ESTRUCTURAS

INTRODUCCION AL MÉTODO MATRICIAL

D Sc. Germán Belizario Quispe

Análisis Estructural B N
Barras y Nodos 3 3
5 4
7 5
9 6
. .
. .
. .
B + 3 = 2N
 B + 3 = 2N 3
De dónde viene esta serie????
Método de los nudos
Nodo 1
3 2 y 
T3 F  0
R1x R1x  T1  T3 cos  0
x
1
1
2
T1 R1 y  T3 sen  0
R1y

Nodo 2 Nodo 3
y
 y 
T1 T2 F  0 F  0
x  T1  0 x  T3 cos  F  0
R2 y  T2  0 F  T2  T3 sen  0
R2y T3 T2
Agrupando ecuaciones

R1x  T1  T3 cos  0 1 0 cos 1 0 0  T1   0 

0  
R1 y  T3 sen  0
 0 sen 0 1 0  T2   0 
 T1  0  1 0 0 0 0 0  T3   0 
R2 y  T2  0      
0 1 0 0 0 1  R1x   0 
 T3 cos  F  0 0 0 cos 0 0 0  R1 y   F 
 T2  T3 sen  0     
 0 1 sen 0 0 0  R2 y   0 

Se tienen 6 ecuaciones y 6 incógnitas, 2 ecuaciones por nodo y 3 reacciones

GT   F 2N = B + 3 isoestática

Vector Fuerzas externas

Vector Fuerzas incógnitas
Matriz Geométrica
Clasificación de las Estructuras

2N = B + 3 Isoestática
2N < B + 3 Hiperestática
2N > B + 3 Mecanismo

N=6 N=6
2N = B + 3 2N < B + 3
B=9 B=10

N=4
B=4
2N > B + 3
Cálculo de estructuras hiperestáticas
1 2 3
Nodo 4 
1 2 3
y F  0
T2  T1 cos  T3 cos  0
4 T1 T3
x T1sen  T2  T3 sen  F
F F
Se tienen 2 ecuaciones y tres incógnitas
d1  d 2 cos  d1  d 2 cos  0
 Esta es la tercera ecuación
d2
Aplicando la Ley de Hooke se tiene
d F EA
  E   F d
d1 d3 L A L
Reemplazando en las ecuaciones de equilibrio se tiene:
 EA   EA 
  
cos d1   cos d 3  0
 L1   L3 
 EA   EA   EA 
 sen d1   d 2   sen d 3  F
 L1   L2   L3 
d1  d 2 cos  0
Escrito en forma matricial se tiene:
 EA EA  d1   0 
 cos 0 cos     
L L3
 1  d   F 
 EA sen
 L1
EA
L2
EA
L3
   
sen   2    
   
K d  F 
 1  cos 0  d 3   0 
    
    
K d  F 
Vector Fuerzas externas
Vector Desplazamientos incógnitas
Matriz de Rigidez

Se sabe que: Entonces se tiene:

T   C d  G T   F 

G C d   F  K d   F 

METODO DE LA RIGIDEZ

K d  F 
Caso Unidimensional

Problema
x

k1 k2 k3
Modelo u1 u2 u3 u4

U1 U2 U3 U4
 d F EA EA
  E    F d K 
L A L L
Para cada elemento
k1 U11  k1 k1u1 
u1 u2  1    
U11 U12
U 2  k1 k1 u2 
k2
U 22   k 2  k 2  u2 
u2 u3
  2     
U22 U23 U 3   k 2 k 2  u3 
k3
U 33   k3  k3  u3 
u3 u4
 3     
U33 U34 U 4   k3 k3  u4 
Ensamblando Matrices

 k1  k1 0 0  u1   U11 
 k  
 k  k  k2 0  u2  U 21  U 22 
  2
1 1 2
3
 0  k2 k 2  k3 
 k3 u3  U 3  U 3 
   
