Professional Documents
Culture Documents
1.
A. INTELIGENCIA ARTIFICIAL. –
La inteligencia artificial toma como referencia la inteligencia natural; es la
aplicación de la data en las máquinas. Las características de una identidad
inteligente son: Resuelve problema, toma decisiones, aprendizaje y memoria.
B. SISTEMA DE CONTROL. -
Está conformado por un sistema más un controlador, el cual hace que el sistema o
planta funcione de acuerdo a ciertos requerimientos.
C. INGENIERIA DE CONTROL. –
Ciencia aplicada, que ayuda a dirigir o controlar un sistema o planta, en el cual
hace, ejecuta o realiza control aplicando ingeniería.
D. CONTROLADOR. -
Es el módulo que se encarga de controlar el sistema o planta a operar.
T(t) = Ki ∗ ia(t)
d|2 Ɵ(t) dƟ(t)
Ki ∗ ia(t) = J ∗ 2
+b∗
dt dt
Entonces transformando a LAPLACE:
1
Donde: X c1 = CS
1
X c1 ∗ R5 ∗ R5 R5
Zeq. = = ∗s
c =
X c1 + R5 1 1 + c ∗ s ∗ R5
c ∗ s + R5
Se sabe que i1=i2, entonces:
Vo Vi
+ =0
Zeq. R6
Vo(s) R5
=
Vi(s) (1 + R5 ∗ c ∗ S) ∗ R6
R5
H(s) =
R6 + R5 ∗ R6 ∗ c ∗ s
Modelo Matemático:
v0(t) vi(t)
0 = vo(t)
̇ + −
c ∗ R5 c ∗ R6
X1 = v0(t) x1̇ = v0(t)
̇
u = Vi(t) y x2 = 0
−1 1
ẋ 0 x1
⌈ 1 ⌉ = [c ∗ R5 ] ∗ [x ] + [c∗R6] ∗ u
x2̇ 0 0 2 0
4.
Existen lugares de las raíces sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -3
El número de polos en lazo abierto y el de ceros finitos son iguales. Esto significa
que no hay asíntotas en la región compleja del plano s.
Al determinar los puntos de ruptura y de ingreso. La ecuación característica para
el sistema es
K ∗ (s + 2) ∗ (s + 3)
1+ =0
s ∗ (s + 1)
O bien
−s ∗ (s + 1)
K=
(s + 2) ∗ (s + 3)
=0
Del modo siguiente:
𝑠=−0.634 𝑠=−2.366
Observe que ambos puntos están sobre los lugares de las raíces. Por tanto, son
puntos de ruptura y de ingreso reales. En el punto s = -0.634, el valor de K es.
𝐾=0.0718
Asimismo, en s =-2.366.
𝐾=14
Debido a que el punto s = - 0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de
ruptura, y debido a que el punto s = - 2.366 se encuentra entre dos ceros, es un
punto de ingreso.
Luego se determina un número suficiente de puntos que satisfagan la condición
de ángulo. Por el cual el lugar de las raíces es un círculo con centro en -1.5 que
atraviesa los puntos de ruptura y de ingreso.
Observe que los valores pequeños de K (0 < k < 0.0718) corresponden a un sistema
sobreamortiguado. Los valores medios de K (0.0718 < K < 14) corresponden a un
sistema subamortiguado. Por ultimo los valores grandes de K (14 < K)
corresponden a un sistema sobreamortiguado.
K
s(s2
+ s + 1)(s + 2)
GT =
K
1+
s(s 2 + s + 1)(s + 2)
K
1 + s(s2 +s+1)(s+2) = 0
s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
K>0 y
14
3
− 3K > 0 K < 14⁄9