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CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO II
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

Ing. Juan F. del Pozo L.


MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Representación gráfica de
un sistema en el dominio
del tiempo
– Diagramas Funcionales
• Señales
• Bifurcación de Señales
• Punto de sumas de Señales
• Inversión de Polaridad
• Bloques de Transferencia

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Representación gráfica de un
sistema en el dominio del iFi  0
tiempo fL  KL x
– Diagrama Funcional fR  KR x
• Control de velocidad de un auto. fG  K 0 z
– Fuerza debido al viento es
proporcional a la velocidad: fL
f res  f A  f L  f R  f G
– Fuerza debido a fricción de las
llantas es proporcional a la
velocidad: fR
– Fuerza debido al peso en
dirección del movimiento, es
proporcional a la pendiente: fG
– Fuerza de Empuje: fA
– Fuerza Resultante: fres
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

 Representación gráfica de un
sistema en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
– Torque Impulsor del Motor es
proporcional a la apertura de la
Mariposa del Carburador (y) y a las
Revoluciones del Motor (nM): mM
– Torque en las Ruedas es
proporcional al Torque Impulsor del
Motor: mR
– Fuerza de Empuje es proporcional al
Torque en la Ruedas (mR): fA mM  K1 y  K 2 nM
– Voltaje del Regulador de Velocidad mR  K 3mM
es proporcional al Voltaje del
Tacogenerador (ux) menos la
Referencia (w) : uy f A  K 4 mR
– El voltaje del Tacogenerador es
proporcional a las revoluciones del
u y  K 5 (u x  w)
eje de la rueda del vehículo (x): nR
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u x  K 6 nR 4
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

 Representación gráfica de un
sistema en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
– La Respuesta al Escalón de la
Bobina del Regulador corresponde
a un sistema de primer orden.
– El desplazamiento (S2) es
proporcional a la Corriente de la
Bobina del Regulador (i). di L di 1
u y  Ri  L ;  i  uy
– El desplazamiento (S1) es dt R dt R
proporcional al desplazamiento di
(S2) . T  i  Ku y
dt
– La apertura de la compuerta de la
s2  K 7i ; s1  K 8s 2
mariposa del carburador es
proporcional al desplazamiento y   K 9 s1
22/10/2012 negativo de (S1). 5
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Representación gráfica de los


sistemas en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.
– La revolución del eje de la rueda
del vehículo (nR) es proporcional a
la velocidad del vehículo (x).
– La revolución del eje del motor
(nM) es proporcional a la revolución
del eje de la rueda del vehículo (nR). nR  K10 x ; nM  K11nR
– De acuerdo a la ley de Newton la vx
velocidad (x) del vehículo es
dv 1
proporcional a la integral de la
Fuerza Resultante (fres)
f res  M
dt
; x
M  f res dt

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Representación gráfica de los sistemas en el dominio del tiempo
– Diagrama Funcional
• Control de velocidad de un auto.

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Comportamiento Dinámico
– Diagrama Funcional
• Ecuación diferencial del sistema

 
T1 m m  K1e ; T2 n  n  K 2 m
e  r c ; c  nd ; K  K1K 2
 
T1T2 n  (T1  T2 ) n  n  Ke
 
  

T1T2 c  (T1  T2 ) c  (1  K )c  Kr   T1T2 d  (T1  T2 ) d  d 
 
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Modelo del sistema es el resultado del conocimiento referente


a la transferencia, almacenamiento, conversión y disipación de
energía y en los métodos de interconexión de los elementos.
1. Sistema Dinámico
2. Ecuaciones Diferenciales
3. Linearización
4. Transformada de Laplace (Función de Transferencia)
 Sistemas físicos:
– Eléctricos
– Mecánicos de traslación y rotación
– Hidráulicos
– Térmicos
– Neumáticos

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Aproximación lineal de un sistema físico en estado estacionario.

