UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIÓN LATACUNGA
PROYECTO INTEGRADOR III
AVANCE I
Integrantes: Hugo Jacho, Icler Jiménez, Alex Tipantuña
Fecha: 20 de octubre de 2017
Tema:
Automatización de silla de rueda eléctrica de bipedestación.
Objetivo General:ggg
 Implementar un control y monitorización inalámbrica desde un ordenador para
la manipulación en tres ejes de una silla de ruedas de bipedestación.
Objetivos específicos:
 Seleccionar los dispositivos que permitirán el control de los sistemas de
motorización de la silla de ruedas de bipedestación desde el ordenador.
 Implementar un sistema de control y monitorización asociados a los tres ejes de
movimiento de la silla de ruedas bípeda desde el ordenador.
 Verificar la correcta recepción de las órdenes provenientes del ordenador, la
ejecución de las diferentes subrutinas en la silla, la obtención de las lecturas de
sus sensores para poder visualizarlas por pantalla en el ordenador y realizar un
control sobre sus motores según ciertos parámetros de control.
Descripción del proyecto:
Este proyecto tiene como propósito el control y monitoreo inalámbrica desde el
ordenador una silla de ruedas eléctrica de bipedestación, en la cual se diseñará toda la
parte electrónica para el control de los motores que están inmersos en la silla los cuales
permitirán el desplazamiento en los tres ejes x, y, z, la cual pueda ser fácilmente
controlada por el paciente o un operador mediante una PC como muestra la Figura 1.
Permitiendo mejorar la calidad de vida de las personas que no puedan caminar, personas
con capacidades diferentes y de la tercera edad, por medio de usar la tecnología actual y
al diseño de algoritmos de control, que tienen como objetivo optimizar la movilidad y
sobre todo permitir al usuario con un mecanismo adicional desplazarse en el eje z que
permitirá alcanzar objetos a la altura promedio de una persona de pie y que sea
accesible a su silla de ruedas, con el fin de que no tenga que necesitar ayuda de otras
personas.

Figura 1 Diagrama de bloques del funcionamiento

 Actividades
Objetivo 1 Seleccionar e Implementar los dispositivos que permitirán el control
de los sistemas de motorización de la silla de ruedas de
bipedestación desde el ordenador.
Actividad 1 Investigar los dispositivos y materiales necesarios para la
implementación del proyecto
Actividad 2 Diseñar e implementar los circuitos electrónicos
Objetivo 2 Implementar un sistema de control y monitorización asociados a los
tres ejes de movimiento de la silla de ruedas bípeda desde el
ordenador.
Actividad 1 Diseñar un sistema que permita el control y monitorización de la
silla de ruedas
Actividad 2 Realizar la comunicación del ordenador con la planta de forma
inalámbrica
Objetivo 3 Verificar la correcta recepción de las órdenes provenientes del
ordenador, la ejecución de las diferentes subrutinas en la silla, la
obtención de las lecturas de sus sensores para poder visualizarlas
por pantalla en el ordenador y realizar un control sobre sus motores
según ciertos parámetros de control.
Actividad 1 Realizar pruebas experimentales del funcionamiento a través de
diferentes trayectorias.
Actividad 2 Analizar resultados

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
FECHAS EN SEMANAS
ACTIVIDADES Octubre Noviembre Diciembre Enero Febrero
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
PRIMER PARCIAL Objetivo 1
Investigar los dispositivos y
materiales necesarios para la
implementación del proyecto
Diseñar e implementar los
circuitos electrónicos
SEGUNDO PARCIAL Objetivo 2
Diseñar un sistema que permita
el control y monitorización de la
silla de ruedas
Realizar la comunicación del
ordenador con la planta de forma
inalámbrica
TERCER PARCIAL Objetivo 3
Realizar pruebas experimentales
del funcionamiento a través de
diferentes trayectorias.
Analizar resultados
Bibliografía:
 Andaluz V.H. et al. (2015) Modeling and Control of a Wheelchair Considering
Center of Mass Lateral Displacements. In: Liu H., Kubota N., Zhu X., Dillmann
R., Zhou D. (eds) Intelligent Robotics and Applications. ICIRA 2015. Lecture
Notes in Computer Science, vol 9246. Springer, Cham

 Andaluz V.H. et al. (2014) Robust Control with Dynamic Compensation for
Human-Wheelchair System. In: Zhang X., Liu H., Chen Z., Wang N. (eds)
Intelligent Robotics and Applications. ICIRA 2014. Lecture Notes in Computer
Science, vol 8917. Springer, Cham

 Ortiz J.S., Andaluz V.H., Rivas D., Sánchez J.S., Espinosa E.G. (2016) Human -
Wheelchair System Controlled by Through Brain Signals. In: Kubota N., Kiguchi
K., Liu H., Obo T. (eds) Intelligent Robotics and Applications. ICIRA 2016.
Lecture Notes in Computer Science, vol 9835. Springer, Cham

 Andaluz G.M. et al. (2016) Modeling Dynamic of the Human-Wheelchair System

Applied to NMPC. In: Kubota N., Kiguchi K., Liu H., Obo T. (eds) Intelligent
Robotics and Applications. ICIRA 2016. Lecture Notes in Computer Science, vol
9835. Springer, Cham

 Ortiz Moreano, Jessica Sofía. (2016). Control de una silla de ruedas a través de
señales cerebrales. Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. Riobamba.