Deshidratación de gas natural mediante absorción con Trietilenglicol.

La presencia de vapor de agua disuelto en el gas natural extraído mediante perforaciones

subterráneas produce una serie de inconvenientes, como la formación de hidratos en las
tuberías (al enfriarse el gas), el aumento en el consumo de energía utilizado para cambiar
de fase el agua disuelta en el gas al momento de su utilización, etc. Por lo tanto, un
importante paso en el procesamiento total del gas natural es su deshidratación.
En los orígenes de esta operación, se utilizaba el cloruro de calcio como agente
deshidratante, pero su utilización cesó debido a la alta corrosividad provocada por éste.
Hace 30 años, se comenzó a utilizar dietilenglicol como deshidratante, pero debido a la
mayor facilidad en la regeneración y a su alta temperatura de descomposición térmica, la
industria mudó hacia el uso del trietilenglicol (TEG). 1
La operación unitaria más importante en la deshidratación es la absorción de agua por el
TEG en una torre de platos (contactor). Es en este equipo donde se produce la mayor
caída de humedad del gas natural, donde sucede el intercambio de masa y por lo tanto, el
que necesita tener una mayor exactitud al momento de entregar el gas deshidratado para
cumplir con los contratos que establece la empresa que compra el producto a la planta de
producción.
Además, la planta reutiliza el TEG húmedo mediante la regeneración del mismo, usando
equipos tales como: lavador de gases de entrada, intercambiadores de calor (es deseable
mantener la temperatura del TEG ligeramente mayor a la temperatura del gas de
entrada), columna de destilación con relleno empacado, rehervidor, bombas y equipos de
filtración. Cada una de las partes de la planta presenta una influencia (en diferente
magnitud) sobre la humedad final del gas.
También, se presta atención especial a los cambios en el punto de rocío de las mezclas
gas – agua y TEG – agua, debido a que estos son indicadores del contenido de humedad
que posee cada sustancia.
¿Por qué TEG y no otros glicoles?
Compuesto Etilenglicol Dietilenglicol Trietilenglicol Tetraetilenglicol
Precios ($/L) 34.5502 29.6563 24.6104 27.9105

1
Lee, M. Y.; Kollinger, S. The Evolution of Glycol Contactors; Sulzer Technical Reviews; Feb 2016; pp 4-7.
2
Ethylene Glycol.Sigma-Aldrich [Online], MERCK,
http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sial/324558?lang=en&region=HN&cm_sp=Insite-_-
prodRecCold_xviews-_-prodRecCold10-6 of top page (accedido
Nov, 08, 2017).
3
Diethylene Glycol.Sigma-Aldrich [Online], MERCK,
http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sial/h26456?lang=en&region=HN&cm_sp=Insite-_-
prodRecCold_xviews-_-prodRecCold10-9 (accedido
Nov, 08, 2017).
4
Triethylene Glycol.Sigma-Aldrich [Online], MERCK,
http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/sial/t59455?lang=en&region=HN&cm_sp=Insite-_-
prodRecCold_xorders-_-prodRecCold2-19 (accedido
Nov, 08, 2017).
- Alto punto de ebullición que permite una mejor separación de la humedad
absorbida al momento de la regeneración.
- Afinidad selectiva, por lo cual tiene afinidad con el agua y es inmiscible con
algunos hidrocarburos encontrados en el gas natural.
- Baja presión de vapor por lo que indica que no es muy volátil evitando así
contaminar nuestra línea de gas a la salida con trazas de trietilenglicol.6
Modelo Matemático
1- Consideramos un sistema isotérmico e isobárico ya que son despreciables
los cambios para el proceso; la temperatura y presión no varían con los
cambios en el flujo. 7
2- Se considera una corriente diluida de gas en la alimentación porque posee
una humedad de 0.25% lo cual es menor al 5% para el criterio de corriente
diluida.
3- Consideramos que el flujo de vapor no varía mucho al perder el agua
mediante el proceso de absorción y el flujo de líquido no varía mucho al
absorber el agua del gas.
4- La eficiencia de los platos es de 100% (ideal) considerado por dos razones:
el área de contacto de la torre de absorción es muy grande y el tiempo de
contacto es lo suficientemente largo.
5- La relación del equilibrio es lineal, basándonos en la ley de Henry Y=HX
(utilizada para la disolución de un gas hacia un líquido).
6- La retención de materia será la misma en cada plato, porque la
transferencia es la misma por plato (equimolar). Por lo que podemos
suponer:
L1=L2=L, V1=V2=V y R1=R2=R.

