Investigación Aplicada ( X )
Desarrollo Tecnológico o Experimental ( )

- Valor solicitado a la entidad externa: 0.0

- Valor Contrapartida Universidad del Cauca: $ 43.533.000
- Valor total del Proyecto: $ 44.472.000
- Estado actual del Proyecto: Propuesta

3
RESUMEN DEL PROYECTO

El motor de inducción es probablemente la maquina mas utilizada en los

accionamientos industriales. Esta máquina demostró las ventajas de los sistemas
de corriente alterna con respecto a los sistemas de corriente continua. Desde su
invención y hasta el presente, la sencillez, robustez, reducido costo y capacidad
de operar en un amplio rango de velocidades y de par ha hecho insustituible el uso
masivo de esta máquina en la industria.

El proyecto tiene como objetivo el diseño y la implementación de sistemas de

control para accionamientos eléctricos industriales con motores de inducción
desde una perspectiva moderna aplicando y desarrollando técnicas de control de
interés actual. Se evaluarán diferentes estrategias de control para los
accionamientos eléctricos industriales con motores de inducción.

Este proyecto esta dividido en dos grandes etapas. Una primera etapa incluye las
fases de estudio, diseño y simulación de los sistemas de control. En la segunda
etapa realizara la implementación de los mismos. En este documento se describe
únicamente el trabajo a realizar en la primera etapa.

DESCRIPCION DEL PROYECTO

Planteamiento del Problema

Los motores de inducción se han utilizado en vastas áreas de aplicación:

servosistemas, elevadores, sistemas de tracción, máquinas herramientas,
máquinas de papel, bombas, ventiladores, laminadoras, bobinadoras, molinos,
compresores, etc. Hasta hace unas pocas décadas, a pesar de los grandes
desarrollos en los motores de inducción alimentados por inversores, los motores
DC seguían manteniendo una gran superioridad para accionamientos de alto
desempeño debido a que el motor de inducción presenta los siguientes
inconvenientes desde el punto de vista del control:

 Cuando se usan técnicas de control clásicas, el desempeño dinámico que

se puede obtener para un motor de inducción es insatisfactorio. El
desempeño dinámico es la medida de la rapidez con la cual el motor puede
responder a los cambios en los controles de par o velocidad.

 Es más difícil de controlar ya que se trata de un sistema dinámico no-lineal,

multivariable, con parámetros variables en el tiempo (en función de la
temperatura y saturación) y acceso parcial a sus variables de interés.
Además, las variables que intervienen en la producción del torque como
son flujo y corriente están acopladas

4
Sin embargo en la actualidad gracias a los grandes desarrollos alcanzados en los
dispositivos semiconductores de potencia, algoritmos de control y sistemas de
cómputo más eficientes los motores de inducción son una alternativa viable

Estos inconvenientes y la posibilidad de aportar soluciones novedosas dan motivo

al interés en el estudio del problema del control del motor de inducción.

Objetivos

Dada la poca experiencia previa en el problema a tratar se planifican dos etapas

de desarrollo en este proyecto. La primera etapa tratara con el estudio y el diseño
de controladores para un motor de inducción y la segunda etapa con el problema
de la implementación de estos controladores.

Objetivo general

Diseñar e implementar sistemas de control de motores de inducción de jaula de

ardilla para el seguimiento de un perfil de posición, velocidad y aceleración
utilizando técnicas no convencionales.

Se entiende aquí como técnicas no convencionales de control de motores de

inducción aquellas técnicas de interés actual como el control adaptativo y el
control no lineal aplicando los conceptos de campo orientado con incertidumbres
paramétricas. Las técnicas convencionales cubren los variadores de velocidad
clásicos y las técnicas de campo orientado donde se supone un conocimiento
completo de los parámetros del motor.

