带式输送机多滚筒

驱动特性的研究
中国矿业大学（北京校区）信电系 付峻青 王 聪
中煤国际工程集团北京华宇工程有限公司 李玉瑾

摘 要：介绍了多滚筒驱动带式输送机电动机的驱动力矩、驱动功率和起动速度特性的工业实验研究，确
定了多滚筒变频驱动的最佳控制特性。
关键词：带式输送机；驱动特性；实验研究

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成庄煤矿主斜井运量 ; <=> & ? 4、运距 @ AA> 7， 动的 @ 个变频器的测试记录可以看出，@ 个变频器

其带式输送机（见图 ;）为多滚筒变频驱动（功率 的输出频率差时正时负，呈周期振荡，测得的最大
分配 @ B ;，机头 < C A=> DE）。本文介绍了电动机的 频率差为 H IJ。原变频器的控制原则为以 @ 级驱动
驱动力矩、驱动功率和起动速度特性的工业实验研 的电动机作为主驱动，; 级驱动的 @ 台变频器共用
究，确定了多滚筒变频驱动的最佳控制特性。 ; 个速度反馈信号，@ 者同时对主驱动进行速度跟
踪。这样由于速度控制的超调量不同和变频器速度
调节的不一致，就可能导致在某一工作状态的某一
时刻 @ 台变频器对速度的调节方向相反，即对输出
频率的调节方向相反，从而导致 @ 者输出频率的振
荡，使输送机驱动装置出现扭转振动，进而导致电
动机、整个机座的机械振动。
图; 带式输送机布置
将原来安装的电流源型变频器更换为三电平电
. 多滚筒驱动控制特性的研究 压源中压变频器后，大大降低了变频器的谐波输
出。对输送机的各种控制原则（速度控制原则、力
多滚筒变频驱动采用哪种控制原则非常重要，
矩控制原则、功率控制原则和综合控制原则）进行
合理的控制原则可以保证输送机系统正常工作，防
了工业实验，最终确定的控制原则为：以 ; 级驱动
止输送带在驱动滚筒上打滑，防止输送系统的共
的 ; 号电动机为主驱动，按速度给定，; 级驱动的
振，减小输送过程中的电气冲击、弹性振动和机械
@ 号电动机按力矩跟踪，@ 级驱动的电动机按给定
振动，延长输送带、托辊、减速器和滚筒装置的使
速度的 ;K; 倍跟踪，并进行力矩限制。按照这种控
用寿命，降低能耗。成庄矿井在变频器改造前，当
制方式进行了大量的试验和测定，部分试验结果如
速度超过 < 7 ? % 时，机头振动特别大，输送机被迫
图 @、<、G。
运行在 < 7 ? % 以下。;FFF 年又出现减速器断轴、打
由测试结果可以看出，在起动过程中，< 个电
齿等事故，最后被迫更换减速器。经分析研究，认
动机的电流、速度、力矩和功率曲线非常接近，说
为驱动装置的振动主要与多滚筒的控制原则有关，
明这种控制方式非常有效。输送带按 G 7 ? % 的速度
原变频器以 @ 级驱动的电动机为主驱动，按速度给
长期运行，驱动装置没有出现剧烈振动，系统运转
定，; 级驱动的 @ 台电动机按给定速度跟踪。在测
非常平稳。
试中发现，当输送带的速度为 G 7 ? % 时，从 ; 级驱
万方数据 — << —
 图! 抛物线形加速度对应 图$ 抛物线形加速度对应 图% 抛物线形加速度对应
的速度和功率曲线 的力矩和速度曲线 的电流和速度曲线
" # 速度 " ! # 速度 ! " # 力矩 " ! # 力矩 ! " # 电流 " ! # 电流 !
$ # 功率 % # 速度 $ $ # 力矩 $ % # 速度 $ # 电流 $ % # 速度
形和矩形）特性，在空载、重载（接近满载）情况
! 多滚筒变频驱动的最佳起动加速度特性
下，按没有预加速和有预加速情况，进行了大量的
研究
工业实验，为便于对比分析和考虑到实验的可重复
对于采用变频调速、矢量控制的带式输送机系 性，对每种工况重复做了 / 次。对每个工况电动机
统，可以按理想的速度或加速度完成起动过程。对 的电流、力矩、速度、功率和张紧装置的钢丝绳张
于多滚筒变频驱动，起动速度曲线多采用 & 形曲 力进行了测试。由实验结果可以看出，重复实验的
线，但不同的 & 形曲线构成，对输送机的起动力 结果非常接近，部分曲线见图 / 0 "1。
矩、起动电流、起动功率、输送带的弹性振动和动
张力等的影响都是不同的。本文对采用抛物线形加
速度、三角形加速度、正弦形加速度时的 & 形曲线
和采用矩形加速度的斜线进行了对比实验并与理论
计算结果进行了对比。
抛物线形加速度曲线

