Robot con Control de Distancia Autónomo

Ernesto Salazar* José Armando Domínguez*

Sergio Ramírez* Juan Andrés Cuadras*

Ingeniería Mecatrónica Dpto. Metal-Mecánica

*Tecnológico Nacional de México - Instituto Tecnológico de Culiacán
(email: ernesto_sj23@hotmail.com, armando_jadb@hotmail.com,
Sergiofr14@outlook.com, nanes.cg@hotmail.com)

Abstract: This article presents the development of a position controller for an autonomous robot.
This control uses the PID algorithm (proportional, integral, derivative). This prototype is capable
of following an object with a defined distance.
The prototype consists of three subsystems, a set with a sensor, a control unit and a system of
actuators, further a four-wheeled vehicle. The motors are powered by an array of transistors known
as H-bridge, which serves as interface between the controller and motors. It has been selected a
microcontroller platform Arduino as control unit.

Keywords: Robust control, PID control, adaptive control, Dc motors, Space state, Laplace.

1. INTRODUCCIÓN distancia autónomo por medio del controlador de PID

y funcione lo más estable posible.
A continuación se presentará lo que es el control PID La planta estará diseñada a lazo serrado para poder
para un carro con sensores de distancia. La estructura controlar nuestro sistema. Este sistema usa
de un controlador PID es simple, sin embargo por su retroalimentación desde un resultado final para
sencillez es también su debilidad, dado que limita el ajustar la acción de control en consecuencia.
rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria ya que existen un grupo de plantas que
no pueden estabilizarse con controladores PID. En la
siguiente redacción se comprobara si la plana es
estable o inestable.
La implementación de los controladores PID
Fig. 1. Esquema de lazo cerrado
(Proporcional, Integral, Derivativo), consiste en la
determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti,
El concepto de lazo de control para controlar el
Td), para lograr un comportamiento estable de
comportamiento de la planta se trata de realimentar
nuestro sistema. Para poder realizar la
negativamente, pues los valores que nos
implementación de los controladores, primero debe
proporcionara el sensor se le resta el valor deseado
identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta
para crear la señal de error, que es amplificada por el
determinar los parámetros del controlador.
controlador PID.
Este artículo trata de describir la forma en que usted
Este trabajo se desarrolló en simulaciones mediante el
puede construir su propio robot con control de
apoyo de la plataforma MATLAB, para desarrollar el
control PID también para conocer sus
comportamientos mediante gráficas. Para las pruebas 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 + 𝑏 𝑑𝑡 = 𝑘 (2)
en físico se usa un Arduino que cual será enlazado con 𝑑𝑡
la plataforma MATLAB.
4. ANÁLISIS MEDIANTE FUNCION DE
2. PLANTEAMIENTO DEL TRANSFERENCIA
PROBLEMA
La función de transferencia del motor se encuentra
Se plantea un sistema de control PID que permita el dada en términos de la transformada de Laplace y de
comportamiento adecuado y una corrección eficiente obtiene juntando las ecuaciones anteriores como un
de la posición final del vehículo, el cual consiste en sistema de ecuaciones diferenciales y hallar la
mantener dicho robot a una distancia ya establecida ecuación solución por medio de la transformada de
de 15 cm de un objeto el cual será medido mediante Laplace.
un sensor infrarrojo de distancia. Este control deberá La función de transferencia del motor obtenida es la
ser capaz de estabilizarlo en un tiempo mínimo siguiente:
logrando que el carro este en la posición correcta.
Ω(𝑠) 𝐾
= (3)
3. DINAMICA DEL SISTEMA 𝑉(𝑠) 𝐽𝑙𝑠 2 +(𝐿𝑏+𝑅𝐽)𝑠+𝐾 2

