UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

LAB. CONTROL MODERNO

PRACTICA #5

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

INTEGRANTES:

ERICK FIGUEROA VALDES 1381738

EVERARDO BOCANEGRA TORRES 1186219 V5
ABEL SERNA CASTILLO 1406565 V1
JOSE LUIS CANTU GARCIA 1379977
OCTAVIO ODONAI CARREÑO 1433553

HORA: V2 DIA: JUEVES

1.-Determine si los siguientes sistemas son:
a) De estado completamente controlable
b) De salida completamente controlable
c) Escriba el procedimiento que realizo para obtener los resultados; diga si son controlables o no y
explique porque

I.-

*
 x*1   0 1 0   x 1  0 
 x2    0 0 1   x 2   0 u
* 
 x3   6  11  6  x 3  1
 
x 
y  4 5 1 1 
x 2 

La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n

entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
II.-

*
 x*1  2 0 0  x1  0 1
 x 2  0 2 0  x   1 0  u1 
*   2    u 
 2
 x3 0 3 1  x3  0 1
 
 x1 
 y1  1 0 0  
 y   0 1 0   x2 
 2   x 
 3

La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 2x3 y como C = m x n

entonces m = 2, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =2 y como es igual a m=2 entonces es de
salida completamente controlable.
III.-

 *   3 1   x   1 
 x*1     
1
   u
 x   2  2  x2   1
 2
x 
y  0 1 1 
 x2 

La matriz A es de 2 x 2 y como A=n x n entonces n=2, La matriz C es de 1x2 y como C = m x n

entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B], el rango(co) = 1 y como n = 2 entonces el sistema NO es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
IV.-

 *   5 3   x  1
 x*1     
1
   u
 x    1  1  x2  1
 2
x 
y  1 0 1 
 x2 

La matriz A es de 2 x 2 y como A=n x n entonces n=2, La matriz C es de 1x2 y como C = m x n

entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B], el rango(co) = 1 y como n = 2 entonces el sistema NO es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
V.-

* 
 x*1   0 1 0   x1  0
 x 2   0 0 1   x2   0u
*  
 x3  6  11  6  x3  1
 
 x1 
y  20 9 1 x2 
 x3 

La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n

entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2*B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.

VI.-
* 
 x*1   0 1 0  x1  0
 x 2   1  1 0  x   1u
*    2   
 x3  1 0 0  x3  0
 
 x1 
y  0 0 1 x2 
 x3 

La matriz A es de 3 x 3 y como A=n x n entonces n=3, La matriz C es de 1x3 y como C = m x n

entonces m = 1, según la formula de co = [B,A*B,A2*B,….An-1*B] en este caso nos quedaría el co
= [B,A*B,A2*B], el rango(co) = 3 y como n = 3 entonces el sistema es de estado completamente
controlable. Según la formula S=C[co], el rango de S =1 y como es igual a m=1 entonces es de
salida completamente controlable.
2.- Explique cada comando utilizado en la practica.

ctrb Con este comando podemos se obtiene la matriz de controlabilidad

rank Con este comando se obtiene el rango de una matriz

3.-Conclusiones

En esta practica se pudo observar como utilizando el comando ctrb es mucho mas fácil y
rápido obtener la matriz de controlabilidad ya que nos ahorra hacer la multiplicación de
matrices a mano.
También como saber si un sistema es controlable o no, sin necesidad de hacer los
procedimientos a mano.