 0 0  k3 k3  u4   U 43 

 U11   R1 
 1 2 F 
U 2  U 2   
Equilibrio en los nodos  2 3
 
U 3  U 3   0 
 U 43   R4 
 k1  k1 0 0  u1   R1 
 k k  k  k2 0  u2   F 
 1 1 2
  
 0  k2 k 2  k3  k3  u3   0 
    
 0 0  k3 k3  u4   R4 

Si hacemos k1= k2= k3=k tenemos

 1  1 0 0  u1   R1 
 1 2  1 0  u   F 
   2  
k   
 0  1 2  1 u3   0 
    
 0 0  1 1  u4   R4 
Aplicando condiciones de borde u1=0 y u4=0 se tiene:
 1  1 0 0   0   R1   ku 2  R1
 1 2  1 0  u   F   
    2 ku ku F
k      
2 2 3

 0  1 2  1 u3   0   ku 2  2ku3  0
    
 0 0  1 1   0   R4   ku3  R4

 2  1 u2   F 
k    
 1 2  u3   0 

1
2F 
u2  1 2 1 F  u2  3k 
         
u3  k 1 2  0  u3   F 
3k 
Volviendo al problema u1=0 y u4=0
1
2F 
u2  2 1 F  u2  3k 
  k       
u3  1 2  0  u3   F 
3k 

U11  k1 k1u1  U11  k1 k1 0  U11  

2F 3

 1      1   2F   1  2F 
U k
 2   1 k1 
u2  U2  k1 k1  3k  U2  
 3 

2F/3 
2F/3
U 22   k 2  k 2  u2  U22  k2 k2
2F 3k 
 U22  
 F 3 

 2    u   2    F   2  F 

U 3   2 k k 2  3  U3  k2 k2 
 3k  U3  
 3 

F/3 F/3


U 33   k3  k3  u3  U 33  k3 k3F 3k  U 33   F 3 

 3    u   3      3   
 4  3
U  k k 3  4  U 4  k3 k3  0  U 4  F 3

F/3 F/3

Generalizando se tiene

K aa  K ab  d a  Fa 

K     
 ba K bb  d b  Fb 

d a  Desplazamientos desconocidos

d b  Desplazamientos conocidos

Fa  Fuerzas conocidas

Fb  Fuerzas desconocidas

Estructuras en 2-D
Elemento barra
Vj

y vj

Vi uj Uj

vi a

ui Ui

x
 Resolviendo la primera fila se tiene

K aa da   K ab db   Fa   K aa da   Fa   K ab db 

da   K aa  Fa   K ab db 
1

K aa  K ab  d a  Fa 


Resolviendo la segunda fila se tiene K 
 ba
 
K bb  d b  Fb 

K ba da   K bb db   Fb 

 
Fb   K ba  K aa  Fa   K ab db   K bb db 
1
Modelo matemático

U i1   k11 k12 k13 k14   ui 

 1   
Vi  k 21 k 22 k 23 k 24   vi 
 1   
U j  k31 k32 
k33 k34 u j 
V j1  k 41 k 42  
k 43 k 44  v j 
 

 k11 k12 k13 k14 

k k 23 k 24 
 
K 
e  21 k 22
k31 k32 k33 k34 
 
k 41 k 42 k 43 k 44 
 Vj
Cómo determinamos K vj
y
U i1   k11 k12 k13 k14   ui 
 1    Vi uj Uj
Vi  k 21 k 22 k 23 k 24   vi 
 1    vi a
U j  k31 k32 k33 k34  u j 
V j1  k 41 k 42 
k 43 k 44  v j 
  ui Ui

Aplico condiciones de borde dadas por: x

ui  0, vi  u j  v j  0

u
 Vi F  U i2  Vi2 F  kd
F
d
cosa   d  ucosa
d u
U i  F cosa U i  kd cosa
Ui
u
U i  ku cos a 2

