Faculdade Pitágoras

APLICAÇÃO DA NOTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG NO MATLAB

Thássio Alves Martins

Belo Horizonte
Outubro de 2014
 Thássio Alves Martins

APLICAÇÃO DA NOTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG NO MATLAB

Trabalho referente à aplicação da notação de

Denavit-Hartenberg no software Matlab
distribuído pela empresa The MathWorks. Este
trabalho faz parte do trabalho individual 1 da
disciplina de Robótica do décimo período do curso
de engenharia de controle e automação da
faculdade pitágoras.

Belo Horizonte
Outubro de 2014
 Unidade: Faculdade Pitágoras Campus Raja

FICHA CATÁLOGRÁFICA:

Faculdade Pitágoras. Sistema de bibliotecas.

Aplicação da notação de Denavit-Hartenberg no software Matlab distribuído pela empresa The
MathWorks;

1. Trabalhos acadêmicos.
 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 01 – XXXXXXX ............................................................................................................. 8

FIGURA 02 – XXXXXXX ............................................................................................................. 8
FIGURA 03 – XXXXXXX ............................................................................................................. 8
FIGURA 04 – XXXXXXX ............................................................................................................. 8
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................... 7
2. JUSTIFICATIVA ................................................................................................................... 7
3. OBJETIVO ............................................................................................................................ 7
4. AULA PRÁTICA 01...... ........................................................................................................ 8
4.1. PROCEDIMENTO 01 ........................................................................................................ 8
4.2. PROCEDIMENTO 02 ........................................................................................................ 8
4.3. PROCEDIMENTO 03 ........................................................................................................ 10
4.4. PROCEDIMENTO 04 ........................................................................................................ 11
1. INTRODUÇÃO

Este trabalho consiste na execução em etapas do aprendizado de ferramentas do software Matlab.

Neste software há possibilidade de se trabalhar com matrizes, modelos matemáticos, simulações e
entre outros. Para este trabalho desenvolveu-se as ferramentas de nível inicial para posterior
aprofundamento adiante.

2. JUSTIFICATIVA

As etapas aqui descritas estão sendo testadas devido a ncessidade de aprofundamento nas
ferramentas básicas deste software.

3. OBJETIVO

Neste trabalho iremos testar, analisar, concluir os comandos básicos do software matlab, como
vetores, matrizes, variáveis, comandos de saída e operações de variáveis.
4. AULA PRÁTICA 01

4.1 PROCEDIMENTO 01

OBJETIVO: Utilizando o comando disp e fprint, e utilização de script.

No comando disp é possível mostrar em qualquer situação algum texto ou mesmo variável, que pode
ser resultado de alguma operação matemática. Assim sendo, este comando pode ser utilizado desde
uma operação básica como parte de uma operação complexa, por exemplo, como resultado; Assim
como o comando fprint, de modo semelhante ao comando anterior pode retornar valores de variáveis
ou resultados, porém com a diferença de apresentação, onde não há uma nova linha que é mostrado o
resultado.

A utilização de script é útil para organização e para guardar as linhas de comando a serem
executados, uma vez que inserido direto na linha de comando do Matlab a utilização deste comando
novamente deve ser feita com a repetição de todo comando. Através do script é possível executar e
salvar todas as linhas executadas. O script é salvo com extensão de arquivo .m.

4.2 PROCEDIMENTO 02

OBJETIVO: Compreender script e variáveis.

Para a perfeita manipulação do script é necessário seguir as boas regras da programação. Por
exemplo, iniciar todos os programas com os seguintes comandos clear all, close all, clc, faz do
programa em questão um programa mais organizado e claro quando executado.

Quanto as variáveis criadas no script, elas são gravadas da mesma maneira que as variáveis inseridas
diretamente na linha de comando do Matlab.

As operações aritméticas podem ser feitas com uso de variáveis, tais operações como soma,
subtração, multiplicação, divisão, potencia e raiz quadrada.

Figura 1 - Boa prática de porgramação

Figura 2 - Variáveis e operações
4.3 PROCEDIMENTO 03

OBJETIVO: Vetores

Os vetores podem ser inseridos no Matlab de forma similar as variáveis comuns, mas respeitando
algumas regras de linguagem na entrada destes dados bem como os espaços ou caracteres permitidos
na declaração das variáveis para que seja reconhecido pelo software. Também é possível realizar
operações com vetores do mesmo modo das variáveis simples. Vetores em linha, vetores em coluna,
vetor transposto podem ser inseridos no matlab e trabalhados como as demais variáveis.

Figura 3 – Vetores
4.4 PROCEDIMENTO 04

OBJETIVO: Operações com matrizes

As matrizes seguem padrões de entrada como variável semelhante aos vetores e também podem ser
trabalhados em operações como dobro, multiplicação, matriz quadrada entre outros.

Figura 4 - Matrizes