Tı́tulo

del proyecto de grado

Nombre del Estudiante

Programa:
Ingenierı́a Mecatrónica

Universidad de San Buenaventura Bogotá

Facultad de Ingenierı́a
Bogotá D.C., Colombia
2017
 Tı́tulo
del proyecto de grado

Nombre del Estudiante

Director de Tesis:
Nombre del Profesor.....

Lı́nea de Investigación:
Automatización y Control

Universidad de San Buenaventura Bogotá

Facultad de Ingenierı́a
Bogotá D.C., Colombia
2017
 v

Resumen

Las turbinas eólicas tienen como función principal convertir de la manera más eficiente la
energı́a del viento en energı́a eléctrica. Éstas han tenido un desarrollo y crecimiento exponen-
cial a nivel mundial no solo por su tamaño o aerodinámica avanzada, sino por los algoritmos
de control que las operan. En este sentido, los sistemas de control toman un rol muy impor-
tante en la operación de turbinas eólicas, hasta el punto en que la eficiencia y robustez de las
estrategias de control desarrolladas para ellas afectan significativamente su comportamiento,
eficiencia y el costo de producción de energı́a. Entonces, a pesar de que las turbinas eólicas
muestran en la actualidad un funcionamiento aceptable, aún presentan marcados problemas
de operación, que aunque tratados con varias metodologı́as de control, todavı́a son un campo
activo de investigación que motiva a desarrollar y evaluar nuevas alternativas de control que
mejoren su desempeño.

En este documento se plantea una nueva alternativa de control para la operación de turbinas
eólicas de eje horizontal, con el fin de realizar contribuciones en dirección a resolver los prin-
cipales problemas de operación de las turbinas eólicas, que son: maximización de captura
de energı́a en la región de operación 2, regulación de velocidad y potencia en la región de
operación 3, y reducción de vibraciones y cargas en la turbina causadas por perturbaciones
periódicas y aleatorias, endógenas y exógenas. Se propone la extensión, aplicación y evalua-
ción de técnicas de Rechazo Activo de Perturbaciones (RAP) sobre la base de controladores
y observadores Proporcional Integral Generalizado (GPI), para abordar bajo un nuevo punto
de vista los principales problemas de operación de las turbinas eólicas de eje horizontal.

La primera etapa del proyecto .....

Palabras clave: Control proporcional integral generalizado, Control de turbinas eólicas, FAST,
Rechazo activo de perturbaciones, Reducción de vibraciones.
 vii

Declaración

Me permito afirmar que he realizado la presente tesis de manera autónoma y con la única
ayuda de los medios permitidos y no diferentes a los mencionados en la propia tesis. Todos
los pasajes que se han tomado de manera textual o figurativa de textos publicados y no
publicados, los he reconocido en el presente trabajo. Ninguna parte del presente trabajo se
ha empleado en ningún otro tipo de tesis.

Bogotá, D.C., dd.mm.aaaa

(Nombre del autor)

Contenido
Resumen V

Acrónimos y Abreviaciones X

1 Introducción 1
1.1 Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Identificación del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Formulación del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1 Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.2 Objetivos especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Lista de Publicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.6 Estructura de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Diseño y Construcción .... 5

3 Modelado y validación del sistema 6

3.1 Maximización de captura de energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Resultados experimentales y análisis 8

4.1 Diseño experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Análisis y discusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5 Conclusiones 9

Bibliografı́a 12
Acrónimos y Abreviaciones
A continuación se proporciona una descripción de las siglas y palabras técnicas utilizadas en
este documento.

