PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

DINÁMICA
6a Práctica (tipo a)
(Segundo Semestre 2017)
SOLUCIONARIO

Pregunta 1 (8 puntos)
En el instante mostrado en la figura, el conjunto S2 (pistón con vástago solidario) del mecan-
ismo tiene una velocidad vertical de 2 m/s y una aceleración de 1 m/s2 , ambas apuntando
hacia abajo. Asimismo, los cuerpos S4 y S5 se encuentran en rodadura pura y tienen radios
r4 = 180 mm y r5 = 350 mm, respectivamente. Calcular:
a) La velocidad angular del cuerpo S7 .
b) La aceleración angular del cuerpo S7 .

S2
300
S3
A S4
200

B
100

C
S5
500

D G
200

S7
500

E
200

S6 F

500 200

Solución
a) Se tiene que la velocidad de A es ~vA = (0; −2; 0) m/s. Ası́, para el cuerpo S3 :

~ 3 × ~rB/A
~vB = ~vA + ω

~vB = (0, 1ω3 ; 0, 5ω3 − 2; 0)

(0,5 puntos)
Asimismo, para el cuerpo S4 :
~ 4 × ~rB/C
~vB = ω

1 de 7
 ~vB = (−0, 1ω4 ; 0; 0)
Igualando ambas expresiones para la velocidad de B y resolviendo:

ω3 = −ω4 = 4 rad/s

(1 punto)
Luego, como los cuerpos S4 y S5 están en rodadura pura, las velocidades del punto de
contacto serán iguales. Esto implica que:

0, 18ω4 = −0, 35ω5

ω5 = 2, 06 rad/s
(0,5 puntos)
Ası́, la velocidad de F será:
~ 5 × ~rF/D
~vE = ω
~vE = (0, 41; 0; 0) m/s
Luego, para el cuerpo S6 :
~ 6 × ~rF/E
~vF = ~vF + ω
~vF = (0, 41 + 0, 2ω6 ; 0, 5ω6 ; 0)
(0,5 puntos)
Y además, para el cuerpo S7 :
~ 7 × ~rF/G
~vF = ω
~vF = (0, 5ω7 ; −0, 2ω7 ; 0)
Igualando ambas expresiones para ω7 y resolviendo:

ω6 = −0, 28 rad/s

ω7 = 0, 71 rad/s

(1 punto)
b) La aceleración del punto A será ~aA = (0; −1; 0). Ası́, para el cuerpo S3 :

~aB = ~aA + α~3 × ~rB/A − ω32~rB/A

~aB = (−8 + 0, 1α3 ; 0, 6 + 0, 5α3 ; 0)

(0,5 punto)
Además, para el cuerpo S4 :
~ 4 × rB/C − ω42~rB/C
~aB = α
~aB = (−0, 1α4 ; −1, 6; 0)
Igualando ambas expresiones para ~aB y resolviendo:

α3 = −4, 4 rad/s2

2 de 7
 α4 = 84, 4 rad/s2
(1,5 puntos)
Como los cuerpos S4 y S5 comparten la misma aceleración tangencial en el punto de contacto:

0, 18α4 = −0, 35α5

α5 = −43, 41 rad/s2
(0,5 puntos)
Luego, la aceleración del punto E:

~ 5 × rE/D − ω52~rE/D
~aE = α

~aE = (−8, 68; 0, 86; 0) rad/s2

Ahora, la aceleración del punto F será:

~aF = ~aE + α~6 × ~rF/E − ω62~rF/E

~aF = (−8, 72 + 0, 2α6 ; 0, 86 + 0, 5α6 ; 0)

(0,5 puntos)
Además, para el cuerpo S7 :
~ 7 × rF/F − ω72~rF/G
~aF = α
~aF = (0, 1 + 0, 5α7 ; 0, 25 − 0, 2α7 ; 0)
Igualando ambas expresiones para ~aF y resolviendo:

α6 = 5, 03 rad/s2

α7 = −15, 67 rad/s2

(1,5 puntos)

3 de 7
Pregunta 2 (6 puntos)

El sistema de engranajes planetarios se

utiliza en la transmisión automática de
un automóvil. Bloquear o liberar deter-
minados engranes permite hacer que el
automóvil funcione a diferentes veloci-
dades. Considere que el engranaje sol
S está girando a ωS = 5 rad/s y que
la velocidad angular de la corona R es
ωR = −10 rad/s. Se pide determinar
el valor de la velocidad angular del en-
granaje planetario P y la aceleración en
coordenadas intrı́nsecas del punto en el
eje de este engranaje.

