Scientia et Technica Año XII, No 31, Agosto de 2006 UTP.

ISSN 0122-1701 115

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS POR EL MÉTODO DE LOS

GRAFOS

RESUMEN GABRIEL CALLE T.

En este artículo se presenta una simplificación metodológica para el análisis Ingeniero Mecánico, Ph.D.
cinemático de mecanismos formados a partir de grupos de Assur de segunda Profesor Asociado
clase, por el método de los grafos. Se presenta un planteamiento general del Universidad Tecnológica de Pereira
método y la solución de un mecanismo especifico. gcalle@utp.edu.co

PALABRAS CLAVES : Grafo, Contorno, Análisis cinemático, Grupos de ALEXANDER DIAZ A.

Assur. Ingeniero Mecánico, Esp.
Profesor Asistente
ABSTRACT Universidad Tecnológica de Pereira
This paper present a methodological simplification of cinematic analyses of alexdiaza@utp.edu.co
mechanics formed for second type “assur” groups, using the graphs method. It
presents a general planning of the method and a specific solution for a specific EDISON HENAO C.
mechanism. Ingeniero Mecánico, M. Sc.
Profesor Auxiliar.
KEYWORDS: Graphs, Contour , Cinematic analyses, Assur Groups. Universidad Tecnológica de Pereira
edisonhenao@utp.edu.co

1. INTRODUCCIÓN 3. GRAFOS

Existen varios procedimientos gráficos y analíticos para
el análisis cinemático de mecanismos planos descritos
ampliamente, en los diferentes textos de teoría de
mecanismos y maquinas. Basados en la clasificación
estructural de los grupos de Assur se pueden plantear
soluciones generales para cierto grupo de mecanismos de
estructura similar. Teniendo en cuenta que en la
representación de mecanismos por medio de grafos, se
puede agrupar una familia de mecanismos formados a
partir de la síntesis estructural basada en los grupos de
Assur, se puede llegar al planteamiento rápido de
ecuaciones cinemáticas a partir de un grafo
representativo de una familia de mecanismos específica.
En este trabajo se describe el procedimiento para el
análisis cinemático de los mecanismos formados por
grupos de Assur de segunda clase, con el fin de dar una
herramienta que permita sistematizar el análisis de este
tipo de mecanismos.
2. CONTORNOS ESTRUCTURALES
Un contorno estructural se forma al seguir, por medio de
una línea ininterrumpida los eslabones y pares
cinemáticos que conforman un mecanismo, regresando
obligatoriamente al punto de partida.
Se considera un contorno como independiente si se
diferencia de los otros por lo menos en un eslabón o en
un par cinemático. Se considera como número de
contornos independientes de un mecanismo el número
mínimo de estos en los cuales ya entran todos los pares
cinemáticos y eslabones que lo conforman.
Debido a que los mecanismos (cadenas cinemáticas) son
un conjunto de eslabones unidos por medio de pares, este
conjunto de pares y eslabones puede ser representado en
una forma más abstracta denominada grafo. En una
representación en grafo los vértices representan los
eslabones y las aristas los pares cinemáticos. Las aristas
pueden ser etiquetadas o coloreadas. Comúnmente el
número de movilidades de un par (arista) se representa
por medio de líneas paralelas, tantas como grados de
movilidad tenga el par. Por medio de líneas gruesas se
muestran las aristas raíz que corresponden a los pares
cinemáticos que constituyen las entradas del mecanismo.
Isomorfismo de grafos
Dos grafos G1 y G2 se dice que son isomórficos si existe
una correspondencia uno a uno entre sus vértices y ejes
que preserva la incidencia. Por lo tanto poseen: el mismo
número de vértices, el mismo número de ejes y el mismo
grado para los vértices.
Ecuación de Euler
La ecuación de Euler permite obtener el número de
contornos independientes de un mecanismo.
L=e– v+1 (1)
Donde:
L es el número de contornos independientes
e es el número de aristas (Pares cinemáticos)
v es el número de vértices (Numero de eslabones)
Nota: Se supone aquí que las cadenas cinemáticas
abiertas conforman un contorno independiente.