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Aproximación lineal de un sistema físico en estado estacionario.
– Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operación de la curva continua en
el intervalo de interés
y  g ( x)
( x  xo) dg ( x  xo) 2 d 2 g
y  g ( xo)    ...
1! dx x  xo 2! dx 2 x  xo

( x  xo) dg
y  g ( xo) 
1! dx x  xo

yo  g ( xo)
dg
m
dx x  xo

( y  yo)  m( x  xo)
y  m  x ; y  y ; x  x ; y  m x
– NOTA: a partir de ahora los valores incrementales se los representará sin el delta
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Aproximación lineal de un sistema físico


– Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operación de la curva
continua en el intervalo de interés
– Si la variable dependiente depende de varias variables de excitación
– Para la aproximación lineal de la serie de Taylor
y  g ( x1 , x2 ,...xn )
( x1  x1o ) g ( x 2  x2 o ) g ( x n  xno ) g
y  g ( x1o, x 2 o,...xno )    ... 
1! x1 x  xo
1! x2 x  xo
1! xn x  xo

yo  g ( x1o, x 2 o,...xno )
( y  yo)  m1 ( x1  x1o )  m2 ( x2  x2 o )  ...  mn ( xn  xno )
y
y  mi  xi ; mi  ; y  y ; xi  xi
xi
y  m1  x1  m2  x2  ...  mn  xn

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Aproximación lineal de un sistema físico


– Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operación de la
curva continua en el intervalo de interés
– Si la variable dependiente depende de varias variables de
excitación
– Para la aproximación lineal de la serie de Taylor.

y  f (u , z )
y  Ku  u  K z  z
 Y   Yu 
Ku   
 U  A  U  Z  Zo
 Y   Yz 
Kz     
 Z  A  Z U Uo

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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Comportamiento Estático de un Sistema
– Comportamiento estático de un generador
• Velocidad constante: n
• Voltaje de referencia: Uo=100
• Corriente de armadura: IAo=30
• Corriente de excitación: Ieo=0.6
– Comportamiento del Regulador

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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Comportamiento Estático de un
Sistema
– Comportamiento estático de un
generador
• Operación en lazo abierto: uR=0 v.
– Voltaje Terminales lazo abierto:
• IA=0 A, U=115 v.
• IA=60 A, U=76 v.
• Operación en lazo cerrado:
– Voltaje de Referencia: Uo=100 v.
• IA=0 A, U=104 v.
• IA=60 A, U=93 v.
• Factor de Regulación: R
– R= U(lazo cerrado)/U(lazo
abierto)
• R=(104-93)/(115-76)=0.28
• R= 28%

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MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
 Comportamiento estático de un generador
• Obtención del modelo a partir de la linearización de su Curva
Característica .
– u = Ky.ie+Kz.iA
• Ky= U/ie|IA=const. = (100-77)/(0.6-0) = 38.3 v./A
• Kz= U/ia|Ie=const. = (100-77)/(30-60 = -0.76 v./A.
• Constante del Regulador.
– ie= KR.uR
• KR= Ie/UR = (0.6-0)/(0-10)= - 0.06 A/v.
• Detector de Error.
– ur = u – uo ; pero uo = 0 debido a que U0 = constante

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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Comportamiento estático de un generador
• Factor de Regulación: R
– R= u (lazo cerrado) / u (lazo abierto)
– Lazo Abierto:
• u (lazo abierto) = Ky.ie + Kz. iA = Kz. iA , debido a: ie = 0
– Lazo Cerrado:
• u (lazo cerrado) = Ky.ie + Kz. iA
• ur = u (lazo cerrado) – uo = u (lazo cerrado) , debido a: uo = 0
• ie = KR. u (lazo cerrado)
• u (lazo cerrado) = Kz/(1-Ky. KR). iA

– R = 1/(1-Ky. KR) = 1/(1+38.3*0.06) = 0.30 ; 30%

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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Comportamiento dinámico
de un generador de
corriente continua
die
ue  R f ·ie  L f
dt
Lf 1
Te  ; Ve 
Rf Lf
die
Te  ie  Ve ·ue
dt
u  K g ·ie  K a  ia ; ue  K r ·ur
u r  u  uo
du di
Te  (1  Ve K g K r )u  Ve K g K r ·uo  K a (Te a  ia )
dt dt
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Función de Transferencia de un Sistema


– Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
• Coeficientes constantes
• Condiciones iniciales cero