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#
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# )
$（ "） ’
$! %
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%
(
" ( ! "! ) （"） 图/ 空载抛物线形加速度时的相应曲线
正弦形加速度曲线 （ 2）速度、力矩、电流、功率曲线

!（ "） ’
!
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" ( )*+ !"
# ) （ 3）拉紧绞车钢丝绳张力曲线
" # 速度 ! # 电流 $ # 力矩 % # 功率
! 由图 / 0 4 可知，空载时输送机从静止到运动
$ （ " ） ’ ! +,- !" （!）
! # #
的前 % 0 5 +，电动机的电流和驱动力矩较大，有一
三角形加速度曲线
!
个冲击特性，这是由于输送机由静止到运动过程中
 ! ! "! 弹性波的反射和叠加造成的。同时可以看出在空载
 #
!（ "） ’  工况，这个冲击力矩小于起动过程中的最大力矩。

(" "!
 ! ( " . % # ( ! #! ) 特别是由图 4 可知，在输送机起动后 "5 0 "/1 + 内，
 %! " 输送机的起动力矩呈缓慢上升趋势，这表明随输送
 #! 机的速度增加，系统的静阻力矩增加，即随输送机
$（ "） ’  （$）
 %! " ( "
 # # ( ) 的速度增加，输送带和托辊间的阻力系数增加。在
输送机起动后 "5 + 左右，起动力矩基本稳定，基
矩形加速度曲线
本按给定的加速度特性变化。
! （ " ） ’ !" % # $ ’ ! % # （%）
由 图 / 看 出 ，输 送 机 按 抛 物 线 形 加 速 度 起 动
对不同起动加速度（正弦形、抛物线形、三角
— $% 万方数据
—
 的拉力抖动较大。由图 * 看出，输送机按矩形加速
度起动时，驱动电动机的力矩和功率曲线在起动结
束后振动较大，持续时间较长。

图! 空载三角形加速度时的相应曲线
（ "）速度、力矩、电流、功率曲线
（ #）拉紧绞车钢丝绳张力曲线 图+ 重载抛物线形加速度时的相应曲线
$ % 速度 & % 力矩 ’ % 电流 ( % 功率 （ "）速度、力矩、电流、功率曲线
（ #）拉紧绞车钢丝绳张力曲线
$ % 速度 & % 力矩 ’ % 电流 ( % 功率
由图 + 可知，满载时输送机从静止到运动的前
&( ,，电动机的驱动力矩较大，有一个较长时间的
冲击特性。同时可以看出在重载工况，这个冲击力
矩与起动过程中的最大力矩非常接近。在此之后起
动力矩基本稳定，在输送机起动后 &- . $-/ , 内，
输送机的起动力矩基本按给定的加速度特性变化。
由图 $/ 可以看出，空载时输送机按有预加速
图) 空载正弦形加速度时的相应曲线
（ "）速度、力矩、电流、功率曲线 的正弦形加速度起动时，驱动电动机的速度、力
（ #）拉紧绞车钢丝绳张力曲线 矩、功率曲线与没有预加速的正弦形加速度差别不
$ % 速度 & % 力矩 ’ % 电流 ( % 功率 大。空载时输送机从静止到运动的前 $! ,，电动机
的驱动力矩较大，有一个较长时间的冲击特性。可
以看出这个冲击力矩与起动过程中的最大力矩非常
接近。在此之后起动力矩基本稳定，在输送机起动
后 $) . $-/ , 内，输送机的起动力矩基本按给定的
加速度特性变化。

