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“Control de velocidad”
Laboratorio N° 13
Integrantes:
- Celis Arroyo, Daniel
- Huanca Huaraca, Carlos
- Gutierrez Pari, Agustina
- Vásquez Velasco, Lizett
Sección: B
Profesor: Eddie Sobrado Malpartida
2017-1
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INTRODUCCIÓN
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Objetivos
1) Determinar la curva característica de un proceso de velocidad.
2) Controlar la velocidad de un motor DC.
3) Sintonizar un controlador en distintos modos de control utilizando el
método del tanteo.
4) Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable controlada.
3. Materiales y equipos:
Controlador DR20
Módulo de control de velocidad
Multímetro
PC y cables de comunicación RS232
Fuente de tensión continua
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FUNDAMENTO TEÓRICO
Control de Velocidad:
Este estudio de control automático de lazo cerrado permite controlar la velocidad de
un motor DC, el cual, está formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una
señal normalizada de 0 a 20 mA. Esta señal de control ingresa a un convertidor de
señal, el cual tiene como salida una tensión de 0 a 20 VDC que es utilizada para
alimentar el motor DC. Dicha velocidad del motor es medida por un dispositivo que
da como respuesta una señal análoga normalizada de 0 a 20 mA, la cual representa
a la variable del proceso PV.
Para dicho control se empleó un controlador Sipart DR20 el cual nos brindará las
mediciones correspondientes en cuanto a la curva característica de un proceso de
velocidad.
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FIGURA 2. Controlador Sipart DR-20
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PROCEDIMIENTO
Modo Proporcional
Tabla 1
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Figura 1. Ajuste del controlador, para un control de velocidad
Modo Proporcional Integral
4. Habilite la acción integral con S28 = 0. Ponga TV = TD = oFF .
5. Multiplique el KC que fue adecuado para el modo Proporcional por 0,9 y ajuste
el nuevo valor para:
KC = _______
6. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con
distintos valores de Tn = TI.
tn 20 10 5 2 1
ess (%) 2,6 1,4 1,1 0,5 2,6
Overshoot ------- ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- ------- -------
Ƭ(s) ------- ------- ------- ------- -------
Tabla 4
Comparación de TI en modo PI
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Figura 2. Sintonía del controlador en modo proporcional
Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso permanente
tn 2 10 2 10
ess (%) ------- ------- ------- -------
Overshoot(%) ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- -------
Tabla 5
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Modo Proporcional Integral Derivativo
8. Ajuste el mismo el KC que utilizó par el modo PD. Disminuya el TI con respecto
al que fue adecuado en el modo PI, multiplicando por 0,6.
KC = _______ TI = _______
9. Con escalón de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con
distintos valores de TV = TD.
tu (s) 1 2 5
ts (s) ------- ------- -------
Estabilidad No No No
Tabla 6
Comparación de TD en modo PID
Sintonía del Controlador
10. En base a los resultados obtenidos elija el modo de control más adecuado y
sintonice el controlador con el método del tanteo.
PID
cP 3
tn (s) 2,438
tu (s) 1
ts (s) -------
Overshoot (%) -------
Razón de decaimiento -------
Ƭ (s) -------
Tabla 7
Sintonía del controlador por el método del tanteo
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OBSERVACIONES:
CONCLUSIONES:
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9. Aplicaciones:
1) Se utiliza en diversas maquinas industriales ya que el controlador DR-20 es el
adecuado para un controlador de velocidad ya que es ms preciso, es decir, con este
controlador podemos regular el giro del motor de una faja transportadora en una
planta embotelladora, etc.
Ejemplos de máquinas industriales.
las Maquinas Herramientas
Trenes de laminación
Para sonido De Aire Acondicionado
Hornos rotativos o Lineales,
Embotelladoras
Norias FRIGORIFICAS
Molinos
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figura 3.
Figura4. Fajas transportadoras
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En el proceso de laminación en Adelca Acerias de ecuador se realiza en un tren de
laminación, los rodillos de salida del horno trasladan las palanquillas hasta la
primera pasada de la caja devastadora. En la caja devastadora y con ayuda de una
mesa fija con guías, dobladoras y una mesa basculante con guías y rodillos, se
efectúa siete pasos de desbastado.
Figura 5. Desbastador
Una vez que la palanquilla ha sido desbastada entra en el arrastrador que lo lleva
hasta la cizalla 1, en donde se despuntan la cabeza y cola de la palanquilla de (10
a 20 cm).
A continuación del despunte la palanquilla ingresa a la primera caja del tren continuo
formado por 10 cajas laminadoras numeradas desde la C03 a la C12, para continuar
con la laminación, donde la palanquilla desbastada va reduciendo su sección
transversal por efecto de la presión ejercida por los rodillos.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
- CreusSolé, Antonio (2006) Instrumentación Industrial. México
D.F:Alfaomega.
- http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/589/1/CD-0983.pdf
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