Palabras Técnicas
Término en Inglés Término en Español
Blade edge-wise En el sentido lateral del aspa
Blade flap-wise En el sentido frontal del aspa
Bumpless transfer Transferencia sin Saltos
Conventional flaps Aletas convencionales ubicadas sobre el borde delantero de cada aspa
Direct-drive Sistema de tracción directa
Fore-aft movements Movimientos hacia adelante y atrás
Micro-tabs Dispositivos de control aerodinámico de rápida acción ubicados en cada aspa
Morphins edges Aletas de control aerodinámico ubicadas en cada aspa que pueden cambiar de
forma de acuerdo a las condiciones de carga
Side-to-side movements Movimientos hacia los lados
Trailing Edge Flaps Aleta ubicada sobre el borde trasero de cada aspa
Tip-Speed Ratio Razón entre la velocidad de rotación del punto extremo del aspa y la velocidad
del viento
Wind Shear Gradiente transversal del viento
Windup Acumulación de acción integral debido a saturación en el actuador
Tower Shadow Sombra de la torre

Abreviaturas
Sigla Definición en Español Definición en Inglés Sigla
ATA Anticipación de Torque Aerodinámico Aerodynamic Torque Feed-forward ATF
BEG Búsqueda Extrema del Gradiente Extremum Seeking Gradient Search ESGS
EAV Eje de Alta Velocidad High Speed Shaft HSS
EBV Eje de Baja Velocidad Low Speed Shaft LSS
CACA Control Activo de Carga Aerodinámica Active Aerodynamic Load Control AALC
CAI Control por Aprendizaje Iterativo Iterative Learning Control ILC
CAMDR Control Adaptativo de Modelo Directo Direct Model Reference Adaptive Con- DMRAC
de Referencia trol
Contenido xi

Sigla Definición en Español Definición en Inglés Sigla

CAP Control por Acomodación de Perturba- Disturbance Accommodating Control DAC
ciones
CAPP Control por Acomodación de Perturba- Periodic Disturbance Accommodating PDAC
ciones Periódicas Control
CBCA Control de Búsqueda de Cima Ascen- Hill-Climb Search Control HCSC
dente
CCIA Control Colectivo del Ángulo de Incli- Collective Pitch Control CPC
nación de las Aspas
CCP Control por Cancelación Completa de Disturbance Cancelation Control DCC
Perturbaciones
CDC Concepto de Disco como Actuador Actuator Disc Concept ADC
CHR Control Basado en Modelo con Horizon- Model-Based Receding Horizon Control RHC
te en Retroceso
CIIA Control Individual del Ángulo de Incli- Individual Pitch Control IPC
nación de cada Aspa
CMD Control por Modos Deslizantes Sliding Mode Control SMC
CMGP Compensador Moldeado de Ganancia Gain Schaduled Shaped Compensator GSSC
Programada
CMIPC Compensador de Modelo Inverso y Collective-Pitch Model-Inverse Com- CPMIC
Ángulo de Aspas Colectivo pensator
CMP Control por Minimización de Perturba- Disturbance Minimization Control DMC
ciones
CMPIGP Compensador Moldeado de Ángulo de Individual-Pitch Gain-Scheduled Sha- IPGSSC
Aspas Individual y Ganancia Progra- ped Compensator
mada
CNLRDE Control No Lineal con Realimentación Nonlinear Control With Dynamic State NDSFE
Dinámica de los Estados Feedback
CNLREE Control No Lineal con Realimentación Nonlinear Control With Static State NSSFE
Estática de los Estados Feedback
CP Control Periódico Periodic Control PC
CRSP Control por Realimentación de la Señal Power Signal Feedback Control PSFC
de Potencia
CSEFC Control de Seguimiento de Error de Fa- Zero-Phase-Error tracking Control ZPETC
se Cero
CSP Control por Seguimiento a Perturbacio- Disturbance Tracking Control DTC
nes
CUP Control por Utilización Óptima de Per- Disturbance Utilization Control DUC
turbaciones
CVE Control de Velocidad Especı́fica Tip-Speed Ratio Control TSRC
DLM Desigualdades Lineales Matriciales Linear Matrix Inequalities LMI
FAST Fatiga, Aerodinámica, Estructuras, y Fatigue, Aerodynamics, Structures, and FAST
Turbulencia Turbulence
FMR Filtro de Modo Residual Residual Mode Filter RMF
ICE Integral del Cuadrado del Error Integral Square Error ISE
LCG Lineal Cuadrático Gausiano Linear Quadratic Gaussian LQG
xii Contenido

