TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY

(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Millalén-Prado

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [1.53𝜃(𝑡) − ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=7.5 y la inercia del mismo es J=0.0067 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 2 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso
es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C.

 Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 300 hasta 3600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-6.31 2
-1.1 100
0 60.88
25
157.69 300
80 1800
185 3600

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso
fueron las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 3,2
2 38,88
3 56,72
4 74,56
5 92,4
7 128,08
9 163,76
11 199,44
12 217,28
14 252,96
15 270,8
16 288,64
19 342,16
20 360

a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Perez-Sandoval

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [2.2𝜃(𝑡) − 1.1ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=6.33 y la inercia del mismo es J=0.00887 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 5.3 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso
es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C.

 Un transmisor de presión de 0.5 hasta 196 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 250 hasta 4600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias triangulares (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-6.31 100
100 1700
0 0.5
25 0.5
157.69 300
80 1800
166 3600

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso
fueron las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 5,1
2 25,02
3 34,98
4 44,94
5 54,9
7 74,82
9 94,74
11 114,66
12 124,62
14 144,54
15 154,5
16 164,46
19 194,34
20 204,3

a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Swerter-Cárdenas

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [1.77𝜃(𝑡) − ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=7.7 y la inercia del mismo es J=0.0019 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 3.3 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso
es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -15°C hasta 92.3°C.

 Un transmisor de presión de 2.5 hasta 201.1 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 200 hasta 2600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-14.66 307
-1.1 100
0 60.88
25
157.69 300
80 1800
185 2447

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso
fueron las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -3,2
2 23,22
3 36,43
4 49,64
5 62,85
7 89,27
9 115,69
11 142,11
12 155,32
14 181,74
15 194,95
16 208,16
19 247,79
20 261

a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PI convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Coñuepan-Gomez

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [1.95𝜃(𝑡) − 0.5ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=8.88 y la inercia del mismo es J=0.012 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 10 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso
es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -11.2°C hasta 100.7°C.

 Un transmisor de presión de 1 hasta 199 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 350 hasta 3800 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-11.2 2
-2.3 100
0 60.88
25 3750.57
157.69 300
60 4000
150 100.55

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron
las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -12,1
2 32,56
3 54,89
4 77,22
5 99,55
7 144,21
9 188,87
11 233,53
12 255,86
14 300,52
15 322,85
16 345,18
19 350
20 360

a) Realice un control PD fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Gayoso-Martínez

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [2.53𝜃(𝑡) − ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=7.25 y la inercia del mismo es J=0.00795 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 25.32 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el
proceso es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -11.1°C hasta 99.9°C.

 Un transmisor de presión de 4.1 hasta 195 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 310 hasta 3700 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias trapezoidales (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-6.31 2
-11.1 100
0 4.1
25
157.69 300
80 3800
190.91 3477.56

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron
las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -2,1
2 36,94
3 56,46
4 75,98
5 95,5
7 134,54
9 173,58
11 212,62
12 232,14
14 271,18
15 290,7
16 310,22
19 355
20 360

a) Realice un control PD+I fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PID convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Hernandez-Gauttier

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [5.53𝜃(𝑡) − 2.2ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=7.5 y la inercia del mismo es J=0.0067 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 12 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el proceso
es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C.

 Un transmisor de presión de 1.5 hasta 200 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 300 hasta 3600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias sigmoidales (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-10.23 2
-1.1 100
0 60.88
25 100.25
157.69 300
92 1800
80 3600

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron
las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -1,1
2 31,94
3 48,46
4 64,98
5 81,5
7 114,54
9 147,58
11 180,62
12 197,14
14 230,18
15 246,7
16 263,22
19 315
20 360

a) Realice un control PD+I fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Rocco-Guzmán

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [1.53𝜃(𝑡) − 0.7ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=10.5 y la inercia del mismo es J=0.02 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 22.2 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el
proceso es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C.

 Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 300 hasta 3600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias sigmoidales (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-6.31 2
-1.1 100
0 60.88
25
157.69 300
80 1800
185 3600

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador PI fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso
fueron las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -1,77
2 24,89
3 38,22
4 51,55
5 64,88
7 91,54
9 118,2
11 144,86
12 158,19
14 184,85
15 198,18
16 266,33
19 320,11
20 360

a) Realice un control PI+D fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un PD convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.
 TRABAJOS CON NOTA: CONTROL FUZZY
(Automatización de Sistemas Eléctricos)

Integrantes: Flores-Hucke

Instrucciones:

 El trabajo es en parejas.
 Deberán exponer sus procedimientos y resultados haciendo uso de powerpoint y MATLAB.
 Cualquier indicio de copia o plagio será sancionado con nota mínima (1.0).
 Tiempo de exposición máximo: 10 minutos.
 Fecha de exposición y entrega:

EJERCICIO N°1: (40%)

Se tiene un proceso para el control de nivel de un estanque como el mostrado en la figura. Un motor
de corriente continua permite abrir una válvula mientras gira. Se despreciarán la inductancia del
motor y la fricción entre el motor y la válvula para mayor simplicidad. La altura del agua en el
estanque se relaciona con el ángulo de giro del motor mediante la ecuación:
𝜏
ℎ(𝑡) = ∫ [6.66𝜃(𝑡) − ℎ(𝑡)]𝑑𝑡
0

La constante del motor es Km=7.7 y la inercia del mismo es J=0.00777 [kg*m2]

Las ecuaciones diferenciales mecánicas del sistema viene dado por:

Las ecuaciones eléctricas las pueden obtener aplicando leyes de Kirchoff.

 a) Diseñar un controlador PD+I fuzzy que permita controlar el proceso de llenado del estanque
a un valor de 7.96 [mca]. La función de transferencia con la que se debe trabajar en el
proceso es G=H/Vi.
b) Diseñar un controlador PI+D fuzzy.
c) Sintonizar mediante sisotools un PID mediante Z-N y controlar el sistema mediante dicho
controlador.
d) Realizar un control PID convencional sintonizado con segundo método de Z-N (a mano) y
comparar las respuestas con los controladores anteriores. ¿Cuál de todos se comportó de
mejor manera? Justifique su respuesta mediante comentarios y gráficas de MATLAB.

EJERCICIO N°2: (30%)

Se desea controlar la velocidad de un motor de manera suave para un proceso de bombeo para un
edificio residencial. Para ello se dispone de los siguientes instrumentos:

 Un transmisor de temperatura que cubre un rango de -10°C hasta 80°C.

 Un transmisor de presión de 2 hasta 185 [psi]
 La velocidad de la bomba deberá cubrir un rango de 300 hasta 3600 [rpm]
 Diseño de un controlador Fuzzy hecho a la medida del proceso mediante funciones de
pertenencias gaussianas (para arranque suave de la motobomba).

Complete la tabla con los datos faltantes para comprobar el diseño difuso:
 Temperatura (°C) Presión (psi) Velocidad (rpm)
-6.31 2
-1.1 100
0 60.88
25
157.69 300
80 1800
185 3600

EJERCICIO N°3: (30%)

Se tiene un proceso de control para un brazo robótico, mediante el mando de un servomotor

gobernado por un controlador fuzzy. Las mediciones realizadas antes de controlar el proceso fueron
las siguientes:

Corriente (mA) Ángulo (grados)

0 -8,32
2 19,68
3 33,68
4 47,68
5 61,68
7 89,68
9 117,68
11 145,68
12 159,68
14 187,68
15 201,68
16 235,66
19 280,98
20 360

a) Realice un control PI fuzzy para regular el ángulo de giro de la pinza del robot.
b) Compare la respuesta con un P convencional autosintonizado. Conclusiones y gráficas de
respaldo.