Vi  Fsena Vi kdsena Vi  ku cosa .sena

U i1   k11 k12 k13 k14   ui 
 1 
Vi  k 21 k 22
 
k 23 k 24   vi  U i  k11u  k11  k cos a 2

 1   
U j  k31 k32 k33 k34  u j 
V j1  k 41 k 42 
k 43 k 44  v j  Vi  k21u  k21  k cosa .sena
 
U i1   k11 k12 k13 k14   ui 
 1 
Vi  k 21 k 22
 
k 23 k 24   vi  U j  k31u  k31  k cos a
2

 1   
U j  k31 k32 k33 k34  u j 
U j  U i
V j1  k 41 k 42 
k 43 k 44  v j 
 
V j  Vi
V j  k41u  k41  k cosa .sena
Para las otras columnas se procede con las siguientes
condiciones de borde

vi  0, ui  u j  v j  0
u j  0, ui  vi  v j  0
v j  0, ui  vi  u j  0
 MATRIZ de RIGIDEZ en 2-D

cos2 a cosa .sena  cos2 a  cosa .sena 

 
sen 2a  cosa .sena  sen 2a 
 
K 
e EA 
L  cos2 a cosa .sena 
 
 Sim. sen a 
2
Tarea:
Determinar matriz de rigidez de elemento barra en 3-D

j
z
y

a
i

x
METODO DE LA RIGIDEZ
y
K d  F 

V4
v4
k3
Caso Unidimensional

V3
v3
k2
Problema
Modelo

V2
v2
k1

V1
v1
 d F EA EA
  E    F d K 
L A L L
Para cada elemento

V11   k1  k1   v1 
V12
v2
k1  1     
V2   k1 k1  v2 
V11
v1

V22   k 2  k 2  v2 
V23
v3

k2  2     
V3   k 2 k 2  v3 
V22
v2

V33   k3  k3  v3 
v4

 3  
V34

k3   
V4   k3 k3  v4 
V33
v3
Resumen de matriz de rigidez para armaduras

 EA EA 
kx U11   L    u1  EA  1  1  u1 
L
 1    EA EA      
 
 u2  L  1 1  u2 
u1 u2
U11 U12 U 2  
 L L 

 EA EA 
V12
v2

ky V11   L    v1  EA  1  1  v1 
L
 1    EA EA      
  
     2
v1

V2    v L 1 1 v
V11

2
 L L 
Vi
F
 cos2 a cosa .sena  cos2 a  cosa .sena  u1 
  
d  
Ke 
EA  cosa .sena sen 2a  cosa .sena  sen 2a  v1 
 
L   cos2 a  cosa .sena cos2 a cosa .sena  u2 
 
u Ui  cosa .sena  sen 2a cosa .sena sen 2a  v2 
Estructuras en 2-D
Elemento Viga

vi, Vi vj, Vj

j, Mj
i, Mi
ui, Ui uj, Uj

 U i   k11 k12 k13 k14 k15 k16   u 

V    i

 i  k 21 k 22 k 23 k 24 k 25 k 26   vi 
 
M i  k31 k32 k33 k34 k35 k36   i 
U     
 j  k 41 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46  u j 
V j  k51 v
k52 k53 k54 k55 k56   j 
     
M j  k61 k62 k63 k64 k65 k66   j 
Determinación de los coeficientes
Observe que los GdL correspondientes a U, son los que
cuantifican la tracción y compresión, además nunca
producirán flexión. Por lo tanto hay una total independencia
con las otras variables.

