Mecânica Analítica

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Dinâmica Hamiltoniana
Licenciatura em Física

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

 Princípio de Hamilton

O caminho real que uma partícula percorre entre dois pontos 1 e 2

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

em um dado intervalo de tempo, de t1 a t2, é tal que a integral de ação

𝑡1
𝑆= 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡 𝑑𝑡
𝑡1
é estacionária, quando considerada ao longo do caminho real.

 O movimento executado por um sistema mecânico é aquele

que minimiza a ação.
 Todas as leis físicas podem ser expressas num principio
variacional.
 Princípio de Hamilton

 Um caminho de uma partícula é determinado pela 2º lei de

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Newton 𝐹 = 𝑚𝑎.

 O caminho é determinado pelas três equações de Lagrange,

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
pelo menos em coordenadas cartesianas. = ,
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑒 = .
𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝜕𝑧

 O caminho é determinado pelo princípio de Hamilton.

 Princípio de Hamilton

De todos os caminhos possíveis nos quais um sistema dinâmico

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

pode se mover de um ponto a outro em um intervalo de tempo

específico (consistente com quaisquer restrições), o caminho
real seguido é aquele que minimiza a integral de tempo da
diferença entre as energias cinética e potenciais.

𝑡2
𝛿𝑆 = 𝛿 𝑇 − 𝑉 𝑑𝑡 = 0
𝑡1

𝑡2
𝛿𝑆 = 𝛿 𝐿(𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡)𝑑𝑡 = 0
𝑡1
 Momentos generalizados (canônicos)

Para qualquer sistema holonômico, a segunda lei de Newton é

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

equivalente a 𝑛 equações de Lagrange

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞

e as equações de Lagrange são, por sua vez, equivalentes ao

princípio de Hamilton.

Se 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 0, 𝑙𝑜𝑔𝑜, =0
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞

𝜕𝐿
Conclui-se que = 𝐶𝑇𝐸
𝜕𝑞𝑖
 Momentos generalizados (canônicos)

𝜕𝐿 𝜕 𝑇−𝑉 𝜕𝑇
= 𝐶𝑇𝐸 → = = 𝑚𝑞𝑖 = 𝑝𝑖 = 𝐶𝑇𝐸
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

Isto ocorre quando o sistema é conservativo e a energia potencial V

depende somente das coordenadas generalizadas.

𝜕𝑇
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖

Escrevendo em termos do lagrangeano 𝐿 = 𝑇 − 𝑉, temos

𝜕𝐿
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖
 Momentos generalizados (canônicos)

Resumidamente, podemos escrever que o i-ésimo momento

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

generalizado 𝑝𝑖 é definido pela derivada

𝝏𝑳
𝒑𝒊 =
𝝏𝒒𝒊
𝜕𝐿
Se = 0, então dizemos que a coordenada 𝑞𝑖 é ignorável ou
𝜕𝑞𝑖
cíclica (sistema fechado) e o momento correspondente é constante.

Se a lagrangiana de um sistema (não necessariamente fechado) é

invariável em relação à translação em uma certa direção, então a
quantidade de movimento linear 𝑝 do sistema naquela direção é
constante no tempo.
 Momentos generalizados (canônicos)

Retomado a equação de Lagrange

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0 → 𝑝𝑖 − = 0 → 𝑝𝑖 − =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞

𝜕𝐿
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞

Estas equações podem ser chamadas de equação de movimento de

Lagrange
𝝏𝑳 𝝏𝑳
𝒑𝒊 = 𝒑𝒊 =
𝝏𝒒𝒊 𝝏𝒒𝒊
 Equações de Hamilton

A descrição hamiltoniana envolve a substituição das variáveis 𝑞, 𝑞

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

por 𝑞, 𝑝 em todas as grandezas mecânicas, e a introdução de uma

função 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 em lugar da lagrangiana 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡 para gerar a
dinâmica. Tal mudança de descrição realiza-se mediante uma
transformação de Legendre (largamente utilizadas na
termodinâmica), que no presente contexto consiste na substituição
das velocidades generalizadas pelos momentos canônicos como
variáveis básicas e na introdução da função de Hamilton ou,
simplesmente hamiltoniano 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 definida por