Fecha de Recepción: 31 Enero de 2006

Fecha de Aceptación: 21 Junio de 2006
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4. ECUACIONES DE CONTORNO
v Ai+1,i = v Ai,i −1 + ω i × Ai Ai+1 + v Aii, Aii−1
r
(4)
Posición
Aplicando la ecuación (4) a cada uno de los n eslabones
Se da por hecho que el análisis de posiciones es conocido de la cadena cinemática cerrada obtenemos las siguientes
es decir se conocen las posiciones angulares de los expresiones:
eslabones, y las coordenadas absolutas de los pares.
r
Ecuaciones de contorno para las velocidades i=2 v A3,2 = v A2 ,1 + ω 2 × A2 A3 + v A 22, A21
r
En la Figura 1 se muestra una cadena cinemática cerrada i=3 v A4 ,3 = v A3, 2 + ω 3 × A3 A4 + v A33, A32
monocontorno con una cantidad n de eslabones. La junta
Ai ; i = 1, 2, ... n es la conexión entre los eslabones (i) y
(i-1). El último eslabón n, está conectado al primer i ν Ai+1,i = ν Ai ,i −1 + ω i × Ai Ai+1 +ν rAii, Aii−1
eslabón 0 de la cadena. En una cadena cinemática cerrada (5)
se puede hacer un recorrido desde el eslabón 0 hasta el
eslabón n. i=n
ν A0 ,n = ν An ,n −1 + ωn × An A0 + ν r
Ann ,Ann − 1

i=0 ν A1,0 = ν A0 ,n + ω0 × A0 A1 + ν Ar 00 ,A 0 n

i=1 ν A2 ,1 = ν A1 ,0 + ω1 × A1 A2 + ν rA11, A10

Sumando las relaciones (5) se obtiene:

[ω × A A +ω × A A + ...+ω × A A
1 1 2 2 2 3 i i i +1 ]
+ ...+ ω0 × A0 A1 +
(6)
+ν [ r
A11,A10 +ν r
A22, A21 + ...+ ν r
Aii ,Aii−1 + ...+ ν r
A00,A0n ]=0
Figura 1. Cadena cinemática monocontorno El vector Ai Ai +1 puede ser escrito en términos de los
vectores de posición de los puntos Ai+1 y Ai :
En la junta Ai hay dos puntos instantáneamente
coincidentes: el punto Ai,i perteneciente al eslabón (i), es OAi + Ai Ai +1 = OAi +1 , es decir:
decir Ai,i ∈ (i), y el punto Ai,i -1 perteneciente al eslabón Ai Ai +1 = OAi +1 − OAi (7)
(i-1), es decir Ai,i -1 ∈ (i-1).
Se establece la siguiente relación entre la velocidad

v Ai, i del punto Ai,i y la velocidad v Ai , i − 1 del punto Ai,i -1

v Ai, i = v Ai, i −1 + v
r
Aii, Aii−1 (2)
r
donde v Aii, Aii−1
es la velocidad relativa de Ai,i del
eslabón (i), con respecto a Ai,i -1 perteneciente al eslabón
(i-1). Usando la relación de velocidad entre dos partículas Fig. 3
pertenecientes al mismo cuerpo (i) podemos escribir
Teniendo en cuenta (7) la ecuación (6) quedará

v Ai+1, i = v Ai,i + ω i × Aii Aii+1 ω1 × (OA2 − OA1 ) + ω2 × (OA3 − OA2 ) + ... +

ω i × (OAi +1 − OAi ) + ... + ω0 × (OA1 − OA0 ) +
lo que es igual
ν Ar 11,A10 + ν Ar 22, A21 + ...+ ν rAii, Aii−1 + ...+ ν rA00, A0 n = 0
vAi+1,i =vAi,i +ωi ×Ai Ai+1 (3)

ω 1 × OA2 − ω 1 × OA1 + ω 2 × OA3 − ω 2 × OA2 + ... +

Figura 2. Cuerpo i ω 0 × OA1 − ω 0 × OA0 + ν Ar 11,A10 + ν rA22 , A21 + ... +

Sustituyendo (2) en (3) obtenemos: ν Aii

r
,Aii −1 + ... + ν A00 ,A0 n = 0
r
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(ω 0 − ω1 )× OA1 + (ω1 − ω2 )× OA2 + ... punto Ai,i perteneciente al eslabón i a Ai ,i −1 la aceleración

+ (ω n − ω 0 ) × OA 0 + +ν A11, A10 + ν A 22 ,A21 + ... del punto Ai,i -1 perteneciente al eslabón i-1.
r r

+ ν Aii ,Aii −1 + ... + ν A00 , A0 n = 0

r r
a Ai,i = a Ai,i −1 + a rAi,i−1 + a cA, i−1 (13)

Reorganizamos teniendo en cuenta las reglas del

producto vectorial donde aAi ,i y a Ai,i−1 son la aceleracion lineal de los

OA1 × (ω1 − ω0 ) + OA2 ×(ω2 − ω1 ) + ... + OA0 ×(ω0 − ω n ) + (8)

puntos Ai,i y Ai,i -1 , a rAi, i −1 es la aceleración relativa del
r punto Ai, perteneciente al eslabón i, Respecto al punto Ai-1
+ ν rA11, A10 + ν Ar 22 ,A 21 + ... + ν Aii
r
, Aii −1 + ... + ν A 00 , A 0 n = 0
r
perteneciente al eslabón i-1 ,y la aceleración de coriolis,