Solución
Se observan los siguientes puntos en el sistema de engranajes planetario: El punto OS , el
cual pertence al engranaje sol, el punto OP , el cual pertenece al engranaje planeta, el punto
QP , el cual pertenece también al engranaje planeta, y el punto QR , el cual pertenece a la
corona.
QR
QP
P
m
m
40

OP
OS
m

S
m
80

Como los engranajes se pueden considerar en rodadura pura, ~vOP = ~vOS , por lo que:

~vOP = ~vOS = (0; 0; 5) × (0; 80; 0) = (−400; 0; 0) mm/s

(0,5 puntos)
Como la corona tiene velocidad ωR = 10 rad/s en sentido horario, la velocidad del punto
QP será:
~vQP = ~vQR = (0; 0; −10) × (0; 160; 0) = (1600; 0; 0) mm/s

4 de 7
 (1 punto)
~ × ~rQP /OP :
Ahora, usando ~vQP = ~vOP + ω
(1600; 0; 0) = (−400; 0; 0) + (0; 0; ω) × (0; 80; 0)
(2000; 0; 0) = (−80ω; 0; 0)

ω = −25 rad/s

(1 punto)
Ahora, ninguno de los engranajes de entrada están acelerados angularmente, por lo que la
aceleración angular α del engranaje planeta será nula (0,5 puntos). Asimismo, examinando
la aceleración relativa entre el engranaje planeta y el sol:
80 × 40
~aOP /OS = (5 − (−25))2 ĵ = (0; 24000; 0) mm/s2
80 + 40
(0,5 puntos)
Y calculando la aceleración de OS , la cual tendrá únicamente componente normal:
~aOS = (0; −52 × 80; 0) = (0; −2000; 0) mm/s2
(0,5 puntos)
Entonces la aceleración de OP se puede calcular como:
~aOP = (0; −2000; 0) + (0; 24000; 0) = (0; 22000; 0) mm/s2
(0,5 puntos)
Ahora, como la corona tiene una velocidad angular, entonces la aceleración de QP debe ser
calculada a través de la aceleración relativa. Calculando primero la aceleración de QR :
~aQR = −102 × 160 ĵ = (0; −16000; 0) mm/s2
Y la aceleración relativa:
40 × 160
~aQP /QR = −(−25 − (−10))2 ĵ = (0; −12000; 0) mm/s2
160 − 40
(0,5 puntos)
Ası́, la aceleración del punto QP se calcula como:
~aQP = ~aQR + ~aQP /QR
~aQP = (0; −28000; 0) mm/s2
Finalmente, la aceleración del punto P es calculada como:
~aP = (0; −28000; 0) − 252 (0; −40; 0)

~aP = (0; −3000; 0) mm/s2

O en coordenadas intrı́nsecas, ~aP = 3000 êN mm/s2 , donde êN = −ĵ. (1 punto)

5 de 7
Pregunta 3 (8 puntos)
La barra S2 del mecanismo mostrado en la figura se mueve con una velocidad angular de
ω2 = 1 rad/s constante. Para el insante que se muestra en la figura, determinar:

a) Todos los polos absolutos (centros instantáneos de rotación) de los elementos del mecan-
ismo.
b) Usando el método de polos, la velocidad del pistón S6 .

Dimensiones del mecanismo: AB = BC = 10 cm, DC = BE = EC = 8 cm, EF = 12 cm

A S2 B E
30°

S3
S5
S6
15°
F

S4 C

30°

Solución
a) Los polos del mecanismo se indican en la figura (3 puntos):
9,313 cm 0,687 cm 8 cm 8 ,78cm 3 cm

A S2 B E O51 O31
30°
O21
105°
S3
S5
S6
15°
F

S4 C O61 ∞

O41 30°

6 de 7
b) Usando el método de polos, se puede obtener la velocidad del punto B:

vB = |O21 B|ω2 = 10 × 1 = 10 cm/s (↑)

(0,5 puntos)
Luego, tomando como referencia el polo O31 , se puede obtener la velocidad angular ω3 :

vB = ω3 |O31 B|

ω3 = 0, 51 rad/s (horario)
(0,5 puntos)
Luego, se puede obtener la velocidad de E como:

vE = ω3 |O31 E|

vE = 5, 96 cm/s (↑)
(0,5 puntos)
Asimismo, la velocidad angular ω5 se obtiene de:

vE = |O51 E|ω5

ω5 = 0, 68 rad/s (horario)
(0,5 puntos)
Para obtener la distancia entre O5 1 y F , se puede usar la ley de senos:

|EF | |O51 F |
◦
=
sen(105 ) sen(30◦ )

|O51 F | = 6, 21 cm
(0,5 puntos)
Y finalmente, la velocidad del pistón S6 coincide con la velocidad del punto E del mecanismo:

vE = |O51 F |ω5

vE = 4, 22 cm/s (.)

(0,5 puntos)

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