𝑯 𝒒, 𝒑, 𝒕 = 𝒒𝒊 𝒑𝒊 − 𝑳 𝒒, 𝒒, 𝒕
𝒊=𝟏
 Equações de Hamilton

Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano 𝐻 pode ser

interpretado como a energia total (cinética e potencial) do sistema.
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑯=𝑻+𝑽
Considerando que 𝐿 = 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡 , temos
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖

como 𝜕𝐿
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖
𝜕𝐿 𝜕𝐿
Podemos escrever 𝑑𝐿 = 𝑑𝑞𝑖 + 𝑝𝑖 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖
 Equações de Hamilton
Tendo em conta que podemos escrever 𝑝𝑖 𝑑𝑞𝑖 = 𝑑 𝑝𝑖 𝑞𝑖 − 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 ,
temos,
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐿 = 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑 𝑝𝑖 𝑞𝑖 − 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖

𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑 𝑝𝑖 𝑞𝑖 − 𝐿 = 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 − 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖

𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝐻 = 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 − 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖
𝜕𝐿
Como 𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖
𝜕𝐿
Podemos escrever 𝑑𝐻 = 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 − 𝑝𝑖 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
𝜕𝑡
𝑖 𝑖
 Equações de Hamilton

𝜕𝐿
𝑑𝐻 = 𝑞𝑖 𝑑𝑝𝑖 − 𝑝𝑖 𝑑𝑞𝑖 − 𝑑𝑡
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝜕𝑡
𝑖 𝑖

Por outro lado, como 𝐻 = 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 , podemos escrever

𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑑𝐻 = 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑝𝑖 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑖

Comparando as relações, temos

𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑞𝑖 = 𝑝𝑖 = −
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑞𝑖

e como subproduto,
𝜕𝐻 𝜕𝐿
=−
𝜕𝑡 𝜕𝑡
 Equações de movimento de Hamilton
As equações
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝝏𝑯 𝝏𝑯
𝒒𝒊 = 𝒑𝒊 = −
𝝏𝒑𝒊 𝝏𝒒𝒊

são conhecidas como equações de movimento de Hamilton ou

equações canônicas de Hamilton e formam um conjunto de 2𝑛
equações diferenciais de primeira ordem equivalentes ao sistema de 𝑛
equações de segunda ordem de Lagrange. As quantidades 𝑝, 𝑞 são
chamadas variáveis canônicas e o espaço cartesiano de 2𝑛
dimensões cujos pontos são representados pelas 2𝑛 − 𝑢𝑝𝑙𝑎𝑠
𝑞, 𝑝 ≡ 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑝1 , … , 𝑝𝑛 é chamado de espaço de fase.
Um ponto no espaço de fase define o estado do sistema (posições e
velocidade das partículas) num dado instante.
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 1
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Considere uma conta deslizando em um fio rígido reto e sem atrito, o

qual está sobre o eixo x, conforme a figura. A conta tem massa m e
está sujeita a uma força conservativa, com energia potencial V(x).
Obtenha a Lagrangiana e a equação de Lagrange para o movimento.
Determine a Hamiltoniana e as equações de Hamilton e compare os
dois métodos.
 Equações de movimento de Hamilton

Vamos considerar a coordenada generalizada q a coordenada x.

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 2 − 𝑉(𝑥)
2

A equação de Lagrange correspondente é

d 𝜕L 𝜕L 𝜕L d 𝜕L
− =0 → =
dt 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑥

𝜕L d 𝜕L d 𝜕L 𝑑𝑉
= → = 𝑚𝑥 𝑜𝑢 − = 𝑚𝑥
𝜕𝑥 dt 𝜕𝑥 dt 𝜕𝑥 𝑑𝑥

que é justamente a equação de Newton, 𝐹 = 𝑚𝑎, como esperávamos.