5
Tetraethylene Glycol. Sigma-Aldrich [Online], MERCK,
http://www.sigmaaldrich.com/catalog/product/aldrich/110175?lang=en&region=HN&cm_sp=Insite-_-
prodRecCold_xviews-_-prodRecCold10-4 (accedido
Nov, 08, 2017).
6
Triethylene Glycol; Dow Chemical Company: Midland, MI, Feb 2007.
http://msdssearch.dow.com/PublishedLiteratureDOWCOM/dh_0952/0901b80380952386.pdf?filepath=ethy
leneglycol/pdfs/noreg/612-00004.pdf&fromPage=GetDoc (accesado Sept 26, 2017).
7
Coughanowr, D. R.; LeBlanc, S. E. Theoretical Analysis of Complex Processes en Process Systems Analysis
and Control, 3ra edición; Glandt, E. D.; Klein, M. T.; Edgar, T. F.; McGraw-Hill: New York, NY, 2009; pp 453-
457.
 Nomenclatura:
Vn= flujo molar del gas.
Ln= flujo molar de líquido.
R=Retención de materia en cada plato.
Xn=concentración de soluto en el líquido (fracción mol).
Yn=concentración de soluto en el gas (fracción mol).
H = constante de Henry (atm/fracción mol)
Ecuación general para el balance de materia
[Masa acumulada]=
[Masa que entra]-[masa que sale]+ [masa generada] – [masa consumida]
Debido a que en el sistema no existe ninguna reacción química, tanto la
acumulación como el consumo de materia son nulos, la composición de gas
natural cosiste en Metano, Etano Propano, Butano, Pentano, Hexano,
Nitrógeno, Dióxido de carbono y Agua8 resultando en la siguiente expresión:
[Masa acumulada]= [masa que entra]-[masa que sale]

Figura 1: Torre de absorción de dos etapas.

En base a la figura 1, se pueden realizar los siguientes balances:

8
Lee, M. Y.; Kollinger, S. The Evolution of Glycol Contactors; Sulzer Technical Reviews; Feb 2016; pp 5, Table
No.3.
Balance en el primer plato:

𝑑𝑥1
R∗ = L(𝑥2 − 𝑥1 ) + V(𝑦0 − 𝑦1 )
𝑑𝑡
(1)
d𝑥1
R∗ = V ∗ (𝑦0 − 𝑦1 ) − L ∗ (𝑥1 − 𝑥2 )
dt

Balance en el segundo plato:

𝑑𝑥2
𝑅∗ = 𝑉 ∗ 𝑦1 − 𝐿 ∗ 𝑥2 − 𝑉 ∗ 𝑦2 (2)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
𝑅∗ = 𝑉 ∗ (𝑦1 − 𝑦0 ) − 𝐿 ∗ 𝑥2
𝑑𝑡

Relación de equilibrio teórica (Ley de Henry):

𝑌𝑛 = 𝐻 ∗ 𝑋𝑛 (3)
Sustituyendo (3) en (1) y (2):
𝑑𝑥1
𝑅∗ = 𝐿𝑥2 − 𝐿𝑥1 + 𝑉 ∗ 𝐻(𝑥0 − 𝑥1 )
𝑑𝑡
𝑑𝑥2
𝑅∗ = 𝑉 ∗ 𝐻(𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝐿 ∗ 𝑥2
𝑑𝑡
𝑦0
Donde 𝑥0 = : Composición del líquido en el equilibrio con respecto al gas de
𝐻
entrada.
Reordenando:
𝑑𝑥1 𝐿 𝑉∗𝐻
= ∗ (𝑥2 − 𝑥1 ) + ∗ (𝑥0 − 𝑥1 )
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
𝑑𝑥2 𝑉 ∗ 𝐻 𝐿
= ∗ (𝑥1 − 𝑥2 ) − ∗ 𝑥2
𝑑𝑡 𝑅 𝑅
Definimos las siguientes variables (por comodidad):