Podemos escribir las siguientes relaciones entre la a cAi,i−1 = 2ω i−1 × v rAi, i−1 .
velocidad angular absoluta ω i del cuerpo i y la velocidad Efectuando operaciones similares al análisis de
velocidades se obtienen las ecuaciones generales.
angular relativa ω i,i−1 del cuerpo i con respecto al cuerpo
(i-1) ∑α i ,i −1 (14)
i
ω1 = ω 0 + ω1,0
ω 2 = ω1 + ω2 ,1 ∑ri
Ai × α i ,i−1 + ∑ a r i ,i−1 + ∑ a c i ,i −1 −
i i
............................ (15)

ω i = ω i−1 + ω i,i−1
(9) ω r 2
i Ai Ai +1 =0
............................
5. REPRESENTACIÓN POR MEDIO DE GRAFOS
ω 0 = ωn + ω0 ,n DE LOS GRUPOS DE ASSUR DE SEGUNDA
CLASE
Teniendo en cuenta las ecuaciones (9), la ecuación (8)
puede ser rescrita: Un grupo de Assur de segunda clase es una cadena
cinemática de grado de libertad cero conformada por 2
OA1 × ω1,0 + OA2 ×ω 2 ,1 + ... + OA0 ×ω 0n eslabones y 3 pares cinemáticos, las cuales son de 5 tipos,
(10) GGG, GGD, GDG, DGD, DDG, siendo el par intermedio
+ ν rA11, A10 + ν Ar 22 ,A 21 + ... + ν Ar 00, A 0n = 0 el par que une los dos eslabones. Suponiendo que con
estas cadenas cinemáticas se conforman mecanismos de
y generalizando un grado de libertad, las posibles entradas de movimiento
∑ OA × ω i i ,i −1 + ∑ν Aii, Aii−1 = 0
r
(11) son un eslabón unido al bastidor por medio de un par de
rotación G, o un par de deslizamiento D.
i i
El bastidor se enumerara con el numero 0 y el eslabón de
entrada con el numero 1 y el par que los une se denotara
Sumando las ecuaciones en (9)
con A, los eslabones del grupo de segunda clase se
enumeraran con los numeros 2 y 3 y los pares se
ω1,0 + ω 2,1 + ... + ω 0n = 0 denotaran por B, C ,D, de acuerdo al orden como hallan
sido unidos al eslabón de entrada.
y generalizando
Posibles combinaciones de mecanismo de primera clase y
∑ω i ,i −1 =0 (12) un grupo de assur de segunda clase.
i
ESLABON
Las ecuaciones (11) y (12) representan las ecuaciones de DE GGG GGD GDG DGD DDG
velocidad para una cadena cinemática simple cerrada. ENTRADA

Aceleraciones

Se establece la siguiente relación para el movimiento

relativo entre dos cuerpos. Sea aAi ,i la aceleración del
Tabla. 1. Posibles combinaciones de grupo de Assur de II clase
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Como se observa los posibles mecanismos para estas 6. EJEMPLO DE APLICACIÓN

combinaciones son 14 los cuales se pueden representar
con el mismo grafo, solo queda por definir si los pares
A,B,C,D, son de giro o deslizamiento respectivamente.

Figura 5. Mecanismo de segunda clase GGD

Figura 4. Representación por grafos
Ecuaciones de velocidad
ω10 + ω 21 + ω 32 + ω 03 = 0
0 A × ω10 + 0 B × ω 21 + 0C × ω 32 + 0 D × ω 03 +
ν A1,0 +ν B2,1 +ν C 3,2 +ν D 0,3 = 0
r r r r
Analicemos el mecanismo de la figura 5 formado por un
eslabón de entrada de giro y un grupo de assur de
segunda clase del tipo GGD, el cual por medio del par de
(16) deslizamiento se une al eslabón de entrada. Se conocen
los siguientes datos: AD = 0,100 m , CD =0,300 m. El
Angulo del eslabón de entrada 1 con el eje horizontal es
(17) φ1 = 45 o ,
se asume el origen del sistema de
coordenadas coincidente con A.