 Equações de movimento de Hamilton

Para obter o formalismo Hamiltoniano, devemos primeiramente

encontrar o momento generalizado.
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝜕𝐿
𝑝= = 𝑚𝑥
𝜕𝑥
Como era esperado, esse é o momento convencional 𝑝 = 𝑚𝑣. Essa
𝑝
equação pode ser resolvida, resultando em 𝑥 = , que pode ser
𝑚
substituída na Hamiltoniana, levando a

𝑝2 𝑝2 𝑝2
H = 𝑝𝑥 − 𝐿 = − −𝑉 𝑥 = + 𝑉(𝑥)
𝑚 2𝑚 2𝑚
onde
2
1 𝑝
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 2 − 𝑉 𝑥 = −𝑉 𝑥
2 2𝑚
 Equações de movimento de Hamilton

𝑝2 𝑝2 𝑝2
H = 𝑝𝑥 − 𝐿 = − −𝑉 𝑥 = + 𝑉(𝑥)
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑚 2𝑚 2𝑚
A expressão da hamiltoniana corresponde a energia total.

As equações de Hamilton são

𝜕𝐻 𝑝 𝜕𝐻 𝑑𝑉
𝑥= = 𝑒 𝑝= =−
𝜕𝑝 𝑚 𝜕𝑥 𝑑𝑥
A primeira dessas é, do ponto de vista Newtoniano, justamente a
definição tradicional do momento e, quando substituímos essa definição
na segunda equação, ela nos leva, outra vez, a 𝑚𝑥 = −
𝑑𝑉
𝑑𝑥
.
Como tinha de ser para ocaso, Newton, Lagrange e Hamilton
conduzem à mesma equação familiar. Neste exemplo simples, nem
Lagrange nem Hamilton tem qualquer vantagem sobre Newton.
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 2
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Considere a máquina de Atwood da figura.

Pelos dados da figura, temos

1 1
𝑇 = 𝑚1 𝑥 + 𝑚2 𝑥 2
2
2 2
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝑙 − 𝑥
Desprezando o termo constante, temos
𝑉 = −𝑚1 𝑔𝑥 + 𝑚2 𝑔𝑥

𝐿 =𝑇−𝑉
 Equações de movimento de Hamilton

𝐿 =𝑇−𝑉
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

1
𝐿 = 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
A expressão do hamiltoniano é dada por
𝐻 = 𝑞𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 = 𝑝𝑥 − 𝐿
1
𝐻 = 𝑝𝑥 − 𝐿 = 𝑝𝑥 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
O hamiltoniano deve ser escrito apenas em termos de coordenadas
e momentos, eliminando as velocidades.

𝜕𝐿
𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥
𝜕𝑥
 Equações de movimento de Hamilton

Substituindo a equação 𝜕𝐿
𝑝= = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝜕𝑥
no hamiltoniano
1
𝐻 = 𝑝𝑥 − 𝑚1 + 𝑚2 𝑥 2 + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2
obtemos

𝑝2
𝐻= 2
+ 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
2 𝑚1 + 𝑚2
 Equações de movimento de Hamilton

𝑝2
𝐻= + 𝑚1 − 𝑚2 𝑔𝑥
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

2 𝑚1 + 𝑚2 2

Calculando as equações de Hamilton

𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝
𝑞𝑖 = → 𝑥= =
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑝 𝑚1 + 𝑚2

𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑝𝑖 = − → 𝑝=− = 𝑚1 − 𝑚2 𝑔
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑥

Combinando as duas expressões, obtemos a expressão para a

aceleração com que as massas se deslocam
𝑚1 − 𝑚2
𝑥= 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 3
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Utilizando o método hamiltoniano para encontrar as equações de

movimento de uma partícula de massa m restringido para mover na
superfície de um cilindro definido por 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2 . A partícula está
sujeita à força direcionada diretamente à origem e é proporcional à
distância da partícula da origem: 𝐹 = −𝑘𝑟.
 Equações de movimento de Hamilton