𝐿 𝑉∗𝐻 𝐿 𝑉∗𝐻
𝑎= + ; 𝑏= ; 𝑐=
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅

Linealizando las variables 𝑥1 , 𝑥2 y 𝑥0 :

𝑋1 = 𝑥1 − 𝑥1𝑠 ; 𝑋2 = 𝑥2 − 𝑥2𝑠 ; 𝑋0 = 𝑥0 − 𝑥0𝑠
 Entonces:
𝑑𝑋1
= −𝑎 ∗ 𝑋1 + 𝑏 ∗ 𝑋2 + 𝑐 ∗ 𝑋0 (4)
𝑑𝑡
𝑑𝑋2
= 𝑐 ∗ 𝑋1 − 𝑎 ∗ 𝑋2 (5)
𝑑𝑡

Aplicando la Transformada de Laplace a las ecuaciones (4) y (5):

𝑠 ∗ 𝑋1 = −𝑎 ∗ 𝑋1 + 𝑏 ∗ 𝑋2 + 𝑐 ∗ 𝑋0 (6)
𝑠 ∗ 𝑋2 = 𝑐 ∗ 𝑋1 − 𝑎 ∗ 𝑋2 (7)
Considerando que, a partir de la ley de Henry:
𝑌0
𝑋0 =
𝐻
𝑌2
𝑋2 =
𝐻
Y eliminando de las ecuaciones anteriores X1 algébricamente, obtenemos la
siguiente función de transferencia de segundo orden:
𝑐2
𝑌2𝑠 𝐻∗
= 𝑎2
−𝑏∗𝑐
𝑋0𝑠 [ 1 2∗𝑎
2 ] ∗ 𝑠2 + [ 2 ]∗𝑠+1
𝑎 −𝑏∗𝑐 𝑎 −𝑏∗𝑐
Volviendo a las variables iniciales:
𝑉 2 ∗ 𝐻3
𝑌2𝑠 (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻)2 − (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻)
= 3
𝑋0𝑠 𝑅 (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅2
[ 2 2 ] ∗ 𝑠2 + 2 ∗ [ ]∗𝑠+1
(𝐿
𝑅 ∗ (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻) − ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅 𝑅 ∗ (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻)2 − (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅2

Efecto de las variables del proceso

Aunque un número considerable de variables están implicadas en una unidad de
deshidratación, por lo menos seis tienen influencia directa sobre el funcionamiento
de la unidad: el número de platos en el absorbedor, el caudal de TEG pobre, el
caudal de gas húmedo entrante, la presión de entrada de gas, la temperatura de
operación y, lo más importante, la concentración del TEG pobre.1
Debido a que, en la realidad, la eficiencia de cada plato es menor al 100%, se
deben manipular otras variables del proceso para lograr una mayor optimización.
El efecto y grado de influencia de algunas de estas variables utilizadas en el
modelado matemático será mencionado a continuación:
1) Número de etapas de la torre (platos): Al mantener constante la
concentración del TEG pobre; si se requiere un decremento en el punto de rocío
del gas de 10 a 18 °C, generalmente una torre de 7 etapas presenta un
rendimiento adecuado; pero el aumento en el número de etapas (8-10)
proporciona pequeños cambios en la reducción del punto de rocío del gas.
2) Caudal de TEG: Al mantener constante la concentración del TEG pobre y el
número de platos, si se utilizan 4 Gal.U.S. TEG/lbm H2O removida se obtiene una
deshidratación aceptable9; pero aumentar el caudal de 7 a 9 Gal TEG/lb H2O
removida no proporciona un decrecimiento en el punto de rocío del gas de salida
mayor a los 14 °C por encima del obtenido con el caudal anterior (ver figura 2).