 EA EA 
U i   0 0  0 0 u 
V   L L i

 i   0 k 22 k 23 0 k 25 k 26   vi 
 
M i   0 k32 k33 0 k35 k36   i 
 U    EA EA  u j 
 j   0 0 0 0  
V j   L L vj 

   0 k52 k53 0 k55 k56   
M j    j
 0 k62 k63 0 k65 k66 
Determinación de los coeficientes
Condiciones de borde dadas por:
vj, Vj
vi  0, vi, Vi
ui   i  u j  v j   j  0 i, Mi x
x j, Mj
Ecuaciones:
d2y
EI 2  M ( x) M ( x)  Vi x  M i
dx
d2y
EI 2  Vi x  M i
dx
dy x2
EI  Vi  M i x  c1
dx 2
x3 x2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
 Aplicando a condiciones de borde a las ecuaciones se tiene
dy x2 dy
EI  Vi  M i x  c1  i  0  0  c1
dx 2 dx x 0
x3 x2 y x 0  vi  1  EI  c2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2 L2
dy 0  Vi  MiL
0 2
dx x  L
L3 L2
y xL  0 0  Vi  M i  EI
6 2
 L2 
2  L  V   0  Vi 
12 EI 12 EI
 3
i
 k 22 
2   L3 L3
L L  M i   EI 
 6 EI
 6 2  Mi  2 6 EI
k32  2
L L
12 EI
Vi  k 22vi V j  k52vi Vi  V j k52   3
L
M i  k32vi M j  k 62vi M j   M i  Vi L 6 EI
k62  2
L
Condiciones de borde dadas por:
vj, Vj
 i  0, vi, Vi
ui  vi  u j  v j   j  0 i, Mi x
x j, Mj
Ecuaciones:
d2y
EI 2  M ( x) M ( x)  Vi x  M i
dx
d2y
EI 2  Vi x  M i
dx
dy x2
EI  Vi  M i x  c1
dx 2
x3 x2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
 Aplicando a condiciones de borde a las ecuaciones se tiene
dy x2 dy
EI  Vi  M i x  c1  i  1  EI  c1
dx 2 dx x 0
x3 x2 y x 0  vi  0  0  c2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2 L2
dy 0  Vi  M i L  EI
0 2
dx x  L
L3 L2
y xL  0 0  Vi  M i  EIL
6 2
 L2  6 EI
2  L   V    EI  6 EI k 23 
Vi  L2

i
 3 2   L2
L L  M i   EIL 4 EI
 4 EI k33 
 6 2  Mi  L
L
6 EI
k53   2
Vi  k 23 i V j  k53 i Vi  V j L
2 EI
M i  k33 i M j  k 63 i M j   M i  Vi L k63 
L
Condiciones de borde dadas por:
vj, Vj
v j  0, vi, Vi
ui  vi   i  u j   j  0 i, Mi x
x j, Mj
Ecuaciones:
d2y
EI 2  M ( x) M ( x)  Vi x  M i
dx
d2y
EI 2  Vi x  M i
dx
dy x2
EI  Vi  M i x  c1
dx 2
x3 x2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
 Aplicando a condiciones de borde a las ecuaciones se tiene
dy x2 dy
EI  Vi  M i x  c1  i  0  0  c1
dx 2 dx x 0
x3 x2 y x 0  vi  0  0  c2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
dy L2
0 0  Vi  M i L
dx x  L 2
L3 L2
y xL  1 EI  Vi  M i
6 2
 L2  12 EI
 L  V   0 
12 EI
Vi   3 k 25  
2 L L3
 
i
 3 2   6 EI
L   i   
L M EI 6 EI k35   2
Mi   2
 6 2  L L
12 EI
k55  3
Vi  k 25v j V j  k55v j Vi  V j L
M i  k35v j 6 EI
M j  k65v j M j   M i  Vi L k65   2
L
Condiciones de borde dadas por:
vj, Vj
 j  0, vi, Vi
ui  vi   i  u j  v j  0 i, Mi x
x j, Mj
Ecuaciones:
d2y
EI 2  M ( x) M ( x)  Vi x  M i
dx
d2y
EI 2  Vi x  M i
dx
dy x2
EI  Vi  M i x  c1
dx 2
x3 x2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
 Aplicando a condiciones de borde a las ecuaciones se tiene
dy x2 dy
EI  Vi  M i x  c1  i  0  0  c1
dx 2 dx x 0
x3 x2 y x 0  vi  0  0  c2
EIy  Vi  M i  c1 x  c2
6 2
dy L2
1 EI  Vi  MiL
dx x  L 2
L3 L2
y xL  0 0  Vi  M i
6 2
 L2  6 EI
 L   V   EI 
6 EI
Vi  2 k 26 
2 L L2
 
i
 3 2   2 EI
L   i   
L M 0 2 EI k36 
Mi 
 6 2  L L
6 EI
k56   2
Vi  k 26 j V j  k56 j Vi  V j L
M i  k36 j 4 EI
M j  k 66 j M j   M i  Vi L k66 
L
 Matriz de rigidez Elemento Viga