Dominio del tiempo: Ecuaciones Diferenciales


g(t)
x(t) y(t) Transformada
Transformada inversa de
directa de Sistema Laplace
Laplace X(s) Y(s)
G(s)
Dominio del plano “s”: Ecuaciones Algebraicas
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Función de Transferencia de un Sistema


– Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
• Coeficientes constantes
• Condiciones iniciales cero

dn y dy dmx dx
An n  ...  A1  Aoy  Bm m  ...  B1  Box
dt dt dt dt
Transformada
de Laplace

( Ans n  ...  A1s  Ao)  Y (s)  ( Bms m  ...  B1s  Bo)  X (s)
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Función de Transferencia de un Sistema

Y ( s) Bms m  ...  B1s  Bo


  G( s)
X ( s) Ans  ...  A1s  Ao
n

Y(s)  G(s).X(s) “Multiplicación”

Transformada
inversa
de Laplace

y( t )  g( t ) * x( t ) “Convolución”

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Aproximación lineal de un sistema físico


– La gran mayoría de sistemas físicos se comportan
como lineales dentro de algún intervalo de las
variables.
– Cuando el sistema está en reposo, para ser
considerado lineal debe cumplir:
• Con el teorema de superposición y homogeneidad
x(t) y(t)
x1(t)+x2(t) Sistema y1(t)+y2(t)
bx(t) by(t)

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MODELOS
MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente
Continua
– El estator, inductor
• Carcasa
• Polos principales y auxiliares
• Devanado inductor
– El rotor, inducido
• Colector, delgas
• Devanado inducido
• Núcleo del inducido
– Las escobillas.

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Motor de Corriente Continua
– Motor ideal, sin pérdidas.
• Potencia eléctrica desarrollada igual a
la potencia mecánica
eb(t ).ia(t )  Tm(t ).(t )

eb(t ).ia(t ) Motor CC Tm(t ). (t )

• El voltaje contraelectromotriz es
proporcional al flujo y velocidad
angular.
eb(t )  K1 (t )   (t )
• El flujo es proporcional a la corriente
de campo.
(t )  K f  i f (t )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Motor de Corriente Continua


Tm(t )  K 1   (t )  ia (t )
 (t )  Kf  if (t )
dif (t )
vf (t )  Rf  if (t )  Lf
dt
Tm(t )  TL(t )  Td (t )
d  (t )
TL (t )  J  b 
dt
dia (t )
va (t )  Ra  ia (t )  La  eb(t )
dt
eb(t )  K   (t )   (t )
d (t )
  (t )
dt

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Motor de Corriente Continua


– Motor ideal, sin pérdidas.
Tm(t )  K 1  (t )  ia (t )
(t )  K f  i f (t ) ; Tm(t )  K 1  Kf  if (t )  ia(t )
Tm(t )  f (ia (t ), if (t ))
Tm(t )  Kmf  if (t )  Kma  ia(t )
– Se presentan dos casos:
• Mantener constante la corriente de
campo, “control de armadura”
Tm(t )   K 1  Kf  If   ia(t )  K ma  ia(t )
• Mantener constante la corriente de
armadura, “control de campo”
Tm(t )   K 1  Kf  Ia   if (t )  Kmf  if (t )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Motor de Corriente Continua controlado por Campo


ia (t )  I a  constante
dif (t ) 1
vf (t )  Rf  if (t )  Lf If ( s )  Vf ( s )
dt Rf  sLf
Tm  Kmf  if (t ) Tm( s )  Kmf  If ( s )
Tm(t )  TL (t )  Td (t ) TL ( s )  Tm ( s )  Td ( s )
d  (t ) 1
TL (t )  J  b  ( s )  TL ( s )
dt L b  sJ
d (t ) 1
( s )   ( s )
  (t )
dt s

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Motor de Corriente Continua controlado por Campo


– Ia constante
– Función de transferencia

Kmf 1
( s)  Vf ( s)  Td ( s)
s( Rf  sLf )(b  sJ ) s( f  sJ )