Figura 2: Dependencia del porcentaje de absorción de agua con respecto al

caudal de TEG a distintas concentraciones del mismo.
3) Concentración del TEG de entrada: El proceso de la deshidratación es
altamente sensible a los cambios en esta variable, por lo cual se utiliza como
principal parámetro de control para lograr obtener un gas con las especificaciones
de humedad solicitadas. En este proceso de deshidratación la concentración
requerida de Trietilenglicol de entrada es de 98.5%.10 En la figura 3 se puede

9
Rojas, A. N. Estudio y Optimización del Sistema de Deshidratación del Gas Natural con Trietilen Glicol (TEG)
en la Planta de Procesamiento de Gas Malvinas. Tesis de Grado, Universidad Nacional de Ingeniería, Lima,
Perú, 2006.
10
Lee, M. Y.; Kollinger, S. The Evolution of Glycol Contactors; Sulzer Technical Reviews ; Feb 2016; pp 5,
Table No.4.
observar el gran efecto que presentan estos pequeños cambios de concentración
(pureza del TEG):

Figura 3: Dependencia del punto de rocío del agua en equilibrio con respecto a la
temperatura del gas de entrada a distintas concentraciones del TEG pobre.
Estrategia de control y diagramas
- Elemento de Medición: Higrómetro digital a la salida de la línea de gas
deshidratado. Utilizando un higrómetro a base de espectroscopia de absorción de
diodo laser sintonizable (TDLAS) obtenemos nuestra medición de manera casi
instantánea ya que nuestro medidor no presenta cambios dinámicos.11 La TDLAS
se basa en hacer incidir un diodo laser a la muestra de gas que absorberá parte
de la radiación haciendo disminuir la intensidad medida del laser. Luego con la ley

11
Analizador de Humedad en Gas Natural Optipeak; Michell Instruments: Cambridgeshire, United Kingdom,
2017.
de Beer-Lambert se puede relacionar esta disminución en intensidad con la
concentración de agua en nuestra muestra de gas.12
- Variable Medida: Humedad del gas de salida.
- Elemento Final de Control: Válvula automática en la línea de entrada del
trietilenglicol. Se utiliza una válvula automática de servomotor que nos permite
regular el porcentaje de apertura de la válvula y regular de mejor manera el flujo
de trietilenglicol entrante. La válvula cuenta con un actuador eléctrico que
responde a una señal entre 4-20 mA cuenta con una constante de tiempo de 35
segundos y una ganancia que fue calculada de tablas13. Este actuador es del tipo
modulador lo que permite que podamos regular el porcentaje en que se abre la
válvula y controlar de mejor manera el flujo de nuestro trietilenglicol. Se utiliza una
válvula de latón niquelado con diámetro de 1 pulgada pues este material no
genera ninguna reacción o inconveniencia con el trietilenglicol y el diámetro se
ajusta a los requerimientos de flujo necesarios.
- Variable Controlada: Concentración de trietilenglicol de entrada.
- Valor deseado: 84 ppm de agua en gas natural.14
- Controlador: PIC con algoritmo de control tipo PID (Proporcional-Integral-
Derivativo) para traducir el error detectado (Humedad de gas de salida) en un
cambio de concentración del trietilenglicol entrante.
- Diagrama de control

Figura 4: Diagrama de bloques para el control de humedad de salida en el contactor.

12
Pacheco, Susana B., Teledetección infrarroja de gases atmosféricos mediante espectrorradiometria FTIR.
Tesis Doctoral[Online], Universidad Complutense de Madrid, Madrid, España, 2001.
http://biblioteca.ucm.es/tesis/fis/ucm-t25247.pdf (accedido Nov, 08, 2017).
13
Brass & Lead Free Brass Ball Valves with Compact Electric Actuators; [Online]; Assured Automation: 19
Walnut Avenue Clark, New Jersey, 2017. https://assuredautomation.com/literature/SM_datasheet.pdf
(accedido Nov, 08, 2017).
14
Lee, M. Y.; Kollinger, S. The Evolution of Glycol Contactors; Sulzer Technical Reviews ; Feb 2016; pp 4-7.
Dónde:
Yo: valor deseado para la concentración de agua en el gas de salida.
Ym: humedad medida por el higrómetro en el gas de salida.
𝑌𝑜−𝑌𝑚
E: señal de error obtenida del comparador, (𝐸 = )
𝑌𝑜