Objetivo general de la etapa I

Elaborar el sistema de control para el seguimiento de un perfil de posición,

velocidad y aceleración para la banda transportadora del DEIC

Objetivos específicos de la etapa I

 Estudio del funcionamiento y modelado de los motores de inducción de

jaula de ardilla
 Obtener un modelo del motor de inducción de la banda transportadora
 Diseño de controladores utilizando técnicas no convencionales para el
motor de la banda transportadora del DEIC.

Marco teórico y estado del arte:

Este trabajo está orientado al estudio de los accionamientos de motores de

corriente alterna, específicamente motores asincrónicos o de inducción, entre los

5
cuales el más conocido es el de tipo “jaula de ardilla” (Ver, Fig. 1). Estos motores
son robustos, baratos y de fácil mantenimiento, debido fundamentalmente a que
no poseen un rotor bobinado con su respectivo colector como es el caso del motor
de corriente continua.

Las siguientes disciplinas son esenciales a los accionamientos eléctricos:

 Teoría de maquinas eléctricas,

 Electrónica de potencia,
 Teoría del control digital y analógico,
 Aplicación de los controladores digitales en tiempo real,
 Modelado de sistemas mecánicos,
 Interacción con los sistemas de potencia eléctrica.

En la literatura se han reportado muchos trabajos sobre el modelado de motores

de inducción [3, 4, 5].

En lo que concierne al control de los motores de inducción, diversos trabajos se

han enfocado en el Control por Campo Orientado (FOC) [6, 7, 8, 9]. El Control por
Campo Orientado logra linealización asintótica de entrada-salida. La linealizaciòn
exacta de entrada-salida se estudió en [10,11,12] y la linealización adaptativa en
[13, 14]. Las técnicas de linealización por realimentación dinámica entrada-salida
se exploraron en [15,16]. El esquema de Control Directo del Torque (DTC) se
investigo en [17,18]. La estabilidad del esquema DTC se analizo en [19]. Algunos
controladores por realimentación de estado robustos a incertidumbres
paramétricas se desarrollaron en [20,21]. Todos los controladores mencionados
antes requieren realimentación de estado completa. En la práctica las medidas del
flujo usualmente no están disponibles; en [22] se resume algunos de los trabajos
realizados sobre la estimación del flujo. En [23] se propone un controlador de
seguimiento de velocidad el cual no necesita medida del flujo. También se han
desarrollado varios trabajos tendientes a estimar algunos de los parámetros del
modelo que no pueden medirse directamente; para abordar este problema se
resaltan algunos métodos de control adaptativo en [1].

6
 Fig 1. Clasificación de los motores eléctricos.

Metodología Propuesta:

El desarrollo del presente proyecto de investigación cuenta con las siguientes

fases

Fase 1: Investigación sobre el estado del arte.

Fase 2: Obtener un modelo del motor de inducción de la banda transportadora

Fase 3. Diseño de sistemas de control para motores de inducción. En particular se

estudiarán estrategias de control adaptativo basadas en la realimentación del
vector de estados

Fase 4. Validación por medio de simulación de los controladores estudiados.

Resultados Esperados

 Un documento que describa el funcionamiento y modelado de los motores

de inducción de jaula de ardilla. Este documento deberá servir como guía
didáctica para la enseñanza de este tema.

7
  Un modelo computacional para simulación que refleje con suficiente
aproximación el desempeño dinámico del motor de la banda transportadora
del DEIC. Este modelo debe ser útil para el diseño de los controladores de
este motor.
 Validación mediante simulación de los algoritmo de control obtenidos
 Reportes técnicos de los resultados del trabajo desarrollado (artículos,
memorias, etc.)
 Creación de un grupo de investigación en el área de los accionamientos
eléctricos.

Impacto esperado

Este proyecto se enmarca dentro de la línea de investigación en Control de

Procesos del grupo de automática industrial del DEIC. En este marco se
contribuirá al fortalecimiento del conocimiento en el área de los accionamientos
eléctricos y sus técnicas de control.