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
i f (t )  I f  constante
1
dia (t ) Ia ( s )  Va( s)  Eb( s)
va (t )  Ra  ia (t )  La  eb (t ) Ra  sLa
dt
Tm( s )  Kma  Ia ( s )
Tm  Kma  ia (t )
TL ( s )  Tm ( s )  T d ( s )
Tm(t )  TL(t )  Td (t )
d  (t ) 1
TL (t )  J  b  ( s )  TL ( s )
dt L b  sJ
eb(t )   K  Kf  I f    (t )  Kb   (t ) Eb  K b   ( s )
1
d (t ) ( s )  ( s )
  (t ) s
dt

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Motor de Corriente Continua controlado por Armadura


– If constante
– Función de transferencia
Kma  Va( s)  ( Ra  sLa)Td ( s)
( s) 
s  La  Js 2  ( La  b  Ra  J )s  Ra  b  Kma  Kb) 

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Amplificador Rotativo de dos Etapas, Amplidina


– NOTA: El flujo de reacción de armadura es compensado por el
flujo de la bobina Ld
1
Ic ( s )  Vc ( s )
Rc  sLc
Eq ( s )  K  Ic ( s )
1
Iq ( s )  Eq ( s )
Rq  sLq
Ed ( s )  Kd  Iq ( s )
Ld  0
Vd ( s )  E d ( s )
K Kd
Vd ( s )  Vc ( s )
Rc  sLc Rq  sLq
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Regulador Hidráulico, servomotor


hidráulico
– Q Caudal del aceite
– P Diferencia de presión
– x Desplazamiento de la válvula de
control
– y Desplazamiento del cilindro de
potencia

Q  f ( x, P )
Q Q
Q  Qo  ( x  xo)  ( P  Po )
x xo , Po P xo , Po

Q Q
Kx  ; Kp 
x xo , Po P xo , Po

q  Kx  x  K p  p

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Regulador Hidráulico, servomotor hidráulico


– A Superficie del pistón de

1 Kx
p q x
Kp Kp 1 Kx
P( s)  Q( s)  X (s)
dy Kp Kp
qA
dt Q( s )  A  sY ( s )
d2y dy F ( s )  s ( sM  b)Y ( s )
F  M 2 b L
dt dt F ( s)  A  P( s)
F  A p
– La Función de Transferencia:

Y ( s) A  Kx K K
  
X ( s) s( sM  Kp  b  Kp  A2 ) s(  s  1) s
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Regulador Hidráulico, servomotor


hidráulico
– Encuentre la Función de
Transferencia Y(s)/E(s).
– Observe que la barra ABC es
flotante, no tiene punto fijo.
– La Función de Transferencia
del servomotor hidráulico
puede se aproximada en:
Y(s)/X(s)= K/s. X b
Ke  
– Observe que el desplazamiento E Y  cont ab
en x es: x = f(e,y),
X a
• Aplique superposición: Ky  
X(s) = Ke.E(s) + Ky.Y(s). Y E  cont ab
KK e
Y ( s)  E ( s)
s  KK y
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Sistema de engranajes
– Sistema ideal, potencia de entrada es igual a
la potencia de salida, no tiene pérdidas
m  Tm   L  TL
– Los dos engranajes recorren la misma
distancia lineal
r1   m  r 2   L
– El tamaño de los dientes es igual en ambos
engranajes N 1  2r1
N 2  2r 2
N 1 r1

N 2 r2
– La velocidad angular es proporcional al
desplazamiento angular en cada engranaje

N 1 r1 L Tm L
   
N 2 r 2 m TL m
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Sistema de engranajes
– Se incluye la fricción viscosa y la inercia
– Referir el sistema al eje del motor

Tm( s )  s ( sJ 1  B1) 1( s )  T 1( s )
T 2( s )  s ( sJ 2  B 2) 2( s )  TL ( s )
N1
T1  T 2  nT 2
N2
N1
2   1  n 1
N2
Tm( s )  s ( sJ 1  B1) 1( s )  nT 2( s )
Tm( s )  s ( sJ 1  B1) 1( s )  ns ( sJ 2  B 2)n 1( s )  TL ( s )
 
Tm( s )  s s ( J 1  n 2 J 2)  ( B1  n 2 B 2)  1( s )  nTL ( s )
Tm( s )  s ( sJ 1eq  B1eq ) 1( s )  T 1eq ( s )
22/10/2012 37
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Sistema Hidráulico
– Sistema ideal, potencia
de entrada es igual a la
potencia de salida.
F 1  v1  F 2  v 2
F 1  dx1 / dt  F 2  dx 2 / dt

