Taller 2 Mecanismos

Formación para la Investigación
Escuela de Ingeniería mecánica

Facultad de Ingenierías fisicomecánicas
Universidad Industrial de Santander
Construimos Futuro
+
TALLER 2 MECÁNICA DE MÁQUINAS.
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO
MÉTODO ANALÍTICO
PRESENTADO POR:
NICOLÁS ANDREY CHACÓN BALLESTEROS
DAVID SANTIAGO URIBE ESPITIA
PRESENTADO A:
EXPEDITO LOZANO
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍAS FISICOMECÁNICAS
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
MECÁNICA DE MÁQUINAS
GRUPO A1
BUCARAMANGA
2018-1
Construimos Futuro
INTRODUCCIÓN
En el presente trabajo se pretendió estudiar los diagramas cinemáticos de

posición , velocidad y aceleración de la corredera del mecanismo de retorno
rápido de una limadora. Se analizaron los resultados obtenidos por tres
métodos diferentes; el primero de ellos fue el método gráfico, el segundo fue
el método analítico, y por último el método de simulación en un programa
CAD, en este caso, SolidWorks. Se entregaron resultados comparativos
resumidos en una tabla y se obtuvieron los porcentajes de error
correspondientes a cada uno.
Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Fecha: Jueves 5 de Abril de 2018
Construimos Futuro
OBJETIVOS
● Hacer una comparación de resultados de los diferentes métodos utilizados (método
gráfico, método analítico y método programa CAD) para analizar la posición,
velocidad y aceleración de la corredera de un mecanismo de retorno rápido de una
limadora.
● Realizar el modelo 3D en el programa CAD SolidWorks y realizar el respectivo
análisis de movimiento.
● Emplear el análisis analítico (matemático/teórico) para el cálculo de la posición,
velocidad, velocidad angular y aceleración de diferentes puntos deseados.
● Determinar la exactitud de cada uno de los métodos comparados al método teórico
(analítico) utilizados en el análisis a través de tablas de error.
● Verificar por medio de porcentaje de error la exactitud de cada uno de los métodos.

Construimos Futuro
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO

PLANTEAMIENTO DEL MECANISMO.
REPRESENTACIÓN DEL MECANISMO

Construimos Futuro
DIAGRAMA VECTORIAL MECANISMO

Construimos Futuro
DIMENSIONES DEL MECANISMO
Elemento Nombre Longitud [m]
Q4 Q2 R1 0, 175
Q2 A R2 0, 100
Q4 B R4 0, 350
BC R5 0, 425
Q4 6 h 0, 186
● MÉTODO ANALÍTICO.
❖ ANÁLISIS DE POSICIONES.
rA ejθ4 = r1 ejθ1 + r2 ejθ2 ………………………………………………………...I-p
hejθh + rc ejθc = r4 ejθ4 + r5 ejθ5 ………………………………………………....II-p
Separando parte real e imaginaria de la ecuación I-p:
rA cos(θ4 ) = r2 cos(θ2 ) ………………………………………………………...1
rA sen(θ4 ) = r1 + r2 sen(θ2 ) ……………………………………………………2
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 se halla que:
rA (θ2 ) =
√r 1
2 + r22 + 2r1 r2 sen(θ2 ) ⊙
r1 +r2 sen(θ2 )
tg(θ4 ) = r2 cos(θ2 )
θ4 = arctan ( r1 +r2 sen(θ2 )

r2 cos(θ2 ) )⊙
Separando parte real e imaginaria de la ecuación II-p:
0 + rc = r4 cos(θ4 ) + r5 cos(θ5 ) ………………….………………………………………………..1
h + 0 = r4 sen(θ4 ) + r5 sen(θ5 ) …… ……………………………………….……………………..2
Reordenando las ecuaciones 1 y 2:
r5 cos(θ5 ) = rc − r4 cos(θ4 ) ……………...………………………………………………………..3
r5 sen(θ5 ) = h − r4 sen(θ4 ) …………………………………………………………………….…..4
De la ecuación 4, sabiendo que el valor de θ5 debe estar en el segundo cuadrante, se
halla:

Construimos Futuro
θ5 = 180 − arcsen (
h−r4 sen(θ4 )
r5 )⊙
Operando ecuación 3 + ecuación 42 se halla:
2
2 2
r25 = (rc − r4 cos(θ4 )) + (h − r4 sen(θ4 ))
2 2
(rc − r4 cos(θ4 )) = r25 − (h − r4 sen(θ4 ))
√r 2 2
rc = r4 cos(θ4 ) ± 5
− (h − r4 sen(θ4 ))
La cantidad subradical siempre es positiva, si θ4 = 90° , rc debe ser negativo y como
cosθ4 ≈ 0 , entonces se debe tomar el signo negativo del radical:
√
rc = r4 cos(θ4 ) − r25 − (h − r4 sen(θ4 ))
2
⊙
Pero S c = ro − rc
S c = 0, 075 − r4 cos(θ4 ) +
√r 2
5
− (h − r4 sen(θ4 ))
2
⊙
❖ ANÁLISIS DE VELOCIDADES.
Derivando la ecuación I-posiciones se obtiene:
( d
r
dt A )ejθ4
+ r4 ω 4 jejθ4 = r2 ω2 jejθ2 …………………………………………...I-v
Separando parte real e imaginaria:
( d
r
dt A ) cos(θ ) − r ω sen(θ ) =− r ω sen(θ ) ………………………………...1
4 A 4 4 2 2 2
( d
r
dt A ) sen(θ ) + r ω cos(θ ) = r ω cos(θ ) …………………………………..2
4 A 4 4 2 2 2
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 por determinantes:
− sen(θ2 ) − sen(θ4 )
r2 ω2 rA
( d
r
dt A )= cos(θ2 )
− cos(θ4 )
cos(θ4 ) − sen(θ4 )
rA
sen(θ4 ) cos(θ4 )

Construimos Futuro
( d
r
dt A ) = r ω sen(θ
2 2 4 − θ2 ) ⊙
r2 ω2
sen(θ4 )
cos(θ2 )
ω4 =
rA
sen(θ4 ) cos(θ4 )
r2 ω2
ω4 = rA [cos(θ4 )cos(θ2 ) + sen(θ4 )sen(θ2 )]
r2 ω2
ω4 = rA [cos(θ4 − θ2 )] ⊙
Derivando la ecuación II-posiciones se obtiene:
( r )e
d
dt c
jθc
= r4 ω 4 j ejθ4 + r5 ω 5 j ejθ5
( r )e
d
dt c
jθc
− r5 ω 5 j ejθ5 = r4 ω 4 j ejθ4 ………………... II-v
( r ) + r ω sen(θ ) =− r ω sen(θ ) ………..1

d
dt c 5 5 5 4 4 4
0 − r5 ω 5 cos(θ5 ) = r4 ω 4 cos(θ4 ) ………....2
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 por determinantes se halla:

Construimos Futuro
− sen(θ4 ) sen(θ5 )
r4 ω4 r5
cos(θ4 )
− cos(θ5 )
d
r
dt c
=
1 sen(θ5 )
r5
0 − cos(θ5 )
r4 ω4
d
r
dt c
= −cos(θ5 ) [sen(θ4 )cos(θ5 ) − sen(θ5 )cos(θ4 )]
r4 ω4
d
r
dt c
= −cos(θ5 ) [sen(θ4 − θ5 )]
d
pero V c =− r
dt c
r4 ω4
Vc = cos(θ5 ) [sen(θ4 − θ5 )] ⊙
1 − r4 ω 4 sen(θ4 )
ω5 = 0 r4 ω 4 cos(θ4 )
− r5 cos(θ5 )
−r4 ω 4 cos(θ4 )
ω5 = r5 cos(θ5 )
⊙
❖ ANÁLISIS DE ACELERACIONES.
Derivando la ecuación I-velocidades se obtiene:
( d2
2r
dt 4 )e jθ4 + ( r ) ω je
d
dt 4 4
jθ4 + ( r ) ω je
d
dt 4 4
jθ4 + r4 α4 jejθ4 + r4 ω 24 j 2 ejθ4 = r2 ω 22 j 2 ejθ2
( d2
2r
dt 4 )e jθ4
+ r4 α4 jejθ4 = r4 ω 24 e jθ4
− r2 ω 22 ejθ2 − 2 ( r ) ω je
d
dt 4 4
jθ4
…… I-a

