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Variables de Estado de Servomecanismo


Lautaro Cubillos, Fabiola González, Luis Rodriguez. Ingeniería en Automatización y Control
Industrial, Universidad Tecnológica de Chile.


En el presente informe, se realizará el análisis de variables de
estado y posterior simulación en el software Matlab de un
servomecanismo desarrollado sobre una base de motor DC y
controlado por una armadura (figura 1).

Figura 2: Esquema servomotor con excitación separada

MODELACIÓN DE LOS PARÁMETROS MECÁNICOS


DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL.
Figura 1: Servomecanismo controlado por armadura. En un sistema como este, el giro del motor depende de
parámetros como la inercia de la carga y la res istencia
proveniente de amortiguadores y elementos rígidos.

En primera instancia se plantean tres ecuaciones principales 1. Momento de inercia: Se debe tener en cuenta que el
para poder describir de forma general el sistema. momento de inercia es la suma de todos los
momentos de inercia de la partícula o cuerpo.
1. Esta Ecuación representa la excitación de la La suma de todos los torques (figura 3), dependerá de
armadura, donde 𝑘𝑓 es una constante magnética e 𝑖𝑓 la posición inicial y de la velocidad, como en este
Corresponde a la corriente que circula por la sistema se ejerce torque se considera que se realiza
armadura. una fuerza y por lo tanto deberá existir una variación
de la velocidad angular generando aceleración
∅(𝑡) = 𝑘𝑓 ∙ 𝑖𝑓 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 angular. Por lo tanto el torque dependerá del
momento de inercia y de la aceleración angular
2. Torque existente en el eje del motor, donde 𝑘𝑚 es una
constante magnética e 𝑖 𝑚 es la corriente que circula.
𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝑇𝑗 = 𝐽
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 ∙ 𝑖𝑓 𝑑𝑡 2

3. Tensión de la armadura, en donde se tiene una


constante 𝑘𝑚 y una velocidad angular 𝜔𝑚

𝑒𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 ∙ 𝜔𝑚

Figura 3: Momento de inercia (J) y Torque.


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2. Resistencia por rigidez: una barra empotrada sobre Teniendo en cuenta todo lo explicado con anterioridad, se
la que se aplica un torque externo. La propiedad de la procede a generar las dos ecuaciones de transferencia:
barra, de recuperar su posición angular original,
luego de la torsión que se le causa, se define como a) Ecuación circuito de la armadura:
un torque de restitución.
𝑑𝑖𝑚
𝑒𝑎 = 𝐿 𝑚 ∙ + 𝑅𝑚 ∙ 𝑖 𝑚 + 𝑒𝑚 (1)
𝑑𝑡

b) Sistema rotacional que existe sobre el eje del motor:

𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝐽 +𝐵 + 𝐾𝑟 ∙ 𝜃𝑚 (2)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡

Figura 4: Resistencia por rigidez.


Vari abl e s de e stado:
Si Kr es la constante de restitución del sistema, se tiene
que: Para este sistema se asignaron como variables de estado, las
siguientes:
𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − 𝐾𝑟 ∙ 𝜃𝑚 = 𝐽 a) Velocidad angular (𝜔)
𝑑𝑡 2 b) Posición angular (𝜃)
c) Corriente de la Armadura (𝑖 𝑚 )

3. Resistencia por amortiguamiento:


Existe la colocación de un elemento acoplado al eje del motor
(figura 5), que se desliza sobre un líquido viscoso, esto
De fi ni ci ón de e ntradas y sal i das:
determina la existencia de un torque resistivo que es
proporcional a la velocidad angular con la cual, se efectúa el 𝑑𝜃
1. 𝜔=
movimiento del eje. 𝑑𝑡

2. Esta ecuación se obtiene al despejar la ecuación


número (2)

𝑘𝑟 𝐵 𝑘
𝛼 =− 𝜃 − 𝜔 + 𝑡 𝑖𝑚
𝐽 𝐽 𝐽

3. Esta ecuación se obtiene al despejar la ecuación


número (1)