O potencial correspondente a força 𝐹 = −𝑘𝑟 é

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

1 2 1 1
𝑉 = 𝑘𝑟 = 𝑘 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 = 𝑘 𝑅2 + 𝑧 2
2 2 2
2 2 2
O quadrado da velocidade em coordenadas cilíndricas é
𝑣 2 = 𝑅2 + 𝑅2 𝜃 2 + 𝑧 2
Neste caso, R é uma constante, então a energia cinética é
1
𝑇 = 𝑚 𝑅2 𝜃 2 + 𝑧 2
2
Podemos escrever, agora, a lagrangiana, como

1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑅 𝜃 + 𝑧 − 𝑘 𝑅2 + 𝑧 2
2 2 2
2 2
 Equações de movimento de Hamilton

As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝑧, e as quantidades de

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

movimento generalizadas são

𝜕𝐿 2
𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝑅 𝜃 𝑒 𝑝𝑧 = = 𝑚𝑧
𝜕𝜃 𝜕𝑧

Neste caso a hamiltoniana é somente a energia total e como  não

ocorre explicitamente, temos

𝑝𝜃2 𝑝𝑧2 1 2
𝐻 𝑧, 𝑝𝜃 , 𝑝𝑧 =𝑇+𝑉 = 2
+ + 𝑘𝑧
2𝑚𝑅 2𝑚 2
1
onde o termo constante 𝑘𝑅2 foi suprimido.
2
 Equações de movimento de Hamilton

𝑝𝜃2 𝑝𝑧2 1 2
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝐻 𝑧, 𝑝𝜃 , 𝑝𝑧 = 2
+ + 𝑘𝑧
2𝑚𝑅 2𝑚 2

As equações de movimento são encontradas pelas equações

canônicas

𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝𝜃
𝑝𝜃 = − =0 𝜃= =
𝜕𝜃 𝜕𝑝𝜃 𝑚𝑅2

𝜕𝐻 𝜕𝐻 𝑝𝑧
𝑝𝑧 = − = −𝑘𝑧 𝑧= =
𝜕𝑧 𝜕𝑝𝑧 𝑚
 Equações de movimento de Hamilton

Observe que as equações de movimento generalizadas e as equações

de movimento obtidas pelas equações canônicas levam aos mesmos
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

resultados
𝜕𝐿 2
𝜕𝐻 𝑝𝜃
𝑝𝜃 = = 𝑚𝑅 𝜃 𝑒 𝜃= =
𝜕𝜃 𝜕𝑝𝜃 𝑚𝑅2
𝜕𝐿 𝜕𝐻 𝑝𝑧
𝑝𝑧 = = 𝑚𝑧 𝑒 𝑧= =
𝜕𝑧 𝜕𝑝𝑧 𝑚

Resulta que 𝑝𝜃 = 𝑚𝑅2 𝜃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 4
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Utilize o método de Hamilton para encontrar as equações do

movimento para um pêndulo esférico de massa m e comprimento b.
 Equações de movimento de Hamilton
As coordenadas generalizadas são 𝜃 e 𝜙. A energia cinética é
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

1 1
𝑇 = 𝑚𝑏 𝜃 + 𝑚𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜙 2
2 2
2 2
A única força que age no pêndulo (além do ponto do suporte) é a
gravidade, e definimos o potencial zero como estando no ponto de
conexão do pêndulo.
𝑉 = −𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
Podemos escrever, agora, a lagrangiana, como
1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 → 𝐿 = 𝑚𝑏 𝜃 + 𝑚𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜙 2 + 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2 2
2 2
As quantidades de movimento generalizadas são, então
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝑏 2 𝜃 𝑒 𝑝𝜙 = = 𝑚𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜙
𝜕𝜃 𝜕𝜙
 Equações de movimento de Hamilton

Podemos determinar a hamiltoniana pela equação 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 =

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑛
𝑖=1 𝑞𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡 ou por 𝐻 = 𝑇 + 𝑉

2
1 𝑝𝜃
2
1 𝑚𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝑝𝜙
𝐻 = 𝑇 + 𝑉 = 𝑚𝑏 2 + − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2 𝑚𝑏 2 2 2
2 𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 2 2

