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En el presente informe, se realizará el análisis de variables de
estado y posterior simulación en el software Matlab de un
servomecanismo desarrollado sobre una base de motor DC y
controlado por una armadura (figura 1).
En primera instancia se plantean tres ecuaciones principales 1. Momento de inercia: Se debe tener en cuenta que el
para poder describir de forma general el sistema. momento de inercia es la suma de todos los
momentos de inercia de la partícula o cuerpo.
1. Esta Ecuación representa la excitación de la La suma de todos los torques (figura 3), dependerá de
armadura, donde 𝑘𝑓 es una constante magnética e 𝑖𝑓 la posición inicial y de la velocidad, como en este
Corresponde a la corriente que circula por la sistema se ejerce torque se considera que se realiza
armadura. una fuerza y por lo tanto deberá existir una variación
de la velocidad angular generando aceleración
∅(𝑡) = 𝑘𝑓 ∙ 𝑖𝑓 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 angular. Por lo tanto el torque dependerá del
momento de inercia y de la aceleración angular
2. Torque existente en el eje del motor, donde 𝑘𝑚 es una
constante magnética e 𝑖 𝑚 es la corriente que circula.
𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝑇𝑗 = 𝐽
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 ∙ 𝑖𝑓 𝑑𝑡 2
𝑒𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 ∙ 𝜔𝑚
2. Resistencia por rigidez: una barra empotrada sobre Teniendo en cuenta todo lo explicado con anterioridad, se
la que se aplica un torque externo. La propiedad de la procede a generar las dos ecuaciones de transferencia:
barra, de recuperar su posición angular original,
luego de la torsión que se le causa, se define como a) Ecuación circuito de la armadura:
un torque de restitución.
𝑑𝑖𝑚
𝑒𝑎 = 𝐿 𝑚 ∙ + 𝑅𝑚 ∙ 𝑖 𝑚 + 𝑒𝑚 (1)
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝐽 +𝐵 + 𝐾𝑟 ∙ 𝜃𝑚 (2)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
𝑘𝑟 𝐵 𝑘
𝛼 =− 𝜃 − 𝜔 + 𝑡 𝑖𝑚
𝐽 𝐽 𝐽
𝑑𝑖 𝑚 𝑘 𝑅 1
= − 𝑒 𝜔 − 𝑚 𝑖𝑚 + 𝑒
𝑑𝑡 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝑎
Figura 5: Torque resistivo por amortiguamiento
𝑥 1 = 𝜃 → 𝑥 1̇ = 𝜔
𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − 𝐵 =𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑥 2 = 𝜔 → 𝑥 2̇ = 𝛼
𝑑𝑖 𝑚
Donde B es la constante de proporcionalidad entre la 𝑥 3 = 𝑖 𝑚 → 𝑥 3̇ =
velocidad angular del eje y la resistencia que ofrece la 𝑑𝑡
sustancia viscosa sobre la que este se desliza.
𝑢 = 𝑒𝑎
𝑦 = 𝜃 → 𝑦 = 𝑥1
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Se realiza el reemplazo, para dejar las ecuaciones en b) Implementación función de transferencia y espacio
función de X: de estado en Simulink
𝑥 1̇ = 𝑥 2
𝐾𝑟 𝐵 𝐾
𝑥 2̇ = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑡 𝑥3
𝐽 𝐽 𝐽
𝐾𝑒 𝑅 1
𝑥 3̇ = − 𝑥2 − 𝑚 𝑥3 + 𝑢
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝑦 = 𝑥1
Parametros de Block State-Parameter
Cal cul o Matri ci al
0 1 0
𝐾𝑟 𝐵 𝐾𝑡 0
𝑥1̇ − − 𝑥1
0
𝑥1̇ = ⌈𝑥 2̇ ⌉ = 𝐽 𝐽 𝐽 ∙ [𝑥 2 ] + [ 1 ] ∙ 𝑢
𝑥 3̇ 𝐾𝑒 𝑅𝑚 𝑥 3
0 − − 𝐿𝑚
[ 𝐿𝑚 𝐿𝑚 ]
𝒚 = 𝑪 (𝒕) ∙ 𝒙 (𝒕)
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] ∙ [ 𝑥 2 ]
𝑥3
Scrib sistema
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