U.A.N.L .

F.I.M.E.
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

Practica #7

M.C. Elizabeth Gpe. Lara Hdz.

Erick Figueroa Valdez 1381738

José Luis Cantú García 1379977
Octavio Adonai Carreño 1433553
Everardo Bocanegra Torres 1186219 - V5 - 4
Abel Serna Castillo 1406565 - V1 - 4

Jueves V2
Reporte:

Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por:

El sistema usa el control mediante la realimentación del estado u = − K x . Se

requiere colocar los polos en lazo cerrado en:

s = −1+ 2 j , s = −1− 2 j, s = −5
Para la respuesta a condición inicial utilice:
Tiempo de 0 a 10 con incrementos de 0.01 y condiciones iníciales:

a. Demuestre que el sistema es completamente controlable

La matriz A es de 3x3 y como A =nxn entonces n=3. Según la formula de

co=[B,A*B,A²*B], El rango co = 3 y como n = 3 entonces el sistema de estado es
completamente controlable
b. Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable

Se sacan los valores propios de la matriz A, dependiendo de su valor el sistema es

estable o no, en este caso el sistema es inestable debido a que uno de sus polos tiene
un valor real positivo

c. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia

d. Compruebe que los valores propios de la matriz A − BK sean los polos de
lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable y ¿porque?

Los valores propios de la matriz AA=A-KB son iguales a los polos de lazo cerrado
deseados y el sistema es estable porque todos los polos tienen un valor real negativo
e. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo del los estados del sistema
original e identifique con etiquetas cada grafica

Primero se indican las matrices que representan el espacio de estado

Se marca el intervalo de tiempo
Se usa el comando initial para determinar un sistema sin entrada (evaluando así solo
las variables de estado) rellenando las matrices necesarias para la ejecución del
comando
Se grafica una a una las variables de estado
Se asignan las etiquetas para identificar las variables de estado
f. Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo del los estados del sistema con
u = − K x e identifique con etiquetas cada grafica

Primero se indican las matrices que representan el espacio de estado (incluyendo entre ellas la
nueva matriz)
Se marca el intervalo de tiempo
Se usa el comando initial para determinar un sistema sin entrada (evaluando así solo las
variables de estado) rellenando las matrices necesarias para la ejecución del comando
Se grafica una a una las variables de estado
Se asignan las etiquetas para identificar las variables de estado
g. Explique cada comando utilizado en la práctica

acker: sirve para conseguir la matriz de transición de ganancia

ctrb: Nos da la matriz de controlabilidad a partir de una matriz común
rank: Da el dato del rango de una matriz
sym: sirve para declarar variables simbólicas
eye: crea una matriz identidad de nxn, dependiendo de el dato entre parentesis
det: regresa el dato del determinante de una matriz
sym2poly: convierte una ecuación simbólica a un polinomio
roots: sirve para sacar las raíces de un polinomio

h. Conclusiones
En esta práctica se analizaron sistemas de entrada cero para determinar el efecto
“libre” del sistema y también se explico como modificarlo con la matriz de transición de
ganancia, asignando polos en el sistema