 EA EA 
 L 0 0  0 0 
L
 6 EI 
U i   0 12 EI 6 EI 12 EI
 3  ui 
2 
0
V   L 3
L2 L L v 
 i   6 EI 4 EI 6 EI 2 EI   i 
M i   0  2
L   i 
2
0
 U    EA L L L
EA  uj
 j   0 0 0 0  
V j   L L vj 

   0 12 EI
 3
6 EI
 2
12 EI 6 EI   
 2  j
M j   L L
0
L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0  2
L2 L L L 
Para aplicar los términos de la matriz de rigidez correspondiente se
puede utilizar la definición del significado físico de cada columna o,
si se desprecian los efectos de segundo orden, superponer los dos ya
vistos.  EA EA 
 0 0  0 0 
L L
U i   12EI 6EI 12EI 6EI 
V   0 3 2
0  3 ui 
 L L L L2 v i 
 i  6EI 4 EI 6EI 2EI
M i   0 0  2  
 i 
   L2 L L L u 
U
 j   EA EA  j
 0 0 0 0 v 
V j  L L  j 
   12EI 6EI 12EI 
6EI  
M
 j   0  3
 2
0  2 
 j 
 L L L3 L 
6EI 2EI 6EI 4 EI
 0 0  2 
 L2 L L L 
Esta matriz se puede aplicar directamente a cualquier viga horizontal
de un pórtico plano. Constituye, además, para cualquier viga con

orientación diferente, la matriz de rigidez básica referida al sistema
de ejes locales, que se emplean en el triple producto de
transformación al sistema de ejes generales o globales que se explicó.
• Cuando el elemento prismático del artículo
anterior está orientado verticalmente, constituye la
columna típica de un pórtico plano. Para poder
resolver pórticos ortogonales, sin utilizar matrices
de transformación, conviene entonces deducir la
matriz de rigidez de las columnas, refiriéndose
directamente al sistema de coordenadas generales.
Esto se logra fácilmente utilizando el significado
físico de los términos de cada columna, como se
ilustra en los siguientes diapositivas. Tomando ella
las fuerzas respectivas, resulta la matriz de rigidez
para columnas.
 Matriz de rigidez Elemento Columna

 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 L3 0  2  3 0  2 
L L L
 
U i   0 EA
0 0 
EA
0   ui 
V   L L   vi 
 i   6 EI 4 EI 6 EI 2 EI   
M i    2
L   i 
0 0
 U    12LEI L L2
6 EI 12 EI 6 EI  u j
 j   3 0 0  v 
V j   L L2 L3 L  j 
2

   0 
EA EA
0   j 
M j   L
0 0
L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
  L2 0
L L2
0
L 
 Matriz de rigidez Elemento Viga
 EA EA 
 L 0 0  0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
U i   0 0   u
V   (1  Ø)L 3
(1  Ø)L 2
(1  Ø)L 3
(1  Ø)L   i 
2

 i   6 EI (4  Ø) EI 6 EI (2  Ø) EI   vi 
M i   0 0    
(1  Ø) L2
(1  Ø) L (1  Ø) L 2
(1  Ø) L
 U    EA  i 
uj
  
j  0 0
EA
0 0   
V j   L L  v j 
   12 EI 6 EI 12 EI 6 EI   
M j   0   0  2 
j
 (1  Ø)L 3
(1  Ø)L 2
(1  Ø)L 3
(1  Ø)L 
 0 6 EI (2  Ø) EI 6 EI (4  Ø) EI 
 0 
 (1  Ø)L2 (1  Ø) L (1  Ø)L2 (1  Ø) L 
Ø 
12 EI Para elemento frame (Viga – Columna) Ø  0
Donde GA' L 2
Para estructuras con placas Ø es diferente a cero
G Modulo de corte
A' Área de corte dela sección transversal del elemento
G
E u =Módulo de poisson
2(1  u ) E =Módulo de Elasticidad del material
I =Momento de inercia de la sección
 Matriz de rigidez Elemento Columna