ΔV: voltaje aplicado a la electroválvula

Xo: concentración de TEG de entrada a la torre (regulada por la acción de la
electroválvula)
Y2: concentración de agua en el gas de salida.
Gc: Función de transferencia del controlador proporcional integral (PI)15
∆𝑉⁄ = 𝐾𝑐(1 + 1⁄
ε τI ∗ 𝑆 )
Gv: Función de transferencia de la electroválvula.16
𝑋𝑜⁄ = 𝐾𝑣⁄
∆𝑉 (τv*𝑆 + 1)

Donde Kv= 7.4853 gpm/psi y τv= 7⁄12 min en base a datos y unidades provistas
por el distribuidor.12
Gm: Función de transferencia del elemento de medición (Higrómetro).
𝑌𝑚
⁄𝑌 = 1 Esto debido a que el higrómetro laser no presenta cambios
2
dinámicos en el tiempo.11
Gp: Función de transferencia del proceso de absorción de gas natural con TEG.
𝑉 2 ∗ 𝐻3
𝑌2𝑠 (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻)2 − (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻)
=
𝑋0𝑠 𝑅3 (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅2
[ 2 2 ] ∗ 𝑠2 + 2 ∗ [ ]∗𝑠+1
𝑅 ∗ (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻) − (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅 𝑅 ∗ (𝐿 + 𝑉 ∗ 𝐻)2 − (𝐿 ∗ 𝑉 ∗ 𝐻) ∗ 𝑅2

15
Coughanowr, D. R.; LeBlanc, S. E. Theoretical Analysis of Complex Processes en Process Systems Analysis
and Control, 3ra edición; Glandt, E. D.; Klein, M. T.; Edgar, T. F.; McGraw-Hill: New York, NY, 2009; pp 195.
16
Coughanowr, D. R.; LeBlanc, S. E. Theoretical Analysis of Complex Processes en Process Systems Analysis
and Control, 3ra edición; Glandt, E. D.; Klein, M. T.; Edgar, T. F.; McGraw-Hill: New York, NY, 2009; pp 190.
- Diagrama de Instrumentación y Tuberías.

Figura 5: Diagrama de instrumentación y tuberías para el control de humedad de

salida en el contactor.
Donde:
CE: sensor de concentración de agua en el gas de salida (en planta)17
CT: transmisor de la señal de concentración (en planta)
CC: controlador de concentración (en la sala de controles)
CY: Procesador de señal de concentración (en planta)

Criterio de Estabilidad
Función de transferencia de lazo cerrado:
𝑃(𝑆) 𝐻∗𝐾𝐶 ∗𝐾𝑉 ∗𝑐 2 (𝜏𝑖 ∗𝑆+1)
𝑄(𝑆)
= (𝜏 ∗𝜏 )𝑆 4 +(𝜏 3 2 2 2 2 2
𝑖 𝑣 𝑖 +𝜏𝑖 ∗𝜏𝑣 ∗𝑎)𝑆 +(𝜏𝑖 ∗𝜏𝑣 ∗𝑎 +2∗𝜏𝑖 ∗𝑎−𝜏𝑖 ∗𝜏𝑣 ∗𝑏∗𝑐)𝑆 +(𝜏𝑖 ∗𝑎 +𝐻∗𝐾𝑐 ∗𝐾𝑣 ∗𝜏𝑖 ∗𝑐 −𝜏𝑖 ∗𝑏∗𝑐)𝑆+𝐻∗𝐾𝑐 ∗𝐾𝑣 ∗𝑐

Ecuación característica:

(𝜏𝑖 ∗ 𝜏𝑣 )𝑆 4 + (𝜏𝑖 + 𝜏𝑖 ∗ 𝜏𝑣 ∗ 𝑎)𝑆 3 + (𝜏𝑖 ∗ 𝜏𝑣 ∗ 𝑎2 + 2 ∗ 𝜏𝑖 ∗ 𝑎 − 𝜏𝑖 ∗ 𝜏𝑣 ∗ 𝑏 ∗ 𝑐)𝑆 2 +

(𝜏𝑖 ∗ 𝑎2 + 𝐻 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑣 ∗ 𝜏𝑖 ∗ 𝑐 2 − 𝜏𝑖 ∗ 𝑏 ∗ 𝑐)𝑆 + 𝐻 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑣 ∗ 𝑐 2 =0

17
International Society of Automation. American National Standard of Instrumentation Symbols and
Identification. 2009. p 117.
 Criterio de Estabilidad de Routh

Definiendo las variables

A = 𝜏𝑣 ; B = 1 + 2𝑎𝜏𝑣 ; C = 𝜏𝑣 𝑎2 + 2𝑎 − 𝜏𝑣 𝑏𝑐; D = 𝑎2 − 𝑏𝑐;

E= 𝐻𝐾𝑣 𝑎2 .