Mejoramiento del desempeño de los accionamientos eléctricos del motor de

inducción para usos industriales.

Adición de una nueva planta (banda transportadora) para el Laboratorio de Control

de Procesos

Cronograma detallado de Actividades

Actividades
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Fase 4
Tiempo 1 2 3 4
(trimestres)

Estrategia de Comunicación:

Los informes y las implementaciones producto de este trabajo se darán a conocer

por medio de conferencias en la Universidad del Cauca y publicaciones en revistas
de reconocido prestigio. Así mismo se prevé la realización de ponencias en los
congresos de la Asociación Colombiana de Automática (Los congresos de la ACA
se realizan cada dos años). En la medida que los resultados del trabajo lo
permitan, se pretende aplicar a las convocatorias de los eventos de carácter
nacional e internacional afines.

8
Usuarios directos e indirectos potenciales de los resultados de la
investigación:

Usuarios directos
Laboratorio de control de procesos
Estudiantes del programa de ingeniería en automática industrial

Usuarios indirectos
Industrias que hagan uso de accionamientos eléctricos

9
TABLAS DE PRESUPUESTO

Tabla 1. Presupuesto global de la propuesta por fuentes de financiación

(en miles $)
FUENTES
RUBROS TOTAL
VRI DEIC

Honorarios 24.939 24.939

Equipo 19.233 19.233

Materiales y Suministros 200 200

Impresos y publicaciones 100 100

TOTAL 44.472 44.472

Tabla2. Descripción de los gastos en personal (Miles de Pesos)

Dedi- Recursos
Investigador Formación Función cación Totales Total
(hor/sem) VRI DEIC
Director/
Carlos Gaviria Doctor 10 8.313 8.313
investigador
Jaime Díaz Magíster investigador 10 8.313 8.313
Julia Certuche Ingeniera investigador 10 8.313 8.313
TOTAL 24.939

Tabla3.descripción de los servicios/material que se planea adquirir

(Miles de Pesos)
Recursos
Equipo Cantidad Vr. Unidad Total
VRI DEIC
Materiales:
Software: Matlab 7.0.1* 1 17.233
Computador 1 2.000 2.000 2.000
TOTAL 19.233

*Precios detallados en dólares, (para el 25 de octubre de 2004)

10
 MATLAB® $625.001 $625.00
Simulink® $625.001 $625.00
Control System Toolbox $250.001 $250.00
Extended Symbolic Math Toolbox $625.001 $625.00
Fixed-Point Toolbox $250.001 $250.00
Fuzzy Logic Toolbox $250.001 $250.00
MATLAB® Report Generator $250.001 $250.00
Neural Network Toolbox $250.001 $250.00
Robust Control Toolbox $250.001 $250.00
SimMechanics $625.001 $625.00
SimPowerSystems $625.001 $625.00
Simulink® Accelerator $250.001 $250.00
Simulink® Control Design $250.001 $250.00
Simulink® Fixed Point $250.001 $250.00
Simulink® Report Generator $250.001 $250.00
Stateflow® $625.001 $625.00
Symbolic Math Toolbox $250.001 $250.00
System Identification Toolbox $250.001 $250.00
Total: $6,750.00

BIBLIOGRAFIA

[1] F. Khorrami, P. Krishnamurthy, H. Melkote, Modeling and Adaptive Nonlinear

Control of Electric Motors. Springer-Verlag. 2003.

[2] Mohan, Ned, Adavanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using
Simulink, Mnpere, Minneapolis, 2001.

[3] Chapman,S.J. Electric Machinery Fundamentals. McGraw Hill, New York, 1985.

[4] Krause, P.C. Analysis of electric Machinery. McGraw Hill, New York, 1986.

11
[5] White, D.C., and Woodson, H.H Electromechanical Energy Conversion. John
Wiley and Sons, Inc., New York, 1959.