2
𝑝𝜃2 𝑝𝜙
𝐻= 2
+ 2 2
− 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
2𝑚𝑏 2𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
 Equações de movimento de Hamilton
2
𝑝𝜃2 𝑝𝜙
𝐻= + − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

2𝑚𝑏 2 2 2
2𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
As equações de movimento são
𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻 𝑝𝜙
𝜃= = 𝜙= = 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝜕𝑝 𝑚𝑏 2 𝜕𝑝𝜙 𝑚𝑏
𝜃
2
𝜕𝐻 𝑝𝜙 cos 𝜃
𝑝𝜃 = − = 2 3
− 𝑚𝑔𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜕𝜃 𝑚𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝜕𝐻
𝑝𝜙 = − =0
𝜕𝜙
Porque 𝜙 é cíclico, a quantidade de movimento 𝑝𝜙 sobre o eixo
de simetria é constante.
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 5 – Reconsiderando o Exemplo 13 da parte 1.
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Uma conta desliza ao longo de uma haste retilínea lisa que gira com
velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu
movimento pelo formalismo de Lagrange, obtenha a hamiltoniana e
estude a sua conservação, assim como a da energia.
 Equações de movimento de Hamilton

Seja 𝑥𝑦 o plano horizontal que contém a haste e usemos as

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

coordenadas polares para localizar a massa 𝑚. As varáveis 𝑟, 𝜃 não

podem ser tomadas como coordenadas generalizadas porque 𝜃 é
forçada a obedecer à restrição 𝜃 − 𝜔𝑡 = 0, que é um vínculo
holônomo da forma 𝑓 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡 = 0, onde 𝜔 é a velocidade
angular da haste, suposta conhecida. O sistema possui somente um
grau de liberdade (movimento radial) e podemos escolher 𝑞1 = 𝑟
como coordenada generalizada. A energia cinética pode ser escrita na
forma
𝑚 2 2 2
𝑚 2
𝑇= 𝑟 +𝑟 𝜃 = 𝑟 + 𝜔2 𝑟 2
2 2

Onde usamos 𝜃 = 𝜔.
 Equações de movimento de Hamilton

Adotando o nível zero do potencial gravitacional no plano do

movimento, a lagrangiana do sistema se reduz à energia cinética:
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑚 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟 + 𝜔2 𝑟 2
2
Dispondo da lagrangiana expressa exclusivamente em função de
𝑟 𝑒 𝑟, a equação de movimento do sistema é imediatamente obtida:

d 𝜕L 𝜕L 𝑑
− =0 → 𝑚𝑟 − 𝑚𝜔2 𝑟 = 0 → 𝑟 = 𝜔2 𝑟
dt 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑡

Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotação em

consequência da “força centrifuga”, que é o resultado bem conhecido.
 Equações de movimento de Hamilton
𝑚 2
Como a lagrangiana do sistema é 𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑟 + 𝜔2 𝑟 2
2
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

que coincide com a energia cinética da conta. Neste caso, 𝑝𝑟 = 𝑚𝑟 e

𝑝𝑟2 𝑚𝜔2 2
𝐻 =𝑇+𝑉 → 𝐻=𝑇= − 𝑟
2𝑚 2
que não é a energia total (puramente cinética) da conta. Entretanto, 𝐻
𝜕𝐻
é constante de movimento porque = 0. Por outro lado a energia
𝜕𝑡
total
𝑝𝑟2 𝑚𝜔2 2
𝐸=𝑇= + 𝑟
2𝑚 2

não se conserva porque a força de vínculo realiza trabalho por ocasião

do deslocamento real da partícula.
 Equações de movimento de Hamilton

H é a “energia total” do sistema de referência girante.