Hay muchas clases de motores eléctricos de corriente Los parámetros que se utilizaron de la planta (los
continua. Para encontrar los modelos de este sistema parámetros son del fabricante del motor) son los que
se presentan las ecuaciones eléctrica y mecánica de se encuentren en la Tabla 1.
una clase particular que permite utilizar las
características que suelen ofrecer los fabricantes. Se Concepto Nomenclatura Valor
trata de un modelo matemático lineal excepto para la Momento de
componente de fricción. inercia del Jm 0.0271
motor
Coeficiente de
b 0.00776
fricción
Constante del
Kt 0.55
motor
Constante del
Ke 0.82
motor
Resistencia
Ra 1.1648
eléctrica
Fig. 2. Diagrama de sistema electromecánico Inductancia
La 0.0068
eléctrica
La dinámica de la armadura se modela Tabla 1. Parámetros del motor DC
matemáticamente por la siguiente ecuación
diferencial: Sustituyendo valores de la función de transferencia
queda de la siguiente manera:
𝑑2 𝑖 𝑑𝜃
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝑘 𝑑𝑡 (1) 0.55
𝑑𝑡 𝐺(𝑠) = 0.0001849𝑠3 +0.03162𝑠2 +.046𝑠 (4)
La dinámica del rotor se modela matemáticamente
por la siguiente ecuación diferencial:
5. ANÁLISIS DE GRÁFICAS EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
La Grafica 1 representa la respuesta en frecuencia de
la planta. La grafica superior representa la magnitud
de la función e inferior corresponde a la fase.
Gráfica 1. Representación de Bode
En la Grafica 2 se muestra el Diagrama de Nichols. El
diagrama de Nichols nos interpreta si la planta es
estable y robustez.
Gráfica 2. Diagrama de Nichols
Con asistencia de la plataforma de Matlab se obtuvo
el diagrama de Nyquist que su principal función es
representarnos por medio de curvas si la planta es
estable. Nyquist se especializa en sistemas con
retroalimentación. Con los resultados anteriores de la
Grafica 1 y 2 podemos concretar que la planta es
estable lo cual es una buena respuesta para satisfacer
la necesidad requerida.
Gráfica 3. Diagrama de Nyquist
Por ultimo tenemos el diagrama de polos y ceros.
A continuación se mostrara los polos y ceros del
sistema. ¿Para qué sirve conocer dónde están los
polos y dónde los ceros? Sirve para saber en qué
condiciones el sistema se vuelve inestable (polos) y
en qué condiciones estable.
En el mundo real, si queremos un sistema estable
tenemos que propiciar condiciones en el sistema tales
que no nos acerque a los. Modelizamos la
perturbación y definimos la transferencia del sistema
para que los polos queden lo más lejos posible de las
zonas a las que nos llevarían las perturbaciones
posibles.
Gráfica 4. Gráfica de polos y ceros
 A partir de la función de transferencia se realizó la Corroborando que nuestro sistema es estable como se
conversión a espacio de estados para el análisis total demuestra anteriormente por espacio de estados,
y simplificado de nuestro sistema. posteriormente utilizamos la plataforma Simulink de
Matlab, creando un lazo cerrado y colocando en la
Xṅ = AnXn + BnU (5) entrada como referencia un pulso como se muestra en
Yn = CXn (6) la figura 2.
ẋ 1 0 1 0 x1 0
[ẋ 2 ] = [0 0 1 ] [x2 ] + [ 01 ] u
bla +kt ke jm Ra +bla
ẋ 3 0 − j l − x3 j l
m a jm la m a
(7)
x1
y = [0 0 k t ] [x2 ] (8)
x3
Figura 3. Diagrama de bloques con
Las ecuaciones (7) y (8) representan la ecuación de
retroalimentación.
espacios de estados de la planta que es un motor DC.
Sustituyendo los parámetros dentro de las ecuaciones
Utilizando un bloque de PID que te proporciona
de espacios de estados se obtienen los siguientes
Matlab, se obtuvieron de forma más práctica y visual
resultados. Obteniendo gracias a esta conversión las
las ganancias de nuestro controlador
ecuaciones (5) y (6) con sus respectivas matrices A,
B y C:
𝐾𝑝 = 43.0023
0 0.0010 0 𝐾𝑖 = 20.3325
𝐴 = [0 0 0.0010 ] (1 ∗ 103) (9) 𝐾𝑑 = 3.0667
0 −2.5556 −0.1722
El comportamiento del sistema es el siguiente:
0
𝐵 = [ 0 ] (1 ∗ 103 ) (10)
5.5556

𝐶 = [0 0 1] (11)

Obteniendo gracias a estas matrices y con ayuda de la

herramienta de MATLAB (eig ( )), los polos
correspondientes a nuestra planta:

0
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −16.4005 (12)
−155.8217

Así mismo como se puede observar en la gráfica 4, el

posicionamiento de estos polos nos indica que nuestro
sistema tiene cierto grado de estabilidad, aun sin
aplicar nuestro controlador PID, el cual
posteriormente aplicaremos.
6. CONCLUSIONES
El presente artículo se propuso una aproximación
para diseñar un controlador PID en un sistema de
carrito con control de distancia.
Los estudios del análisis en el dominio de la
frecuencia realizados en Matlab® sirvieron para
observar que el sistema nuestra planta es estable.
Finalmente se elaboró un controlador PID en
Simulink para controlar la posición del carrito a través
de la comunicación con Arduino®.
El uso de Simulink y Arduino® permite la realización
de prácticas basadas en proyectos para asignaturas de
robótica y control de manera eficiente.
En concreto se han encontrado los siguientes
beneficios la diversidad del tipo de prácticas posibles
dentro del campo de la robótica: identificación,
control, cinemática, planificación. El alto nivel de
motivación propicia múltiples posibilidades de
aplicación en esta plataforma a otras asignaturas con
lo que se reduce el coste económico y de tiempo.
[5] F. Zhaohui y W. Zhang, «Robust Adaptive PID
Control for Electromechanical System,» de
International Conference on Mechatronics and
Automation, Changchun, China, 2009.
[6] P. I.-H. Lin, S. Hwang y J. Chou, «Comparision on
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[7] J. E. G. Lozano, «Sistema didáctico para
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[8] «How to program a Zumo Robot with Simulink,»
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[9] K. Ogata, ingenieria de control, Madris: Pearson
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[10] B. Kuo, Sistenas de Control Automatico, Pearson
Prentice Hall, 1996.

AGRADECIMIENTOS

Los autores quieren agradecer al Departamento de

Metal-Mecánica del Tecnológico Nacional de
México – Instituto Tecnológico de Culiacán por
prestar sus instalaciones y recursos para realizar ésta
investigación, es especial al profesor a cargo de la
revisión de éste artículo Raúl Santisteban Cos.

REFERENCIAS

[1] M. S. A. Alvarado, Modelo matemático de un

motor de corriente continua separadamente
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[2] F. Monasterio-Huelin y A. Gutierrez, Modelo lineal
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[4] J. G. Lozano, A. M. Ramirez, V. T. Lopez y J. G. d,
«Uso de Simulink y Arduino para Pr´acticas de
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Automática de la IFAC (CEA-IFAC), Valencia,
2014.