Construimos Futuro

( d2
r
dt2 4 ) (
cos(θ4 ) − r4 α4 sen(θ4 ) = r4 ω 24 cos(θ4 ) − r2 ω 22 cos(θ2 ) + 2 ( r ) ω sen(θ )) .1
d
dt 4 4 4
( ) sen(θ ) + r α cos(θ ) = (r ω sen(θ ) − r ω sen(θ ) − 2 ( r ) ω cos(θ )) .2

2
d 2 2 d
r
dt2 4 4 4 4 4 4 4 4 2 2 2 dt 4 4 4
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 por determinantes se halla:
cos(θ4 )
(r ω 4
2
4
cos(θ4 ) − r2 ω 22 cos(θ2 ) + 2 ( r ) ω sen(θ ))
d
dt 4 4 4
α4 =
sen(θ4 )
(
= r4 ω 24 sen(θ4 ) − r2 ω 22 sen(θ2 ) − 2 ( r ) ω cos(θ ))
d
dt 4 4 4
cos(θ4 ) - sen(θ4 )
r4
sen(θ4 ) cos(θ4 )
α4 = 1
r4 ( r4 ω24 ( r ) ω cos (θ )...
sen(θ4 )cos(θ4 ) − r2 ω 22 sen(θ2 )cos(θ4 ) − 2 d
dt 4 4
2
4
... − r4 ω 24 cos(θ )sen(θ ) + r ω cos(θ )sen(θ ) − 2 ( r ) ω sen (θ ) )

4 4 2
2
2 2 4
d
dt 4 4
2
4
α4 = 1
r4 [r ω sen(θ
2
2
2 4 − θ2 ) − 2 ( r )ω ] ⊙
d
dt 4 4
Derivando la ecuación I I-velocidades se obtiene:

( d2
r
dt2 c )e jθc
= r4 α4 jejθ4 + r4 ω42 j 2 ejθ4 + r5 α5 jejθ5 + r5 ω52 j 2 ejθ5
( d2
r
dt2 c )e jθc
− r5 α5 jejθ5 = r4 α4 jejθ4 − r4 ω42 ejθ4 − r5 ω52 ejθ5 …….II-a

Construimos Futuro
( ) + r α sen(θ ) =− (r α sen(θ ) + r ω cos(θ ) + r ω cos(θ )) …...1

d2
dt2
rc 5 5 5 4 4 4 4
2
4 4 5
2
5 5
0 − r α cos(θ ) = (r α cos(θ ) − r ω sen(θ ) − r ω sen(θ )) ……..2

5 5 5 4 4 4 4
2
4 4 5
2
5 5
Resolviendo por determinantes:
(
− r4 α4 sen(θ4 ) + r4 ω42cos(θ4 ) + r5 ω52cos(θ5 ) ) sen(θ5 )
r5
( r )=
d2
dt2 c
(r α cos(θ ) − r ω sen(θ ) − r ω sen(θ ))
4 4 4 4
2
4 4 5
2
5 5
− cos(θ5 )
1 sen(θ5 )
r5
0 − cos(θ5 )
( r )=
d2
dt2 c
−1
COS(θ5 )
( r4 α4 sen(θ4 )cos(θ5 ) + r4 ω42cos(θ4 )cos(θ5 ) + r5 ω52cos2 (θ5 )...
... − r4 α4 cos(θ4 )sen(θ5 ) + r4 ω42sen(θ4 )sen(θ5 ) + r5 ω52sen2 (θ5 ) )
( )=
d2
dt2
rc −1
COS(θ5 ) (r α sen(θ
4 4 4 − θ5 ) + r4 ω42cos(θ4 − θ5 ) + r5 ω52 )
Pero aC =− ( ) , entonces:
d2
dt2
rc
aC = 1
COS(θ5 ) (r α sen(θ − θ ) + r ω cos(θ
4 4 4 5 4
2
4 4 − θ5 ) + r5 ω52 )⊙
Para la solución de dichas ecuaciones, se utilizó el programa EES. En los anexos del
presente trabajo se añaden los pantallazos de los resultados obtenidos en las siguientes
tablas:
Construimos Futuro
DATOS DESPLAZAMIENTO DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO
CARRERA
Ángulo θ2 [°] Desplazamiento[mm] Desplazamiento[m]
214.800 399,959632 0,399959632
214.825 399,959645 0,399959645
214,850 399,959649 0,399996495
214,875 399,959645 0,399959645
214,900 399,959631 0,399959631
DATOS DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO
VELOCIDAD MÁXIMA DE TRABAJO
Ángulo θ2 [°] Velocidad [ mm