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑝𝑟2 𝑚𝜔2 2
𝐻 =𝑇+𝑉 → 𝐻=𝑇= − 𝑟
2𝑚 2

 Também pode acontecer casos em que a H coincide com a

energia total mas não se conserva devido a uma
dependência temporal explicita (Goldstein 1980)
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 6
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Construa a lagrangiana e as equações de Hamilton para o oscilador

harmônico unidimensional, com massa m e constante da força k.
1 1
A energia cinética é 𝑇 = 𝑚𝑥 2 e a energia potencial é 𝑉 = 𝑘𝑥 2 =
2 2
1 𝑘
𝑚𝜔2 𝑥 2 se introduzimos a frequência natural 𝜔 = .
2 𝑚

1 2
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 − 𝑘𝑥
2 2

ou

1 1
𝐿 = 𝑚𝑥 − 𝑚𝜔2 𝑥 2
2
2 2
 Equações de movimento de Hamilton
𝜕𝑇
O momento generalizado é 𝑝 = = 𝑚𝑥 , podemos escrever a
𝜕𝑥
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

energia cinética como

2
1 𝑝
𝑇 = 𝑚𝑥 2 =
2 2𝑚

e a Hamiltoniana (escrita como função de x e p) é

𝑝2
𝐻 =𝑇+𝑉 = + 𝑚𝜔2 𝑥 2
2𝑚

Logo, as equações de Hamilton são

𝜕𝐻 𝑝 𝜕𝐻
𝑥= = 𝑒 𝑝=− = −𝑚𝜔2 𝑥
𝜕𝑝 𝑚 𝜕𝑥
 Equações de movimento de Hamilton
Exemplo 7
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Para o pêndulo de comprimento L que se move no plano vertical,

vinculado a uma mola de constante elástica k, que se move somente no
plano vertical, obtenha as equações de Hamilton para o movimento do
sistema.
 Equações de movimento de Hamilton

Para esse problema, vamos escolher as coordenadas generalizadas (y,

), pois  descreve o movimento da massa em relação ao ponto de
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

apoio e y descreve a variação desse ponto de apoio, em relação ao

teto, por exemplo, que vamos tomar como ponto de referencia. Com
isso, podemos escrever a energia cinética e a energia potencial como:
𝑚 2 𝑘
𝑇= 𝑦 + 𝐿2 𝜃 2 𝑉 = 𝑦 − 𝑦0 2 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
Assim, a Lagrangeana fica
𝑚 2 2 2
𝑘 2
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑦 + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑝𝜃 = = 𝑚𝐿2 𝜃 𝑒 𝑝𝑦 = = 𝑚𝑦
𝜕𝜃 𝜕𝑦
 Equações de movimento de Hamilton
Assim, a Hamiltoniana fica
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑚 𝑘
H= 𝑇 + 𝑉 = 𝑦2 + 𝐿2 𝜃 2 + 𝑦 − 𝑦0 2 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2

𝑝𝜃 2 𝑝𝑦 2 𝑘 2
𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2

Logo, as equações de Hamilton são

𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻
𝜃= = 𝑒 𝑝𝜃 = − = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝑝𝜃 𝑚𝐿2 𝜕𝜃

𝜕𝐻 𝑝𝑦 𝜕𝐻
𝑦= = 𝑒 𝑝𝑦 = − = −𝑘 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔
𝜕𝑝𝑦 𝑚 𝜕𝑦
 Equações de movimento de Hamilton
Outra Solução: já conhecemos a Lagrangiana
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑚 2 𝑘
𝐿= 𝑦 + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 2 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2 2
2 2
𝜕𝐿 2
𝑝𝜃
𝑝𝜃 = = 𝑚𝐿 𝜃 → 𝜃 =
𝜕𝜃 𝑚𝐿2
𝜕𝐿 𝑝𝑦
𝑝𝑦 = = 𝑚𝑦 → 𝑦=
𝜕𝑦 𝑚
𝑛
A hamiltoniano definida por 𝐻 𝑞, 𝑝, 𝑡 = 𝑞𝑖 𝑝𝑖 − 𝐿 𝑞, 𝑞 , 𝑡
𝑖=1
𝑝𝜃 𝑝𝑦 𝑚 2 2 2
𝑘 2
𝐻= 𝑝 + 𝑝 − 𝑦 + 𝐿 𝜃 − 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
𝑚𝐿2 𝜃 𝑚 𝑦 2 2

