Modelo diferencial

• Establece la relación entre las velocidades de las

articulaciones, con las velocidades del extremo del
robot.
• Es utilizado por el sistema de control del robot para
establecer qué velocidades debe imprimir a cada
articulación (a través de sus respectivos actuadores)
para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta.
• El modelo diferencial queda concretado en la
denominada matriz Jacobiana.

Robotica Industrial- Modelado cinemático 1

Observación previa
•  En general la matriz Jacobiana es la matriz de derivadas
parciales de un sistema de ecuaciones de varias variables

•  En robótica se tomarán las ecuaciones que definen el modelo

cinemático (Relación entre (q1,q2,…,qn) y ( x, y, z, φ,θ,ψ) .
El modelo diferencial relacionaría, mediante la matriz
Jacobiana, las derivadas temporales de ambos vectores.
•  Pero también puede interesar conocer las velocidades de
traslación y rotación del extremo (vx,vy,vz, wx,wy,wz) respecto
de un sistema de coordenadas, en función de las velocidades
articulares.

•  Se puede por ello hablar de diferentes tipos de Jacobianas

(analítica, geométrica). Se usará una u otra según interés
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Jacobiana analítica
?
Establece la relación entre las
velocidades (o incrementos) de ?
(q1,q2,…,qn) y ( x, y, z,
φ,θ,ψ)
?
Jacobiana analítica directa

Velocidades Velocidades de la
articulares localización del
extremo del robot

Jacobiana analítica inversa

Robotica Industrial- Modelado cinemático 3
Obtención de la Jacobiana
analítica
Diferenciación con respecto del tiempo del modelo cinemático directo

Ja: Jacobiana
O expresado en
Analítica
forma matricial

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Jacobiana analítica de un
robot SCARA (EWVW)

Robotica Industrial- Modelado cinemático 5

Jacobiana geométrica
Establece la relación entre

Jacobiana geométrica directa

Velocidades Velocidades lineales y

articulares angulares del
extremo del robot

Jacobiana geométrica inversa

Robotica Industrial- Modelado cinemático 6

Obtención de la Jacobiana
geométrica
Las velocidades lineales se obtienen
por diferenciación (como la Jacobiana
Analítica)

Las velocidades angulares se obtienen

a partir de la matriz antisimétrica Ω,
que se obtiene a partir de la caja R de
rotación de [noap]

Robotica Industrial- Modelado cinemático 7

Obtención numérica de la
Jacobiana geométrica

gdl de
rotación

con

gdl de
traslación

Robotica Industrial- Modelado cinemático 8

Relación entre la Jacobiana
analítica y geométrica

Con Siendo (φ,θ,ψ) los ángulos de Euler ZVW

Nota: Si θ=0 o θ=π, resultan indeterminados los valores de θ y ψ y por lo

tanto no es posible obtener la matriz Q, no pudiéndose aplicar la relación
anterior Robotica Industrial- Modelado cinemático 9
Jacobiana inversa
Permite obtener las velocidades articulares, a partir
de las velocidades en el espacio de la tareas

Robotica Industrial- Modelado cinemático 10

Métodos de cálculo de la
Jacobiana inversa
•  Inversión simbólica de la matriz jacobiana
–  Gran complejidad (matriz 6x6)

•  A partir del modelo cinemático inverso

•  Evaluación numérica de J e inversión numérica

–  Necesidad de recómputo continuo
–  En ocasiones J no es cuadrada  Matriz pseudoinversa
–  En ocasiones | J | = 0  Puntos singulares

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Jacobiana Pseudoinversa (i)
• J+: Aplicable cuando J no es cuadrada
•  Más filas que columnas:
–  Grados de libertad del robot < dimensión espacio de la tarea
– El movimiento del robot está sometido a ciertas restricciones
– No existirán unas velocidades articulares que consigan las velocidades
cartesianas deseadas
– Conformarse con las que minimizan el error cuadrático (Pseudoinversa por la
izquierda J+i )
•  Más columnas que filas:
–  Grados de libertad del robot > dimensión espacio de la tarea  Robot redundante
– Existen infinitos vectores de velocidades articulares que consiguen las
velocidades cartesianas deseadas.
– Utilizar la que minimiza la norma del vector de velocidades articulares
(Pseudoinversa por la derecha J+d)

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 Jacobiana Pseudoinversa (ii)

•  Pseudoinversa por la izquierda.

Vector de velocidades de q que
minimiza el error en

•  Pseudoinversa por la derecha.

Vector de velocidades de q de
menor norma, que cumple

Robotica Industrial- Modelado cinemático 13

Configuraciones singulares
•  Aquellas en las que | J | = 0 (Jacobiano nulo)
•  Incremento infinitesimal coordenadas
cartesianas implica incremento infinito
coordenadas articulares
•  Implica pérdida de algún grado de libertad
•  Tipos
–  Singularidades en los límites del espacio de trabajo del
robot
–  Singularidades en el interior del espacio de trabajo del
robot
•  Requieren su estudio y eliminación

Robotica Industrial- Modelado cinemático 14

 Ejemplo paso por punto
singular

•  Robot tipo SCARA en

trayectoria en línea recta
velocidad lineal constante

•  La velocidad de q2, en las

inmediaciones del punto
singular (q2=π) crece, siendo
infinito en el mismo punto
singular
Robotica Industrial- Modelado cinemático 15
Resumen modelo cinemático
•  Permite conocer las órdenes de mando a los
accionadores de cada articulación para que el extremo
del robot alcance una determinada localización espacial.
•  Permite saber donde está el extremo a partir de la lectura
de los captadores de posición de cada articulación.
•  Permite relacionar las velocidades del extremo y de los
actuadores
•  Los modelos son de obtención relativamente compleja y
deben ser utilizados en tiempo real durante el
funcionamiento de robot

Robotica Industrial- Modelado cinemático 16