s ] Velocidad [ ms ]
53,450 2514,65232 2,51465232
53,475 2514,65251 2,51465251
53.500 2514,65259 2,51465259
53,525 2514,65257 2,51465257
55.550 2514,65244 2,51465244
VELOCIDAD MÁXIMA DE RETORNO
Ángulo θ2 [°] Velocidad [ mm

s ] Velocidad [ ms ]
273,250 -8944,16103 -8,94416103
273,275 -8944,,18920 -8,94418920

Construimos Futuro
273,300 -8944,20095 -8,94420095
273,325 -8944,19629 -8,94419629
273,350 -8944,17523 -8,94417523
DATOS DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO
ACELERACIÓN MÁXIMA EN RETORNO
Ángulo θ2 [°] aceleración[ mm

s2
] aceleración[ sm2 ]
292,800 243876,77 243,87677
292,825 243877,48 243,87748
292,850 243877,80 243,87780
292,875 243877,73 243,87773
293,000 243877,28 243,87728
DESACELERACIÓN MÁXIMA EN RETORNO
Ángulo θ2 [°] aceleración[ mm

s2
] aceleración[ sm2 ]
256,300 -340261,01
256,325 -340263,65
256,350 -340264,72
256,375 -340264,19
256,400 -340262,08
● MÉTODO PROGRAMA CAD (SOLIDWORKS).

TABLAS DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

Construimos Futuro
DATOS DESPLAZAMIENTO DE LA CORREDERA CAD
Tiempo [s] Desplazamiento Ángulo Theta 2 Desplazamiento

[mm] [°] [m]
0.0000000 0.00000 -34.85 0.00000000
0.0009259 0.05319 -33.85 0.00005319
0.0018518 0.21020 -32.85 0.00021020
...
0.2296296 399.97991 213.15 0.39997991
0.2305555 399.99656 214.15 0.39999656
0.2314814 399.99935 215.15 0.39999935
0.2324074 399.98782 216.15 0.39998782
0.2333333 399.96128 217.15 0.39996128
...
0.3314814 0.22065 323.15 0.00022065
0.3324074 0.05450 324.15 0.00005450
0.3333333 0.00000 325.15 0.00000000
DATOS DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA CAD
Tiempo [s]
Velocidad [ mm
s ]
Ángulo Theta
2 [°]
Velocidad[ ms ]

Construimos Futuro
0.0000000 0.00000 -34.85 0.00000000
0.0009259 114.19873 -33.85 0.11419873
0.0018518 224.21213 -32.85 0.22421213
...
0.0796296 2514.18632 51.15 2.51418632
0.0805555 2514.49845 52.15 2.51449845
0.0814814 2514.64199 53.15 2.51464199
0.0824074 2514.61821 54.15 2.51461821
0.0833333 2514.42810 55.15 2.51442810
...
0.2833333 -8881.86988 271.15 -8.88186988
0.2842592 -8926.45392 272.15 -8.92645392
0.2851851 -8943.88427 273.15 -8.94342788
0.2861111 -8934.94279 274.15 -8.93494279
0.2870370 -8900.70548 275.15 -8.90070548
...
0.3314814 -241.16284 323.15 -0.24116284
0.3324074 -118.43854 324.15 -0.11843854
0.3333333 0.00000 325.15 0.00000000
DATOS DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA CAD
Tiempo [s] mm Ángulo Theta 2 Aceleración