 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 (1  Ø)L3 0   0 
(1  Ø)L2 (1  Ø)L3 (1  Ø)L2 
 
EA EA
U i     u
 i 
0 0 0 0
V   L L
 i   6 EI (4  Ø) EI 6 EI (2  Ø) EI   vi 

M i   (1  Ø)L2 (1  Ø) L   i 
0 0
(1  Ø) L (1  Ø)L2
U     
 j  
12 EI
0
6 EI 12 EI
0
6 EI  u j 
V j   (1  Ø)L (1  Ø)L2 (1  Ø)L3 (1  Ø)L2  v j 
3

    
  j 
EA EA
M j   0  0 0 0
 L L 
 6 EI (2  Ø) EI 6 EI (4  Ø) EI 
 (1  Ø)L2 0 0
 (1  Ø) L (1  Ø)L2 (1  Ø) L 
Ejemplo:
Barra v3,
3
u3,

v2,
u2,
1 45 2

F Viga
1.0m v1, v2,
2,
1, u2,
u1,
Barra cos2 135 cos135 .sen135  cos2 135  cos135 .sen135 
 
 
K 
e EA 
L 
sen 2135  cos135 .sen135  sen 2135 
cos2 135 cos135 .sen135 
v3, 
 Sim. sen 2135



u3,
135  1 1 1 1 
 1 1 1  1
v2,  
Ke 
EA 
2 2 L  1 1 1  1

 
u2,  1  1  1 1 

U 2b   1  1  1 1  u2 
 b   
V2  EA  1 1 1  1 v2 
 b   
 3
U 2 2 L   1 1 1  1 u3 
V3b    
 1  1  1 1   v3 
  EA EA 
 L 0 0  0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
Viga  0 0  
 L3 L2 L3 L2 
v1, v2,  0 6 EI 4 EI
0
6 EI
 2
2 EI 
2,  
K e  
EA
L2 L
EA
L L 

u2,  0 0 0 0 
1, u1,  L
12 EI 6 EI
L
12 EI

6 EI 
 0  3  0  2
 L L2 L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0  2
L2 L L L 

 EA EA 
 L 0 0  0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 U1   0 0   u 
V   L3 L2 L3 L2   1 
 1   6 EI 4 EI 6 EI 2 EI   v1 
M 1   0 0  2

   EA L 2
L L L  1 
EA  u
 U 2   0 0 0 0  2 
V2   L L  2 
v
   0 
12 EI

6 EI
0
12 EI
 2   2 
6 EI
 2 
M
L3 L2 L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0  2
L2 L L L 
Ensamble de matrices
 EA EA 
 L 0 0  0 0 0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 0  0 0 
 R1x   L3 L2 L3 L2  u1 
R    
0   v1 
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
   0 0  2 0

1 y 2
 M 1   EA L L L L
EA EA EA EA EA  1 
   0 0  0 0   
 0   L L 2L 2L 2L 2 L  u2 
  EA  v 
 F   0
12 EI 6 EI EA 12 EI EA 6 EI EA
 3  0     2
 0   L L2 2L L3 2L L2 2L 
2 L  
   0 6 EI 2 EI
 2
6 EI 4 EI  2 
 3x 
R  2
0 0 0  u3 
L L L L
 R3 y   EA EA EA

