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geométrico de las raı́ces, el cual permite según sea sin error de
Abstract—El presente documento contiene los resultados obte- estado estacionario o con graficas condicionadas a algún tipo
nidos correspondientes al laboratorio del curso sistemas dinami- de parámetro. El diagrama de bode, grafica el comportamiento
cos y control, los cuales son la implementacion y manejo De dos
sistemas a los cuales se les hizo un análisis completo tanto en el del sistema tanto en magnitud o margen y en fase o Angulo.
tiempo como en la frecuencia, analizando su comportamiento, Se hace un estudio de cada uno de los sistemas utilizando el
los valores que lo determinan. Se analizaron dos sistemas el sistema normalizado pero también añadiéndole los diferentes
primero un sistema de amortiguamiento de una pierna humana tipos de controladores que garantizaran algunos comporta-
y el segundo un sistema de segundo orden de tipo circuital , mientos forzados que el usuario o el diseñador indique. Se
también se encontró el lugar geométrico de las raı́ces, bode,
todo esto en busca de realizar un control que tenga el estudio hace una evaluación de cada uno de los diagramas de bloque
y el comportamiento general tanto del sistema externa como tanto del sistema inicial como controlado, también realizamos
internamente. También se hacen los diferente diagramas de la comparación con los diagramas en respuesta a diferentes
bloques haciendo comparaciones con las respuestas dada por entrada( Rampa, escalón, parábola), se realizan en variables
el analisis analı́tico. de estado el cálculo de los diagrama en forma canónica
Palabras clave—Función de transferencia, diagrama observable y controlable.
de bloques, Estabilidad,Bode,LGR Subamortigua-
dos,Estabilidad,Arreglo de Ruth-Hurwit,Control.
II. OBJETIVOS
Diseñar controladores que regulen el comportamiento de
I. INTRODUCCI ÓN
los sistemas,según criterio del diseñador y opcional para
En sistemas de control, es muy importante el análisis que el usuario.
se le hace a la función de transferencia de cada sistema, pues Graficar el Lugar Geométrico de las raı́ces de los siste-
aquella da un indicio de las caracterı́sticas del sistema y más mas, con adición de polos y ceros deseados.
exactamente de su estabilidad o inestabilidad según sea el A partir de diferentes tipos de sistemas obtener su
caso La respuesta dinámica de cualquier tipo de sistema, se equivalente en diagramas de bloques.
estima inicialmente con una evaluación de su estabilidad, para Determinar la estabilidad de los diferentes sistemas a
dicha actividad es necesario hacerle un análisis al polinomio través del arreglo de Ruth-Hurwitz.
caracterı́stico con esta ecuación podemos encontrar los polos Evidenciar los resultados obtenidos a través de graficas
del sistema, también se le aplicara el arreglo de Ruth-Hurwitz, en simulink, de acuerdo a excitaciones de escalón, rampa
después de haber comprobado la estabilidad se clasifica de y parábola.
acuerdo al factor de amortiguamiento relativo en (sobre- identificar el margen de ganancia y de fase de cada
amortiguado, su amortiguado, crı́ticamente amortiguado), Con sistema y su interpretación haciendo diagramas de bode.
ello encontraremos todos los parámetros necesarios para la Encontrar la representación en variables de estado para
caracterización como, valor de estado estacionario , tiempo de los sistemas, también su representación canónica contro-
establecimiento, tiempo pico, tiempo de crecimiento, máximo lable y observable.
sobre-impulso y todos los parámetros para saber el compor-
tamiento del sistema. Se harán cálculos del error de estado
estacionario y el valor del estado estacionario de acuerdo a III. PLANTEAMIENTO DE LOS PROBLEMAS
las excitaciones de escalón, rampa parábola se compararan III-A. Sistema fı́sico
con la ayuda de simulink Para hacer un estudio de cualquier
Nuestro sistema se enfoca en el análisis para el cálculo del
sistema es necesario conocer la ubicación de los polos y ceros
torque muscular en una pierna humana, considerando todos
del sistema, esto para conocer como es el comportamiento
los fenómenos fı́sicos que involucran el movimiento de la
de la gráficas, esto se realiza a partir del estudio del lugar
pierna, evaluado y visto desde la zona de la cadera; haremos
1 † Estudiantes de ingenierı́a eléctrica. Universidad Nacional de Colombia un análisis a través de un diagrama, en donde la pierna humana
- sede Manizales será modelado por un modelo cilı́ndrico.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 2
III-B. Inercia
La inercia rotacional o movimiento de inercia es un valor
escalar que nos indica que tan difı́cil es cambiar la velocidad
de rotación del objeto alrededor de un eje de rotación deter-
minado.
Para nuestro caso el movimiento de inercia j es la resistencia
que presenta un cuerpo al ser acelerado en rotación.
Ecuación general aplicando la segunda Ley de Newton f =
m*a. T=J*α Siendo T = torque o momento.
J = momento de inercia.
α = aceleración angular.