– La presión hidráulica es
la misma, principio de
Pascal.
P  F 1 / A1  F 2 / A2

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MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

 Detector de Error utilizando Potenciómetros


– Potenciómetros de 360o, sin tope

V 2( s )  E 2( s )  E1( s ) 
Eo
r 2(s)  r1(s)
R
R
r1  o
1
360
R
r2  o
2
360
V 2( s ) 
Eo
 2(s)   1( s)
360o
V 2( s )  Ks 2( s )   1( s )

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Tacómetro (tacogenerador)
Va ( s )  ( Ra  sLa ) Ia ( s )  Eb( s )
Eb( s )  K  ( s )
Ra  0
La  0
Va ( s )  K  ( s )

22/10/2012 40
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Sistema Térmico
– La variación de la temperatura de salida
alrededor de su punto de operación podrá ser
debida a un cambio en el calor suministrado
por el calentador o por un cambio en la
temperatura del fluido entrante.
– Balance Energético
• qe(t) Calor suministrado por calentador
• qi(t) Calor del fluido entrante
• ql(t) Calor absorvido por fluido
• qs(t) Calor a traves de paredes
• Ct Capacidad térmica kcal/°C
• Rt Resistencia térmica °C.s/kcal
• F Flujo líquido kg/s
• c Calor específico kcal/kg.°C

22/10/2012 41
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
 Sistema Térmico
– Balance Energético

qe(t )  qi (t )  ql (t )  qs (t )
dTo(t )
ql (t )  Ct
dt
1
qs (t )  [To(t )  Ta (t )]
Rt
qi (t )  c  F  Te(t )
dTo(t ) 1 1
Ct  To(t )  qe(t )  c  F  Te(t )  Ta (t )
dt Rt Rt
1
To ( s )  [ K 1Qe( s)  K 2Te( s)  Ta( s)] ;   RtCt ; K 1  Rt ; K 2  c  F  Rt
  s 1

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Control de Velocidad
 Motor de Corriente Continua controlado por armadura
– Señal de entrada: Valor incremental de velocidad en voltios
– Señal de salida: Valor de la velocidad en rpm
– Sensor de velocidad mediante tacómetro
– Considere el efecto de una perturbación de torque en el eje del motor

22/10/2012 43
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Control de Velocidad
– Motor de Corriente Continua controlado por armadura

22/10/2012 44
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Control de Posición
– Motor de Corriente Continua controlado por armadura
– Señal de entrada: Posición eje de entrada
– Señal de salida: Posición eje de salida
– Detector de error a base de potenciómetros
– Considere el efecto de la inercia y fricción de la carga conectada al eje
del motor mediante engranajes

22/10/2012 45
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Posición
– Motor de Corriente Continua
controlado por armadura
• Simulación del sistema utilizando
MATLAB y SIMULINK
• Incluya el efecto de una
perturbación de torque

22/10/2012 46
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Control de Posición
– Motor de Corriente Continua controlado
por armadura

22/10/2012 47
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Modelos de diagramas
de bloques
– Los diagramas de bloques
son bloques operacionales y
unidireccionales que
representan la función de
transferencia de las
variables de interés
– Para representar un
sistema con diferentes
variables bajo control, se
utiliza una interconexión de
bloques
– La transformaciones de
diagramas de bloques y las
técnicas de reducción se las
obtiene aplicando el
algebra de las variables del
diagrama
22/10/2012 48
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Modelos de diagramas de bloques
– Los diagramas de bloques son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la función de transferencia de las variables de interés
– Para representar un sistema con diferentes variables bajo control, se utiliza
una interconexión de bloques
– La transformaciones de diagramas de bloques y las técnicas de reducción
se las obtiene aplicando el algebra de las variables del diagrama
– Ejemplo de sistema de control con retroalimentación de circuitos múltiples

22/10/2012 49
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Modelos de diagramas de bloques


– Ejemplo de sistema de control con retroalimentación de circuitos múltiples
– Aplicación de la regla 4 en el primer gráfico

– Aplicación de las reglas 1 y 6 en el segundo gráfico

22/10/2012 50
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Modelos de diagramas de bloques


– Ejemplo de sistema de control con retroalimentación de circuitos
múltiples
– Aplicación de la regla 6

– Aplicación de las reglas 1 y 6, la Función de Transferencia


resultante.