EA   v3 
   0 0 0  0 
 2L 2L 2L 2L 
 EA EA EA EA 
 0 0 0  0  
 2L 2L 2L 2L 
 Aplicando condiciones de borde
 EA EA 
 L 0 0  0 0 0 0 
L
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 0  0 0 
 R1x   L3 L2 L3 L2  u1 
R  
0  v1 
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
   0 0  2 0
1 y
L2 L L L 
M R1   EA EA EA EA EA EA  1 
   0 0  0 0   
 0   L L 2 2L 2 2L 2 2L 2 2 L  u2 
  EA  v 
  F   0
12 EI
 3 
6 EI
0
EA 12 EI

EA

6 EI EA
  2
L2 L3 L2 
 0   L 2 2L 2 2L 2 2L 2 2 L  
 2
   6 EI 2 EI 6 EI 4 EI  
 3x  
R 0 0  2 0 0  u3 
L2 L L L 
 R3 y   EA   v3 
  
EA EA EA

 0 0 0
2 2L 2 2L
0
2 2L 2 2L 
 EA EA EA EA 
 0 0 0  0  
 2 2L 2 2L 2 2L 2 2 L 
  EA EAb EAb 
 L  2 2L  0 
 0   2 2L
 u2 
   EAb 12 EI EAb 6 EI  

 F     2   v2  F=10000
 0   2 2L L3 2 2L L  
   6 EI 4 EI   2 
 0  2 
 L L 

E=2.0x1011 Pa
L= 1.0 m  4.659  10 6 
 u2   
A=0.01 m2  v2    4
   1.364  10 
Ab=0.001 m2  2   4
 2.047  10 
I=8.33x10-6 m4
 Cambio de Coordenadas Viga
 EA EA 
 L 0 0  0 0 
L
 6 EI 
U i   0 12 EI 6 EI 12 EI
v1, v2, 0    ui 
2, V  
  
i
L3
6 EI
L2
4 EI
L3
6 EI
 2
L2   v 
2 EI   i 
M i   0
L   i 
0
1, u2,  U    EA L2 L
EA
L
 uj
u1,  j  
V j   L
0 0 0 0  
v
L  j 
   0 12 EI
 3 
6 EI 12 EI 6 EI   
 2  j
M j   L L2
0
L3 L 
 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI 
 0 0  2
L2 L L L 

v2,
2, U i   k11 k12 k13 k14 k15 k16   u 
V  k  i

u2,   i
 21 k 22 k 23 k 24 k 25 k 26   vi 
 
M i  k31 k32 k33 k34 k35 k36   i 
v1, U      
  k 41 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46  u j 
1,
j

k51 v
V j  k52 k53 k54 k55 k56   j 
     
u1, M j G k61 k62 k63 k64 k65 k66  G  j G
 Transformación de Coordenadas
Y
p
Yp
y
a x

yp a xp
a
Y0
X
X0 Xp

X P  X 0  x p cos(a )  y p sin(a ) X   X  cos(a )  sin(a )  x 

      y
YP  Y0  x p sin(a )  y p cos(a )   P  0 
Y Y sin(a ) cos( a )   P
Y
p r   r   Rr 
p G 0 G p L

y x
rpL
cos(a )  sin(a )
rp
a
R   
 sin(a ) cos(a ) 
r0 X

Si hacemos coincidir los orígenes de los sistemas coordenados tenemos

rp G  Rrp L
  Donde R es la matriz de
rotación en 2-D

Se puede ampliar a cualquier tipo de vector

Si se trata de fuerzas tenemos

f p G  Rf p L
  cos(a )  sin(a )
R  
 sin(a ) cos(a ) 

Observe que R es una matriz ortogonal, entonces su inversa es
igual a la traspuesta.
Por otra parte se tiene

F G  K G d G
f p L  R f p G
 1 

F L  K L d L
F L  K L d L
R  F G  K L R  d G
1 1

R R  F G  R K L R  d G
1 1

F G  K G d G
K G  R K L R1
Tarea:
Determinar matriz de rigidez de elemento viga en 3-D

j
z
y

a
i