Ecuaciones de aceleración x D = AD , y D = 0 ,
Del análisis de posición se tiene:

α 10 + α 21 + α 32 + α 03 = 0 (18)
x B = x C = 0,256m , y B = y C = 0,256 m
ω1 = ω10 = 10,472 rad / s
0 A × α10 + 0 B ×α 21 + 0C ×α 32 + 0 D × α 03 +
+ aB 2,1 + aC 3, 2 + a D0, 3 + a A1,0 + a B2,1 +
r r r r c c
a A1 ,0
(19)
+a + ω ⋅ AB + ω ⋅ BC + ω ⋅ CD
c c 2 2 2
a C 3 ,2 D0 , 3 10 20 03

=0 Figura 6. Grafo extendido

Para el análisis de velocidad se escriben las siguientes

ecuaciones:
Donde

ω10 + ω 32 + ω 03 = 0
ω i, i−1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i 0C × ω 32 + 0 D × ω 03 +ν B 2,1 = 0
r

y i − 1 es de deslizamiento.
Efectuando la descomposición vectorial se tiene:
ν Ar i,i −1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i ω10 k + ω 32 k + ω03 k = 0
y i − 1 es de giro.
(xC )
i + yC j × ω32k + ( xD i ) × ω 03k +
α i,i−1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i
y i − 1 es de deslizamiento.
(ν r
B 2 ,1
) (
Cosφ i + ν B2 ,1 Senφ j = 0
r
)
a rAi ,i−1 = 0, a cAi ,i−1 = 0 , si el par cinemático que une los Efectuando el producto y agrupando los términos de cada
componente se obtiene el siguiente sistema de
eslabones i y i − 1 es de giro. ecuaciones:

ω10 + ω 32 + ω 03 = 0
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y C ⋅ ω 32 + y D ⋅ω 03 +ν B2,1 Cosφ = 0
r α 32 +α 03 = 0
y C ⋅ α 32 + y D ⋅ α 03 + aB 2,1 Cosφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B2 ,1 Senφ −
r r

− xC ⋅ ω 32 − x D ⋅ ω 03 +ν B2,1 Senφ = 0
r

ω102 ⋅ x B − ω 30
2
⋅ (x C − x D ) = 0
Reemplazando los términos conocidos (ω10 , φ , xC ,
xC ⋅ α 32 + x D ⋅ α 03 + a B 2 ,1 Senφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B 2 ,1 Cosφ −
r r
yC , x D , y D ) y efectuando las operaciones necesarias
se obtienen los valores de:
ω 10
2
⋅ yB − ω 30
2
⋅ ( yC − y D ) = 0
ω 32 = 2,539 rad / s , ω 03 = −13,011 rad / s ,
Reemplazando los términos conocidos (ω10 , ω 30 , ν r ,
ν = −0,920 m / s
r B 2 ,1

B2 ,1 φ , xC , yC , x D , y D , ) y efectuando las operaciones

necesarias se obtienen los valores de:
La velocidad absoluta del eslabón 3 es:
ω 30 = − ω03 = 13,011 rad / s . α 32 = −25,032 rad / s 2 , α 03 = 25,032 rad / s 2 y

La velocidad de C se determina de la siguiente manera: a rB21 = −7 ,865 m / s 2

ν C = ν D + ω 30 k × [(x C − x D )i + ( y C − y D ) j ] La aceleración absoluta del eslabon 3 es:

α 30 = −α 03 = −25,032 rad / s 2
donde ν D = 0 , por lo tanto:
La aceleración de C se determina de la siguiente manera:
ν C = (− 3,333i + 2,032 j )m / s
aC = aD + α 30 k × [( xC − x D )i + ( yC − y D ) j ]
La velocidad del punto B que pertenece al eslabón 1 es:
donde a D = 0 , por lo tanto:
ν B = ν A + ω10 k × (x B i + y B j )
aC = (− 20,026i − 47,277 j )m / s
ν B = (− 0,651i − 0,651 j )m / s
7. CONCLUSIONES
Para el análisis de aceleración se tienen las siguientes
ecuaciones: En este artículo se ha propuesto un método para el
análisis cinemático de mecanismos planos el cual
α 32 +α 03 = 0 combina la clasificación estructural de los grupos de
assur y la representación por medio de grafos. Este
0C × α 32 + 0D × α 03 + a B 2 ,1 + a B 2 ,1 + ω 102 ⋅ AB +
r c
método presenta una viabilidad de análisis que permite el
planteamiento general y facilita la sistematización de los
ω 032 ⋅ CD = 0 grupos de assur y plantea un método general de solución
que puede ser de gran apoyo en el proceso de enseñanza
Efectuando la descomposición vectorial se tiene: aprendizaje.

α 32 k + α 03k = 0 8. BIBLIOGRAFÍA

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(x C i + y C j ) × α 32k + x Di ×α 03k + aB 2,1Cosφ i
r de Mecanismos y Máquinas. Notas de clase. UTP. 2004.

[( ) ( )]
http://www.geocities.com/mecanautomat.
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Máquinas. Novosibirsk. NGTU, 2001 – 286 pag.
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Kinematic Structures According to Function, CRC Press
2000 – 328 pag.