La ecuación característica es de la forma

𝑎0 ∗ 𝑠 4 + 𝑎1 ∗ 𝑠 3 + 𝑎2 ∗ 𝑠 2 + 𝑎3 ∗ 𝑠 + 𝑎4 = 0

Donde

𝑎 0 = 𝐴 ∗ 𝜏𝑖

𝑎1 = 𝐵 ∗ 𝜏𝑖

𝑎 2 = 𝐶 ∗ 𝜏𝑖

𝑎3 = 𝐷 ∗ 𝜏𝑖 𝐸 ∗ 𝜏𝑖 ∗ 𝐾𝑐
𝑎4 = 𝐸

El arreglo de Routh se define de la siguiente manera:

n I II III
1 a0 a2 a4
2 a1 a3 a5 (=0)
3 b1 b2 0
4 c1 c2 (=0) 0
5 d1 0 0

Dónde:
𝑎1 𝑎2 −𝑎0 𝑎3 𝑏1 𝑎3 −𝑎1 𝑏2
𝑏1 = 𝑏2 = 𝑎4 𝑐1 =
𝑎1 𝑏1

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la columna I deben ser
mayores que cero. Esto es:

(i) 𝑎0 > 0 → 𝐴 ∗ 𝜏𝑖 > 0

𝝉𝒗 *𝝉𝒊 > 0

(ii) 𝑎1 > 0 → (1 + 2 ∗ 𝜏𝑣 𝑎) ∗ 𝜏𝑖 > 0

(𝟏 + 𝟐 ∗ 𝝉𝒗 𝒂)
 (𝑖𝑖𝑖) 𝑏1 >0

𝑩 ∗ 𝝉𝒗 ∗ 𝒂𝟐 + 𝟐𝑩 ∗ 𝒂 − 𝒃 ∗ 𝝉𝒗 ∗ 𝒃 ∗ 𝑪
𝝉𝒊 <
𝑨 ∗ 𝑫 + 𝑬 ∗ 𝑲𝑪

(𝑖𝑣) 𝑐1 >0
𝑫+𝑬∗𝑲𝑪
[ ] ∗ [𝑩 ∗ 𝝉𝒊 (𝝉𝒗 ∗ 𝒂𝟐 +2a-𝝉𝒗 ∗ 𝒃 ∗ 𝒄) − 𝑨 ∗ 𝝉𝒊 (D*𝝉𝒊 +E*𝑲𝑪 ∗ 𝝉𝒊 )] > 𝐵 ∗ 𝐸 ∗ 𝑲𝑪 *𝝉𝒊
𝑩

(𝑣) 𝑑1 > 0 → 𝑎4 >0

𝑯 ∗ 𝑲𝐯 ∗ 𝑲𝐜 ∗ 𝒄𝟐 > 0

Para las condiciones (iii) y (iv) es necesario realizar simulaciones

computacionales, variando los distintos parámetros del lazo para obtener un rango
aceptable para los valores de Kc y 𝜏𝑖 .

Se realizó la elección de un controlador PI en lugar de PID debido a las siguientes

razones:

1.-La acción derivativa es altamente sensible a cualquier variación en el error

debido al ruido (pequeñas variaciones en la concentración de salida), lo cual
provoca un mayor desgaste al elemento final de control. 18

2.- El aumento en el costo del controlador al utilizar una acción derivativa es

demasiado alta.18

3.- La complejidad matemática del modelo y la posterior realización del criterio de

estabilidad aumenta demasiado al incluir la acción derivativa.18

18
Control Station Inc. How does the derivative term affect PID controller performance?.Control
Station [Online], Control Station Inc. https//:controlstation.com/derivative-affect-pid-controller-
performance/(accedido Nov 10, 2017).