Sigla Definición en Español Definición en Inglés Sigla

LIT Lineal Invariante en el Tiempo Linear Time Invariant LTI
LPV Lineal con Parámetros Variantes Linear Parameter-Varying LPV
MCRFX Mı́nimos Cuadrados Recursivos con Fil- Filtered-X Recursive Least Square FX-RLS
trado Externo
MIGP Modelo Inverso de Ganancia Programa- Gain-Scheduled Model Inverse GSMI
da
OED Observador de Entradas Desconocidas Unknown Input Disturbance Observer UIO
OEE Observador de Estado Extendido Extended State Observer ESO
PID Proporcional Integral Derivativo Proportional Integral Derivative PID
PIG Proporcional Integral Generalizado Generalized Proportional Integral GPI
RAP Rechazo Activo de Perturbaciones Active Disturbance Rejection ADR
RAPP Rechazo Adaptivo de Perturbaciones Adaptive Rejection of Persistent Dis- ARPD
Persistentes turbances
RCL Regulador Cuadrático Lineal Linear Quadratic Regulator LQR
RLT Recuperación del Lazo de Transferencia Loop Transfer Recover LTR
SCEE Sistemas de Conversión de Energı́a Wind Energy Convertion Systems WECS
Eólica
SMPP Seguimiento del Máximo Punto de Po- Maximum Power Point Tracking MPPT
tencia
TEICA Turbina eólica de investigación en con- Controls Advanced Research Turbine CART
trol avanzado
TSS Transferencia sin Saltos Bumbless Transfer BT
VE Velocidad Especı́fica Tip-Speed-Ratio TSR
1 Introducción

1.1. Motivación
El uso de la energı́a del viento tiene una historia de cientos de años encontrando aplicaciones
en la agricultura, molienda de granos, bombeo de agua y producción de electricidad. En los
70’s esta tecnologı́a inició un importante desarrollo, desde ser una tecnologı́a experimental
hasta ser la fuente de energı́a renovable de más rápido crecimiento en el mundo [6]. Su
aumento en la capacidad mundial instalada ha sido exponencial. En el 2001 se contaban
con 24.322MW instalados, mientras que finalizando el 2011 ya se contaban 240.000MW (ver
Figura 1-1 [13]).
En Colombia, únicamente en la región de la guajira, existe un potencial de energı́a eólica
estimado de 18GW. Sin embargo, solo se cuentan con 19,5MW de energı́a eólica suministra-
dos por el parque eólico de Jepirachi ubicado en la alta Guajira. Este parque eólico consta
de 15 turbinas eólicas de 1,3MW y 60m de diámetro del rotor, que aportan 19,5MW al sis-
tema interconectado nacional [12]. En la actualidad existen turbinas eólicas con capacidad
de generación de 10MW y 145m en diámetro del rotor [9].

1.2. Antecedentes
El uso de la energı́a del viento no es una nueva tecnologı́a. La primera información confiable
de la existencia de molinos de viento a partir de fuentes históricas es del año 644 D.C. y
fue un molino de viento de eje vertical usado por persas para moler granos. Algunos siglos
después los chinos usaban molinos de viento de eje vertical como sistema de riego de agua
en sus cultivos de arroz. En Europa, el molino de viento con eje de rotación horizontal fue
inventado de forma independiente al molino de viento de eje vertical de oriente. La primera
información verificable fue en 1180 en Normandı́a y se extendió a toda Europa, Finlandia y
Rusia. También gran cantidad de molinos de viento se encontraron en Alemania en el siglo
15, cuyo rotor era totalmente de madera y torre de piedra [5].
2 1 Introducción

Figs/capacidadinstalada-eps-converted-to.pdf

Figura 1-1: Capacidad total instalada de energı́a eólica en todo el mundo.