Aceleración [ s2 ] [°]

Construimos Futuro
[ sm2 ]
0.0000000 125615.08040 -34.85 125.61508040
0.0009259 121064.00455 -33.85 121.06400455
0.0018518 116576.20984 -32.85 116.57620984
...
0.2675925 -334484.72990 254.15 -334.48472990
0.2685185 -338487.14382 255.15 -338.48714382
0.2694444 -340212.20409 256.15 -340.21220409
0.2703703 -339446.78202 257.15 -339.44678202
0.2712962 -336008.22075 258.15 -336.00822075
...
0.3018518 242899.37286 291.15 242.89937286
0.3027777 243717.09045 292.15 243.71709045
0.3037037 243851.69285 293.15 243.85169285
0.3046296 243388.24992 294.15 243.38824992
0.3055555 242402.75612 295.15 242.40275612
0.3314814 134870.67022 323.15 134.87067022
0.3324074 130220.45971 324.15 130.22045971
0.3333333 125615.08039 325.15 125.61508039
CARACTERÍSTICA TIEMPO [s] DESPLAZAMIENT VELOCIDAD ACELERACIÓN

Construimos Futuro
O [m/s] [m/s2]
[m]
Velocidad máxima 0.0805 158.3924 2514.4984 245.8131

de trabajo
0.0814 160.7207 2514.6419 64.4663
0.0824 163.0490 2514.6182 -115.6606
Máximo 0.2305 399.9965 10.5710 -16137.8669

desplazamiento
(carrera) 0.2314 399.9993 -4.6142 -16697.7848
0.2324 399.9878 -20.4201 -17482.3606
Desaceleración 0.2685 345.3215 -5188.1863 -338487.1438

máxima en retorno
0.2694 340.3722 -5502.5833 -340212.2040
0.2703 335.1314 -5817.4399 -339446.7820
Velocidad máxima 0.2842 227.5862 -8926.4539 -33375.8879

de retorno
0.2851 219.3108 -8943.8842 -4415.1544
0.2861 211.0316 -8934.9427 23534.1991
Aceleración 0.3027 81.7021 -5992.9422 243717.0904

máxima en retorno
0.3037 76.2576 -5767.1667 243851.6928
0.3046 71.0221 -5541.5495 243388.2499
GRÁFICA DESPLAZAMIENTO.

Construimos Futuro
GRÁFICA VELOCIDAD.
GRÁFICA ACELERACIÓN.

Construimos Futuro
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para el análisis pertinente, se toma en cuenta que el valor teórico es el
resultado obtenido por el método analítico.
Característica DESPLAZAMIENTO [ m ]
Teórico Gráfico CAD Error Error CAD

gráfico(%) (%)
Desplazamiento
máximo o 0,399996495 0,4 0,3999993 0,00087 0,00070
carrera
Característica VELOCIDAD [ ms ]

Construimos Futuro

gráfico (%) (%)
Velocidad
máxima de 2,51465259 2.43000000 2.51464199 3,3663 0,000421
trabajo
Velocidad
máxima de -8,94420095 14.40000000 -8.94342788 60,9981 0,008643
retorno
Característica m
ACELERACIÓN [ s2 ]

gráfico (%) (%)
Máxima
desaceleración -340,26471 -213.84000000 -340.21220409 37,1548 0,01543
en retorno
Máxima
aceleración en 243,87780 220.32000000 243.85169285 9,6596 0,01070
retorno
CONCLUSIONES

Construimos Futuro
ANEXOS
1. PARA CÁLCULO DEL MÉTODO ANALÍTICO EN PROGRAMA EES:
● POSICIONES:
Construimos Futuro
carrera máxima
● VELOCIDADES:
áxima de trabajo
m máxima de retorno
● ACELERACIONES

Construimos Futuro
máxima retorno(+) máxima retorno (-)

2. PARA LOS DATOS PERTINENTES AL MÉTODO GRÁFICO


Taller 2 Mecanismos

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Taller 2 Mecanismos

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Formación para la Investigación