𝑑𝑖 𝑚 𝑘 𝑅 1
= − 𝑒 𝜔 − 𝑚 𝑖𝑚 + 𝑒
𝑑𝑡 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝑎
Figura 5: Torque resistivo por amortiguamiento

𝑥 1 = 𝜃 → 𝑥 1̇ = 𝜔
𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − 𝐵 =𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑥 2 = 𝜔 → 𝑥 2̇ = 𝛼

𝑑𝑖 𝑚
Donde B es la constante de proporcionalidad entre la 𝑥 3 = 𝑖 𝑚 → 𝑥 3̇ =
velocidad angular del eje y la resistencia que ofrece la 𝑑𝑡
sustancia viscosa sobre la que este se desliza.
𝑢 = 𝑒𝑎

𝑦 = 𝜃 → 𝑦 = 𝑥1
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Se realiza el reemplazo, para dejar las ecuaciones en b) Implementación función de transferencia y espacio
función de X: de estado en Simulink

𝑥 1̇ = 𝑥 2

𝐾𝑟 𝐵 𝐾
𝑥 2̇ = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑡 𝑥3
𝐽 𝐽 𝐽

𝐾𝑒 𝑅 1
𝑥 3̇ = − 𝑥2 − 𝑚 𝑥3 + 𝑢
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚

𝑦 = 𝑥1
Parametros de Block State-Parameter
Cal cul o Matri ci al

𝒙̇ (𝒕) = 𝑨 (𝒕) ∙ 𝒙 (𝒕) + 𝑩(𝒕) ∙ 𝒖

0 1 0
𝐾𝑟 𝐵 𝐾𝑡 0
𝑥1̇ − − 𝑥1
0
𝑥1̇ = ⌈𝑥 2̇ ⌉ = 𝐽 𝐽 𝐽 ∙ [𝑥 2 ] + [ 1 ] ∙ 𝑢
𝑥 3̇ 𝐾𝑒 𝑅𝑚 𝑥 3
0 − − 𝐿𝑚
[ 𝐿𝑚 𝐿𝑚 ]

𝒚 = 𝑪 (𝒕) ∙ 𝒙 (𝒕)

𝑥1
𝑦 = [1 0 0] ∙ [ 𝑥 2 ]
𝑥3

Si mul aci ón e n Matl ab


a) Scrib en Matlab:

Scrib sistema
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c) Gráficos: En las figuras anteriores se describen los parámetros


ingresados a Matlab para obtener la respuesta de estabilidad
que se nos muestra en los gráficos de estado.
- Respuesta entrada Escalón

Gráfico de Simulink de Respuesta del sistema ante una entrada


Escalon.

Gráfico de Scrib de Respuesta del sistema ante una entrada


Escalón.
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He rrami e nta “Ide nt”

1) Variable de estado, Matriz A 4x4 :


Porcentaje de estabilidad: 95,46%

2) Variable de estado, Matriz A 3x3:


Porcentaje de estabilidad: 95,42%
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3) Variable de estado, matriz A 10 x 10


Porcentaje estabilidad: 82,61%
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4) Numero de polos: 5 5) Numero de polos: 5


Numero de ceros: 1 Numero de ceros: 2
Porcentaje de estabilidad: 90,11% Porcentaje de estabilidad: 88.57%
8

6) Numero de polos:5 7) Numero de polos: 5


Numero de ceros: 3 Numero de ceros: 4
Porcentaje de estabilidad: 90.9% Porcentaje de estabilidad: 91.28%
9

8) Numero de polos: 5 9) Numero de polos: 7


Numero de ceros: 0 Numero de ceros: 0
Porcentaje de estabilidad: 14.54% Porcentaje de estabilidad: 3.855%
10

10) Numero de polos: 10 11) Numero de polos: 11


Numero de ceros: 0 Numero de ceros: 8
Porcentaje de estabilidad: 1.228% Porcentaje de estabilidad: 18.54%
11

12) Numero de polos: 11


Numero de ceros: 1
Porcentaje de estabilidad: 6.919%
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