1.3 Planteamiento del Problema 3

∂ 2Ω ∂ 2Ω
∂u2 ∂v 2

∂ 2Ω ∂ 2Ω
(1-1)
∂u2 ∂v 2
Colombia es un paı́s con grandes ventajas eólicas. Por su ubicación es de los pocos paı́ses de
latinoamérica clasificados con vientos nivel 7 (velocidad promedio alrededor de 10m/s). Úni-
camente en la región de la guajira, existe un potencial estimado de energı́a eólica de 18GW,
cantidad que satisfacerı́a casi el doble del consumo eléctrico nacional [1]. Sin embargo, la
potencia en energı́a eólica instalada es de solo 19,5MW que son suministrados por el parque
eólico de Jepirachi ubicado en la alta Guajira, en operación desde el 2004. Este parque eólico
consiste de 15 turbinas eólicas de 1,3MW y 60m de diámetro del rotor, que aportan 19,5MW
al sistema interconectado nacional [12]......

1.3. Planteamiento del Problema

1.3.1. Identificación del Problema
1.3.2. Formulación del Problema

1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivo General
Implementar un sistema de control bajo el enfoque del rechazo activo de perturbaciones,
para disminuir las perturbaciones u oscilaciones no deseadas que se presenten en la carga de
una grúa-torre a escala.

1.4.2. Objetivos especı́ficos

1.5. Lista de Publicaciones

1.6. Estructura de la tesis

El presente documento está organizado de la siguiente manera. El capı́tulo 2 aborda .... con
los correspondientes cálculos que se tuvieron en cuenta para la selección de partes electro-
 4 1 Introducción

mecánicas y... . En el cap... 3 se presenta el modelo matemático del sistema con su respectiva
validación experimental. En el capı́tulo 4 se ......
2 Diseño y Construcción ....
3 Modelado y validación del sistema
La eficiencia de las turbinas eólicas a su vez relacionada con el costo de la energı́a eólica
producida y su vida útil, se relaciona en gran parte con la optimización de sus principales
regiones de operación: las regiones 2 y 3. En cada región de operación aún existen problemas
que evitan mejorar la optimización global de las turbinas eólicas. Aquellos problemas en los
que se propone investigar y desarrollar soluciones alternativas mediante técnicas de rechazo
activo de perturbaciones, son: I) maximización de captura de energı́a en la región de opera-
ción 2, II) regulación de velocidad y potencia en la región de operación 3, y III) reducción
de vibraciones y cargas en la turbina causadas por perturbaciones periódicas y aleatorias,
endógenas y exógenas.

3.1. Maximización de captura de energı́a

Pérdida de desempeño frente a incertidumbres y no linealidades [11, 3].

Degradación de estabilidad y/o desempeño por saturación en los actuadores o no se

considera [2].

Sistemas de control muy sensibles a los errores de estimación en la velocidad del viento
o torque aerodinámico.

Reducción de vibraciones/cargas en el rotor acompañados de una significante disminu-

ción en la energı́a capturada [7, 8].
3.1 Maximización de captura de energı́a 7

Figs/PlantProbwindshear-towershadow.png

Figura 3-1: (a) Turbinas eólicas en configuración viento-arriba y viento-abajo [10], (b) Tor-
que aerodinámico resultante debido a Gradiente Transversal del Viento y Som-
bra de la Torre [4].
4 Resultados experimentales y análisis

4.1. Diseño experimental

4.2. Análisis y discusión

5 Conclusiones
En esta investigación.....
Consideraciones Finales
Comentario con Visto Bueno del Director

Firma del Director

Vo.Bo. Nombre del Profesor

Director del Proyecto

Firma del Estudiante

Nombre del Estudiante

Enero 14 de 2017
Bibliografı́a
[1] Bedoya, E.P. ; Osorio, J.A.O.: Energı́a, pobreza y deterioro ecológico en Colom-
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