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DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN BRAZO ROBOTICO

APLICADO A LA REPOSTERIA
Diego Peláez, Franyer Carvajal
Departamento de Mecánica, Mecatrónica e Industrial, Universidad de Pamplona
Pamplona, Colombia
E-mail: dialpeca15@hotmail.com
E-mail: eduardo9423@hotmail.com

Resumen: El presente proyecto consiste en el diseño y construcción de un brazo


robótico que realice la decoración de un producto de pastelería, la cual es elegida por
el usuario de una lista diseñada por los creadores del prototipo, de esta forma el
proceso se torna rápido y eficiente otorgando calidad a la producción. Se podrán
utilizar materiales fáciles de mecanizar es decir que sean económicos pero a la vez
fácil de manipular y cortar para obtener el diseño deseado para el robot, y también
nos ofrezcan la mayor eficiencia al momento de realizar las órdenes dadas, aunque
este tipo de materiales no sean los más idóneos para su producción definitiva o para
una producción en masa ya que no podrían ofrecer la calidad deseada y no cumpliría
con las normas establecidas para la comercialización sin embargo nos darán una idea
para sus futuras modificación o mejoras.

Abstract: This project involves the design and construction of a robotic arm to
perform the decoration of a confectionery which user from a list designed by the
creators of the prototype, thus is chosen the process becomes fast and efficient
providing quality production. May be used easily to machine materials ie which are
inexpensive but easy look to manipulate and cut to obtain the desired value for the
robot design, and also offer us the greatest efficiency at the time of the orders given,
although these materials are not the most suitable for final production or mass
production because they could not provide the desired quality and would not comply
with the rules set marketing however will give us an idea for future changes or
improvements.

Palabras Claves: brazo robótico, decoración, pastelería.

1. INTRODUCCIÓN
En la actualidad la aplicación dedicada a la
Para la realización del proyecto se inicia con repostería, especialmente a la decoración de tortas
la identificación de los posibles beneficiarios no presenta antecedentes históricos.
de nuestro producto para definir lo que se A continuación se nombra una serie de robots
desea lograr, luego se hace un estudio aplicados a la industria alimenticia para tenerlos
detallado de los requerimientos del cliente como referencia para la realización del proyecto:
para determinar la importancia que se le va a
dar a cada uno de estos a la hora de construir Robot Ciros, que es un auténtico robot de cocina.
el brazo robótico. En este proceso también se Ciros, desarrollado por el Centro de Robótica
debe evaluar la competencia para hacer Inteligente de Corea del Sur, no sólo puede cortar
frutas y verduras gracias a sus manos prensiles,
mejoras en el producto y así el cliente quede
sino que es capaz de reconocer objetos e interpretar
satisfecho con este. Teniendo establecidos los órdenes.
parámetros del brazo se procede a su diseño e
implementación. En la Universidad Politécnica de Valencia se
desarrolló un robot que manipula un pastel con una
velocidad de una unidad por segundo pero con la
delicadeza propia de un ser humano, desarrollado 3. CARACTERISTICAS
en conjunto con la empresa Dulcesol.
 Dimensiones (AxLxA): 16 cm x 49 cm x
El robot consta de una cámara que hace las veces  Peso: 1 kg
de ojo para identificar el punto de la cinta  Alimentación: Fuente DC 5V-8ª
transportadora en el que se encuentra el pastel.
 Motores: 6 Servo motores DC
Luego, una pinza en forma de garra es la encargada
 Material: Acrílico 3mm grosor
de dirigirse a ese punto y tomar el pastel.

Si bien ya existían palancas de estas 4. DESCRIPCION DE LA RUTINA


características, el robot desarrollado por la
Universidad Politécnica tiene como puntos a favor
su increíble rapidez y el hecho de que no agujerea
o retira parte del empaque que cubre el producto.

2. DISEÑO MECANICO

5. RESULTADOS DE PRUEBAS

Fig. 1 Ensamble Brazo Robótico

Fig. 2 Base

El brazo desarrollado es un modelo de un robot


antropomórfico de 5 grados de libertad. Está
controlado por una tarjeta Arduino Mega que
proporciona el control y la comunicación con el
computador. Los actuadores son servo motores
que poseen un torque de 13 Kg/cm.

La estructura del brazo robótico tiene un sistema


de rodamientos en la base para que el peso de la
estructura recaiga sobre este sistema y así el servo
motor encargado de hacer la rotación haga su
movimiento libremente.

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