Aporte Jorge Martinez Ejercicios

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación - VIACI
Escuela: Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica

Curso: Control Analógico Código: 299005
SOLUCION EJERCICIO 1
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el

ítem anterior es correcto.
𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝑦 𝐾𝐺(𝑠)
=
𝑅 1 + 𝐾𝐺(𝑠)
𝐾(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝐾(𝑠 + 1)
1+
(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝐾(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝐾(𝑠 + 1)
1+
(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
𝐾(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
1
𝐾(𝑠 + 1) ∗ 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) ∗ [𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)]
Simplificamos y tenemos que

𝐾(𝑠 + 1)
=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾(𝑠 + 1)
Solucionando el denominador tenemos
𝐾(𝑠 + 1)
=
(𝑠 2 − 𝑠)(𝑠 + 6) + 𝐾𝑠 + 𝐾
𝐾(𝑠 + 1)
=
𝑠 3 − 𝑠 2 + 6𝑠 2 − 6𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾
𝐾(𝑠 + 1)
=
𝑠 3 − 5𝑠 2 + 6𝑠 2 − 6𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾
En el denominador tenemos 2 veces la letra s simplificamos por factor común y

Por lo tanto nuestra ecuación característica es:
𝐾(𝑠 + 1)
=
𝑠 3 − 5𝑠 2 + 6𝑠 2 − 𝑠(𝐾 − 6) + 𝐾
2
Para realizar el análisis de Routh-Hurwit sacamos los coeficientes quedando:
𝑠3 1 𝐾−6
𝑠2 5 𝐾
4𝐾 − 30
𝑠1
5
𝑠0 1 𝐾
1 𝐾−6
| |
5 𝐾
Solucionando tenemos
5 ∗ (𝐾 − 6) − 𝐾 5𝐾 − 30 − 𝐾 4𝐾 − 30
= =
5 5 5
Como podemos observar debemos de realizar el análisis en

4𝐾 − 30
𝑠1
5
Ya que nos representa el complejo del sistema y determina la estabilidad del
sistema
Como podemos ver el valor mínimo es determinado por el numerador, por lo
tanto lo igualo a cero para determinar a partir de que valor el resultado cambia
de signo.
4𝐾 − 30 = 0
Despejando tenemos que
𝐾 = 7,5 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.
Por lo tanto
𝟒𝐊 − 𝟑𝟎
>0𝑦𝐾 >0
𝟓
3
Como podemos ver en 7.5 comienza la atenuación luego de pasar por el

punto de 1.
4
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
estacionario del 5% ante una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la
constante estática de error de posición.
Tenemos que es un sistema de tipo cero
𝑲𝒑= 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)

𝒔→𝟎
𝒆 𝑹𝟏
𝒔𝒔=𝟏+𝑲
𝒑
5
Resolviendo tenemos que
𝐾
𝑲𝒑= 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)
𝒔→𝟎 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝐾
𝑲𝒑=
3
Como decíamos: para impulso=8 y para 𝑒𝑠𝑠 = 5% = 0.05
𝒆 𝟏
𝒔𝒔=𝟏+𝑲
𝒑
Reemplazamos
1
= 0.05
𝐾
1+ 3
Resolviendo
1
= 0.05
3+𝐾
3
Simplificamos
1
1 = 0.05
3+𝐾
3
3
= 0.05
3+𝐾
3 = 0.05 ∗ (3 + 𝐾)
3
=3+𝐾
0.05
60 = 3 + 𝐾 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝐾 = 60 − 3 = 57
6
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem
anterior es correcto.
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝐾
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 3
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado,
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
7
57
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 3 + 57
57
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 60
Analizando la ecuación tendríamos que
𝐾𝜔𝑛2 = 57
𝜔𝑛2 = 60
Reemplazando y despejando
𝐾 ∗ 60 = 57
𝐾 = 0,95
2ζ𝜔𝑛 = 4
4
ζ𝜔𝑛 =
2
el factor de atenuación 𝜎 es
(a) ζ𝜔𝑛 = 2
como
𝜔𝑛2 = 60
la frecuencia natural no amortiguada es
(𝑏) 𝜔𝑛 = √60
Reemplazando (b) en (a) tenemos
(c) ζ√60 = 2
Despejando tenemos el factor de amortiguación
2
ζ= = 0.258
√60
8
la frecuencia natural amortiguada es
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 ∗ √1 − ζ2
𝜔𝑑 = √60 ∗ √1 − (0.258)2
𝜔𝑑 = 7.46 ∗ √1 − 0.066
𝜔𝑑 = 7.46 ∗ 0.966
𝜔𝑑 ≅ 7.4
Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = = 0.42 𝑠𝑔
7.48
Tiempo establecimiento con criterio del 2%

4 4
𝑡𝑠 = = = 2 𝑠𝑔
ζ𝜔𝑛 2
9
Tiempo de sobreimpulso
ζ∗𝜋
−
√1−ζ 2
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 𝑒
1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ ζ∗𝜋
√1−ζ 2
𝑒
1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.258∗3.1416
√1−( 0.258)2
𝑒
1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗ 0.81
𝑒 0.966
1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗
𝑒 0.83
1
%𝑂. 𝑆 = 100 ∗
2.31
%𝑂. 𝑆 = 43.23%
10
Tiempo subida (rise time)
𝜔𝑑 7.4
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1,3 𝑟𝑎𝑑
𝜎 2
𝜋 − 1,3
𝑡𝑟 =
7,4
3,1416 − 1,3
𝑡𝑟 =
7,4
𝑡𝑟 ≅ 0.2 𝑠𝑔
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c
Como podemos ver los datos coinciden con los calculos

11
12

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b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el

𝐾(𝑠 + 1) ∗ 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

Simplificamos y tenemos que

Solucionando el denominador tenemos

En el denominador tenemos 2 veces la letra s simplificamos por factor común y

Para realizar el análisis de Routh-Hurwit sacamos los coeficientes quedando:

Como podemos observar debemos de realizar el análisis en

Como podemos ver en 7.5 comienza la atenuación luego de pasar por el

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Tenemos que es un sistema de tipo cero

𝑲𝒑= 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)

Resolviendo tenemos que

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

la frecuencia natural amortiguada es

Tiempo establecimiento con criterio del 2%

Tiempo subida (rise time)

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

Como podemos ver los datos coinciden con los calculos

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