22/10/2012 51
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Gráficos de Flujo de Señal


– Una gráfica de flujo de señales puede definirse como un método gráfico
para representar las relaciones entrada-salida entre las variables de un
sistema de ecuaciones algebraicas lineales.
– Es una representación causa y efecto de los sistemas lineales.
– En los gráficos de flujo de señales se usan puntos de enlace o nodos para
representar las variables y se los interconecta mediante segmentos
lineales llamados ramas de acuerdo a las ecuaciones de causa y efecto.
– Las ramas tienen ganancia y dirección asociadas a ellas.

a
x1 x2
x2  a  x1

22/10/2012 52
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Gráficos de Flujo de Señal


– Representación causa y efecto de los sistemas lineales.
• Los sistemas pueden ser o no ser bidireccionales.
– Una resistencia, bidireccional
– Un amplificador, (amplificador operacional ideal ), direccional
• Ganancia infinita, impedancia de entrada infinita, impedancia de salida cero.
v  v2  v1
a ) v  R.i ; i 
R
 v
1
b) i  v ; v  1/ R
 i
R

R2  R2 / R1
vo   vin ; vin   vo
R1

22/10/2012 53
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Gráficos de Flujo de Señal
– Definiciones:
• Nudo
– Un punto que representa una señal
• Transmitancia
– Una ganancia entre dos puntos
• Rama
– Une dos nudos y tiene dirección
• Nudo de Entrada
– Solo tiene ramas que salen
• Nudo de Salida
– Solo tiene ramas que entran
• Nudo Mixto
– Tiene ramas que entran y salen
• Lazo
– Es un camino cerrado
• Lazos Distintos
– No tiene nudos comunes
• Trayecto Directo
– Va desde nudo de entrada al nudo de salida pasando una sola vez por cada nudo
• Ganancia de Trayecto Directo
– Producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Gráfico de Flujo de Señales a partir de un Diagrama de Bloques


– Darle nombre a todas las variables

N(s)
-
R(s) E (s) F(s ) I(s) C(s)
+
G1 (s ) G2 (s )
+
-
B (s)

H(s)

– Por cada variable se identifica un Nodo

N(s)
-1
R(s) E (s) F(s ) C(s)
1 G1 (s ) 1 G2 (s )

I(s)
-1
H(s)
B (s)
22/10/2012 55
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Gráfico de Flujo de Señales a partir de un Diagrama de Bloques


– Reducir mediante la eliminación de Nodos no necesarios

N(s)

-1
R(s) E (s) C(s)
1 G1 (s ) G2 (s )

I(s)
- H(s)

– La Función de Transferencia
C ( s )  GR ( s ) R( s )  GN ( s ) N ( s )
G1( s )G 2( s ) G 2( s )
GR ( s )  ; GN ( s )  
1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) N 0 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) R 0
G 2( s )
C (s)  G1(s) R(s)  N (s)
22/10/2012 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 56
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el
método de Mason
– Consideremos el siguiente ejemplo:
– El sistema se lo puede describir
mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones
x1  a11  x1  a12  x 2  r1
x 2  a 21  x1  a 22  x 2  r 2
– Empleando la regla de Cramer
(1  a 22)r1  a12  r 2 1 1
x1   (1  a 22)r1  a12  r 2
(1  a11)(1  a 22)  a12  a 21  
(1  a11)r 2  a 21  r1 1 1
x2   (1  a11)r 2  a 21  r1
(1  a11)(1  a 22)  a12  a 21  
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el


método de Mason
 En forma general, la ganancia lineal Tij entre la variable independiente
xi (variable de entrada) y una variable dependiente xj (variable de
salida) está dada por la siguiente expresión, fórmula de Mason:
xj 1
 Tij  nk 1Pijk  ijk
xi 
n Números de trayectos directos entre la entrada xi y la salida xj
 Pijk Ganancia de la trayectoria directa k
 Determinante del grafo
 ijk Cofactor del trayecto directo Pijk (es el determinante del grafo
en el que se han removido los elementos del trayecto directo k)