[6] Blaschke, F. The principle of field orientation applied to the new transvector
closed-loop control system for rotation field machines. Siemens Review 39 (1972),
217-220.

[7] De Doncker, R. W., and Novotny, D.W. Tyhe universal field oriented controller.
In Conference Record of the IEEE Industry Applications Society Annual Meeting
(Pittsburgh, PA, Oct. 1988), pp. 450-456.

[8] De wit, P., Ortega, R., and Mareels, I. Indirect field oriented control of induction
motors is robustly globally stable. In Proceedings of the IEEE Conference on
Decission and Control (New Orleans, LA, Dec. 1995), pp 2139-2144.

[9] Taylor, D. Nonlinear control of electric machines: An overview. IEEE Control

Systems Magazine (Dec. 1994), 41-51.

[10] Bodson, M., Chiasson, J., and Novotnak, R. High-performance motion control
of an induction motor by input-output linearization. In proceedings of the IEEE
Conference on Decision and control (San antonio TX, Dec. 1993), pp. 3386-3390.

[11] De Luca, A., and Ulivi, G. Design of an exact nonlinear controller for induction
motors. IEEE Transactions on Automatic Control 34, 12 (Dec. 1989), 1304-1307.

[12] Krzeminski, Z. Nonlinear control of induction motor. In Proceedings of the IFAC

World congress (Munich, 1987), pp. 349-354.

[13] Marino, R., Peresada, S., and Valigi, P. Adaptive partial feedback linearization
of induction motors. In Proceedings of the IEEE Conference on Decision and
Control (Honolulu, HI, Dec. 1990), pp. 3313-3318.

[14] Marino, R., Peresada, S., and Valigi, P. Adaptive input-output linearizing
control of induction motors. IEEE Transactions on Automatic Control AC-38, 2
(Feb. 1993), 208-221.
[15] Chiasson, J. Dynamic feedback linearization of the induction motor. IEEE
Transactions on Automatic Control 38, 10 (Oct. 1993), 1588-1594.

[16] Chiasson, J. A new approach to dynamic feedback linearization control of an

induction motor. IEEE Transcations on Automatic Control, 43 3 (March 1998), 391-
397.

[17] Badder, U., Depenbrock, M., and Gierse, G. Direct self control (DSC) of
inverter-fed induction machine: a basis for speed control without speed
measurement. IEEE Transactions on Industry Applications 28, 3 (may 1992), 581-
588.

12
[18] Buja, G., Casadei, D., and Serra, G. Direct stator flux and torque control of an
induction motor: theoretical analysis and experimental results. In Proceedings of
the annual conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON’98
(Aachen, Germany, Sept. 1998), pp. T50-T64.

[19] Ortega, R., Canudas, C., and Seleme, S.I. Nonlinear control of induction
motors: torque tracking with unknown load disturbances. In Proccedings of the
American Control Conference (Chicago, IL, June 1992), pp. 206-210.

[20] Hu, J., Dawson, D.M., and Qu, Z. Adaptive tracking control of an induction
motor with robustness to parametric uncertainty. IEEE Proceedings on Electric
Power Applications 141, 2 (March 1994), 85-94.

[21] Hu, J., Dawson, D.M., and Qu, Z.Robust tracking control of an induction motor.
International Journal of robust and nonlinear Control 6 (1996), 201-219.

[22] Verghese, G.C., and Sanders, S.R. Observers for flux estimation in induction
machines. IEEE Transactions on Industrial Electronics 35, 1 (Feb. 1998), 85-94.

[23] Ortega, R., Nicklasson, P.J., and Espinoza-Perez, G. On speed control of

induction motors. Automatica 32, 3 (March 1996), 455-460.

[24] A. Pavlov, A.T.Zaremba, Real-Time Identification of an Induction Motor using

Sinusoidal PWM Voltage Signals, American Control Conference, Anchorage, AK,
2002.

13