𝑝𝜃2 𝑝𝑦2 𝑘 2
𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2
 Equações de movimento de Hamilton

𝑝𝜃2 𝑝𝑦2 𝑘 2
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝐻= 2
+ + 𝑦 − 𝑦0 − 𝑚𝑔 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃
2𝑚𝐿 2𝑚 2

Logo, as equações de Hamilton são

𝜕𝐻 𝑝𝜃 𝜕𝐻
𝜃= = 𝑒 𝑝𝜃 = − = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃
𝜕𝑝𝜃 𝑚𝐿2 𝜕𝜃

𝜕𝐻 𝑝𝑦 𝜕𝐻
𝑦= = 𝑒 𝑝𝑦 = − = −𝑘 𝑦 − 𝑦0 + 𝑚𝑔
𝜕𝑝𝑦 𝑚 𝜕𝑦
 Partícula Carregada num Campo Eletromagnético
Exemplo 8:
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Determinar hamiltoniana de uma partícula carregada em um campo

eletromagnético externo.
Como visto anteriormente, a lagrangeana da partícula é

𝑚𝑣 2 𝑒
𝐿 =𝑇−𝑈 = − 𝑒𝜙 + 𝑣 ∙ 𝐴
2 𝑐

e o momento canônico é dado por

𝜕𝐿 𝑒
𝑝𝑖 = = 𝑚𝑥𝑖 + 𝐴𝑖 𝑟, 𝑡 , 𝑖 = 1, 2,3
𝜕𝑥𝑖 𝑐
𝑒
𝑝 = 𝑚𝑣 − 𝐴
𝑐
 Partícula Carregada num Campo Eletromagnético

logo, a correspondente hamiltoniana é

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

𝑒 1 2
𝑒
𝐻 = 𝑝 ∙ 𝑣 − 𝐿 = 𝑝 + 𝐴 ∙ 𝑣 − 𝑚𝑣 + 𝑒𝜙 − 𝐴 ∙ 𝑣 =
𝑐 2 𝑐
1 1
= 𝑚𝑣 + 𝑒𝜙 = 𝑚𝑣 2 + 𝑒𝜙
2
2 2

1 𝑒
𝐻= 𝑝 + 𝐴 + 𝑒𝜙
2𝑚 𝑐
 Partícula Livre Relativística
Exemplo 9:
MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

Determinar hamiltoniana de uma partícula livre relativística.

Como visto anteriormente, a lagrangeana da partícula é

𝑣2 𝑣 2
𝐿 = 𝛼𝑐 1 − 2 = −𝑚𝑐 2 1 − 2
𝑐 𝑐
 Partícula Livre Relativística

e o momento canônico é dado por

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

1
2 2
𝜕𝐿 2
𝜕 𝑗 𝑥𝑗
𝑝𝑖 = = −𝑚𝑐 1− =
𝜕𝑥𝑖 𝑥1 𝑐2
1
−
2 2
1 𝑗 𝑥𝑗 −2𝑥𝑖
= −𝑚𝑐 2 1− ∴
2 𝑐2 𝑐 2

𝑚𝑥𝑖 𝑚
∴ 𝑝𝑖 = → 𝑝= 𝑣
𝑣2 𝑣2
1− 1−
𝑐2 𝑐2

𝑖 = 1, 2, 3
 Partícula Livre Relativística

Logo, a energia desta partícula é identificada com a sua hamiltoniana

MECÂNICA ANALÍTICA – PARTE 2

(note que a lagrangiana desta partícula não depende explicitamente

do tempo e, então, a sua hamiltoniana é uma constante de
movimento). Temos:

𝑚𝑣 2 𝑣2
𝐻 =𝑝∙𝑣−𝐿 = + 𝑚𝑐 2 1− 2 ∴
𝑣2 𝑐
1− 2
𝑐

𝑚𝑐 2
∴ 𝐻=
𝑣2
1− 2
𝑐