22/10/2012 58
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el


método de Mason
 Determinante del grafo

  1   a La   b ,c LbLc   d ,e ,f LdLeLf  ...

 a La  Sumatoria de todas las ganancias de lazo

 b ,c LbLc  Sumatoria del producto de las ganancias de


todas las combinaciones posibles de los
 d ,e ,f LdLeLf lazos distintos de dos en dos.
 Igual que el caso anterior pero para los
lazos distintos de tres en tres.

22/10/2012 59
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el


método de Mason
– Consideremos el siguiente sistema
– Se desea obtener la Función de Transferencia Y(s)/R(s)

– Número de caminos directos: 3


– Número de lazos: 8
– Número de lazos distintos: 4
22/10/2012 60
 Resolución de Gráficos de
Flujo de Señales mediante el
método de Mason

– Caminos directos: 3 – Lazos distintos: 4


• P1=G1G2G3G4G5G6
• L3= -G8H1 con L4= -G2G7H2
• P2=G1G2G7G6
• P3=G1G2G3G4G8 • L5= -G4H4 con L7= -G1G2G7G6H3
– Lazos: 8 • L5= -G4H4 con L4= -G2G7H2
• L1= -G2G3G4G5H2
• L2= -G5G6H1
• L3= -G8H1
• L4= -G2G7H2
• L5= -G4H4
• L6= -G1G2G3G4G5G6H3
• L7= -G1G2G7G6H3
• L8= -G1G2G3G4G8H3

22/10/2012 61
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Resolución de Gráficos de Flujo de Señales mediante el


método de Mason
– El determinante del sistema:
=1-(L1+L2+L3+L4+L5+L6+L7+L8)+(L3L4+L5L7+L5L4)
– Los cofactores:
• Para P1 es 1=1
• Para P2 es 2=1-L5
• Para P3 es 3=1
– Finalmente, la Función de Trasferencia:
C(s) P1  P 2 2  P3
T( s )  
R (s ) 

22/10/2012 62
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de
MATLAB
– Generación de una función de
transferencia
– Suma de funciones de
transferencias
– Obtención de los Polos
– Obtención de los Ceros
– Gráfico de los Polos y Ceros
– Ejemplo 2.16

22/10/2012 63
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Comandos de MATLAB
– Obtención de los Polos
– Obtención de los Ceros
– Gráfico de los Polos y Ceros

22/10/2012 64
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Comandos de MATLAB
– Cascada de dos funciones de
transferencia
– Sistema de realimentación
unitario
– Función de transferencia del
sistema de realimentación unitaria
– Ejercicio 2.17

22/10/2012 65
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Comandos de MATLAB
– Cascada de dos funciones de
transferencia
– Sistema de realimentación unitario
– Función de transferencia del sistema
de realimentación unitaria

22/10/2012 66
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Primer reducción, mover H2 delante de G4
• Segunda reducción, resolver lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver lazo G2, G de la segunda reducción y G de la
primer reducción
• Cuarta reducción, resolver lazo de G1, G de la tercer reducción y H3

22/10/2012 67
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
 Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de
Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
– Ejercicio 2.20
• Primer reducción, mover H2
delante de G4
• Segunda reducción, resolver
lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver
lazo G2, G de la segunda
reducción y G de la primer
reducción
• Cuarta reducción, resolver
lazo de G1, G de la tercer
reducción y H3

22/10/2012 68
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Primer reducción, mover H2 delante de G4
• Segunda reducción, resolver lazo G3, G4 y H1
• Tercera reducción, resolver lazo G2, G de la segunda reducción y G de
la primer reducción
• Cuarta reducción, resolver lazo de G1, G de la tercer reducción y H3

22/10/2012 69
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

 Comandos de MATLAB
– Simplificación de Diagramas de Bloques
– Aplicar las reglas de reducción
• Simplificación de la función de transferencia al eliminar los polos y
ceros de igual valor.
• Uso de la función “minreal”

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