Escuela de Ingeniería mecánica

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

En el presente trabajo se pretendió estudiar los diagramas cinemáticos de

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO

REPRESENTACIÓN DEL MECANISMO

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

DIAGRAMA VECTORIAL MECANISMO

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

DIMENSIONES DEL MECANISMO

Elemento Nombre Longitud [m]

θ4 = arctan ( r1 +r2 sen(θ2 )

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Separando parte real e imaginaria:

Resolviendo las ecuaciones ​1​ y ​2​ por determinantes:

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Separando parte real e imaginaria:

( r ) + r ω sen(θ ) =− r ω sen(θ ) ………..​1

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Derivando la ecuación ​I-velocidades​ se obtiene:

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

Separando parte real e imaginaria:

( ) sen(θ ) + r α cos(θ ) = (r ω sen(θ ) − r ω sen(θ ) − 2 ( r ) ω cos(θ )) .​2

Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 por determinantes se halla:

... − r4 ω 24 cos(θ )sen(θ ) + r ω cos(θ )sen(θ ) − 2 ( r ) ω sen (θ ) )

Derivando la ecuación​ I​ I-velocidades​ ​se obtiene:

Separando parte real e imaginaria:

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

( ) + r α sen(θ ) =− (r α sen(θ ) + r ω cos(θ ) + r ω cos(θ )) …...​1

0 − r α cos(θ ) = (r α cos(θ ) − r ω sen(θ ) − r ω sen(θ )) ……..​2

Resolviendo por determinantes:

DATOS DESPLAZAMIENTO DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO

Ángulo ​θ​2 [°] Desplazamiento[mm] Desplazamiento[m]

214.800 399,959632 0,399959632

214.825 399,959645 0,399959645

214,850 399,959649 0,399996495

214,875 399,959645 0,399959645

214,900 399,959631 0,399959631

DATOS DE VELOCIDAD DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO

VELOCIDAD MÁXIMA DE TRABAJO

Ángulo ​θ​2 [°] Velocidad​ [ mm

53,475 2514,65251 2,51465251

53.500 2514,65259 2,51465259

53,525 2514,65257 2,51465257

55.550 2514,65244 2,51465244

VELOCIDAD MÁXIMA DE RETORNO

Ángulo ​θ​2 [°] Velocidad​ [ mm

273,275 -8944,,18920 -8,94418920

Taller 2 presentado al Profesor Expedito Lozano Gómez en la asignatura Mecánica de Máquinas.

273,300 -8944,20095 -8,94420095

273,325 -8944,19629 -8,94419629

273,350 -8944,17523 -8,94417523

DATOS DE ACELERACIÓN DE LA CORREDERA MÉTODO ANALÍTICO

ACELERACIÓN MÁXIMA EN RETORNO

Ángulo ​θ​2 [°] aceleración[ mm

292,800 243876,77 243,87677

292,825 243877,48 243,87748

292,850 243877,80 243,87780

292,875 243877,73 243,87773

293,000 243877,28 243,87728

DESACELERACIÓN MÁXIMA EN RETORNO

Ángulo ​θ​2 [°] aceleración[ mm

Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 por determinantes:

( r ) + r ω sen(θ ) =− r ω sen(θ ) ………..1

Derivando la ecuación I-velocidades se obtiene:

( ) sen(θ ) + r α cos(θ ) = (r ω sen(θ ) − r ω sen(θ ) − 2 ( r ) ω cos(θ )) .2

Derivando la ecuación I I-velocidades se obtiene:

( ) + r α sen(θ ) =− (r α sen(θ ) + r ω cos(θ ) + r ω cos(θ )) …...1

0 − r α cos(θ ) = (r α cos(θ ) − r ω sen(θ ) − r ω sen(θ )) ……..2

Ángulo θ2 [°] Desplazamiento[mm] Desplazamiento[m]

Ángulo θ2 [°] Velocidad [ mm

Ángulo θ2 [°] Velocidad [ mm

Ángulo θ2 [°] aceleración[ mm

Ángulo θ2 [°] aceleración[ mm

Velocidad máxima 0.2842 227.5862 -8926.4539 -33375.8879