图* 空载恒加速度时的相应曲线
（ "）速度、力矩、电流、功率曲线
（ #）拉紧绞车钢丝绳张力曲线
$ % 速度 & % 电流 ’ % 力矩 ( % 功率
时，驱动电动机的速度、力矩、功率曲线和张紧装 图 $/ 空载时有预加速正弦形加速度时的相应曲线
置的拉力都比较平滑，系统振动不大；由图 ! 看 （ "）速度、力矩、电流、功率曲线
出，输送机按三角形加速度起动时，驱动电动机的 （ #）拉紧绞车钢丝绳张力曲线

力矩较抛物线的大，并且曲线略有振动；由图 ) 看 $ % 速度 & % 电流 ’ % 力矩 ( % 功率

出，输送机按正弦形加速度起动时，驱动电动机的 ! 结论
速度、力矩、功率曲线与抛物线类同，但张紧装置
（$）由 实 验 看 出 ，多 滚 筒 、’ 电 机 驱 动 的 最 佳
万方数据 — ’- —
 声发射技术在大型装卸设备
安全评定中的应用
北京航空航天大学材料科学与工程学院 骆红云 张 峥 钟群鹏
航天科技集团公司第七!三研究所 刘哲军 北京起重运输机械研究所 梁海燕

摘 要：采用了声发射技术对 ! 种港口装卸设备的关键部件进行缺陷检测研究，结果表明，通过适当的设
置能够有效地屏蔽运动部件的共振和噪声，获得良好的检测效果，此次研究为声发射技术在大型起重设备关键
部件缺陷检测中的应用提供了成功的经验，其检测结果为检测设备后续的复查和寿命计算以及安全评定提供了
重要依据。
关键词：装卸设备；声发射技术；安全评定

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据统计，起重设备主要受力构件的安全隐患和 域的应用也日趋广泛，如应用于压力容器、管道、
［<］
缺陷占设备所有缺陷的 <<= ，但是这些构件一 桥梁等的缺陷检测［! ? @］，尤其可用于大型设备的整
旦发生失效，则会引起整个设备的失效，且此类设 体检测，但这些设备和装置在检测时大都处于静止
备的失效往往造成巨额损失。统计表明起重事故占 状态。近来本课题组进行了声发射技术在大型起重
我国全部工业企业伤害事故的 !>= 左右。因此大 装卸设备运动部件缺陷检测方面的尝试和研究，对
型起重设备及装卸设备等的安全问题，越来越为人 港口装卸大型设备翻车机和装船机进行了实时工况
们所重视。但由于此类设备自身的特点，如结构复 下的检测分析，获取了有效的设备关键部位的声发
杂、庞大、环境恶劣等，使得常用的检测手段如射 射信号，取得了较好的效果。此结果对后续的复查
线、超声波、磁粉等检测方法要么无法检测，要么 和寿命计算以及安全评定提供了重要依据。
容易造成漏检，使得安全评定数据的来源受到了限
. 声发射技术简介
制，从而不能实现有效的安全评定。
而随着声发射技术的不断发展完善，其在各领 声发射是材料在应力作用下发生微观活动而释
"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
控制原则为：以 < 级驱动的 < 号电动机为主驱动， ! 李玉瑾 7 带式输送机的动态特性分析与软起动设计 7 煤
按速度给定，< 级驱动的 ! 号电动机按力矩跟踪， 炭学报，!>>!，!@（F）

! 级驱动的电动机按给定速度的 <A< 倍跟踪，并进
行力矩限制。
（!）采用抛物线加速的 B 形速度曲线（起动时
间为 <C> &）为最佳加速度特性。
参 考
< 杨复兴译 7 胶带输送机结构、原理与计算（上册）7 北
京：煤炭工业出版社，<DEF
F G$1&) G(*0- H7 I$2)6+ J$4)6 K-)#’6$+(#& 0+2 "L M6(9)&7
J6)+’(#) N0--，!>>!
O 陈伯时 7 电力拖动自动控制系统 7 第 ! 版 7 北京：机械
工业出版社，!>>>
作 者：付峻青
地 址：山西晋城煤业集团成庄煤矿
文 献 邮 编：>OE>!<
收稿日期：!>>O P >@ P <F

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