Partiendo de la premisa, que la distancia con respecto al
sistema de referencia permanecerá constante, tenemos
Jd2 θ
(2)
dt2
Ddθ
Figura 4. Diagrama del sistema de segundo orden (3)
dt
Numericamente la ecuación queda:
Este ejercicio nos dan un circuito eléctrico, con una fuente
de voltaje, dos resistencias, y un dispositivo almacenadores jd2 θ Ddθ L
de energı́a condensador y un inductor. Ahora para hacer una 2 + dt + M g 2 sin θ = tm(t) (4)
dt
descripción más detallada, haremos una breve descripción de
cada elemento. Ahora linealizaremos el sistema en el punto θ=0 grados,
que es la posición vertical de la pierna. Para ello utilizaremos
la siguiente ecuación:
III-G. Resistencia
df
Resistencia: oposición que presenta un conductor al paso de f (x) − f (x)(0) = |x=x0 (x − x(0)) (5)
dx
la corriente eléctrica.
jd2 θ Ddθ L
+ + M g δθ = tm(t) (6)
Inductor dt2 dt 2
EL inductor es la relación entre el flujo magnético y la Ahora hacemos transformada de Laplace, con condiciones
intensidad de corriente. iniciales iguales a cero:
jd2 δθ
= js2 δθ(s) (7)
Condensador dt2
El condensado es un dispositivo formado por dos placas Ddsθ
conductoras cuyas cargas son iguales pero de signo opuesto, = DSδθ(s) (8)
dt
este dispositivo almacena la energı́a en forma de campo
eléctrico. L L
M g δθ = M g δθ(s) (9)
2 2
Fuente
T m(t) = T m(s) (10)
La fuente es elemento activo, que es capaz de generar una
diferencia de potencial entre sus extremos. Reescribiendo la ecuación, pero esta vez ya en términos de
la frecuencia, obtenemos:
Para este circuito nos piden hallar el voltaje en el capacitor.
Es ası́ como la función de transferencia solicitada, tendrá L
js2 δθ(s) + DSδθ(s) + M g δθ(s) = T m(s) (11)
que ser de grado dos y esto obligatoriamente gracias a que 2
en medio del circuito nos encontramos con dos elementos
almacenadores de energı́a tenemoa por un lado un indictor 2 L
(js + DS + M g )δθ(s) = T m(s) (12)
de valor 1H y por el otro que es el que realmente nos interesa 2
que es el capacitor con valor inicial de 1F. La relacion buscada:
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 4
Tenemos que:
δθ(s) 1
= 2 M gL
(13)
T m(s) js + DS + 2 V (s) = Sx(s) (26)
De forma monica, obtenemos finalmente la ecaciòn de
transferencia: Sx(s) 1
= M gL
(27)
1
T m(s) JS + D + 2S
δθ(s) j
= DS M gL
(14) Multiplicamos por:
T m(s) s2 + J + 2
1
Hayamos la función de transferencia por medio de las (28)
ecuaciones diferenciales que definen el modelo, ahora S
lo haremos otra vez pero buscando una representación Obtenemos:
del movimiento a través de un modelamiento eléctrico y X(s) 1
llegaremos a la misma ecuación partiendo de los parámetros = 2 M gL
(29)
T m(s) JS + DS +
preestablecidos que siguen un arreglo tı́pico, es decir asume 2
valores estándares aplicados a los movimientos fı́sicos de la Dividimos por J, para que quede de la forma monica y asi
cadera. obtenemos la funcion de transferencia:
1
TM= Inercia + Amortguamiento Viscoso + direccion rota- X(s) J
= DS M gL
(30)
tiva T m(s) S2 + J + 2J
Ahora tenemos la misma función de transferencia pero
TM = J + D + TW (15)
ahora lo podemos expresar en forma de circuito eléctrico de
la siguiente manera
M gL
TW = sin θ (16)
2
Asumimos el coeficiente de amortiguamiento = 50
Asumimos la inercia =100
En el dominio de tiempo:
jd2 θ Ddθ(t) L
T M (t) = + + M g sin θ (17)
dt2 dt 2
Despuès de un porceso de linealizaciòn: Figura 5. Circuito eléctrico equivalente
(SL2 + R1 + R2)
( )(R1 + R2 )I2(S) − I2(S) R2 = V(S) (38)
CSR2
CSR2 (R1 + R2 ) + CS(SL + R2 ) + 1
I2(S) − R2 = V(S)
CSR2
(39)
CSR2 R1 +CSR2 R2 +CSR2 +CS 2 L+1−CSR2 R2
I2(S) = CSR2 = VS
(40)
S 2 CL + CS(R1 R2 2 ) + 1
VC(S) CS = V(S) (41)
CSR2
Figura 8. Sistema fisico en guie R2
V c(S)
= CL 2 (42)
V(S) S2 + S
R1 R2
+ 1
L CL
V. RESPUESTA TRANSITORIA
V-A. Esquematizar el lugar geométrico de las raı́ces.
1
G(s) H(s) = (44)
S2 +S+1
Figura 11. Sistema segundo orden matlab tradicional V-B. Inicio y final de la trayectoria
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
Ahora realizamos la gráfica en simulik en los ceros del sistema o tienden al infinito.
np = 2 nz = 0 (45)
S1=-0.5+0.86j
S2=-0.5-0.86j
σo = −0,5 (48) 1 1
G(s) H(s) = · (54)
c. Angulo de las Ası́ntotas. S2 + S + 1 s + 1
1
180◦ (2k + 1) G(s) H(s) = (55)
∠As = (49) S3 2
+ 2S + 2S + 1
np − nz
Para k=o Inicio y final de la trayectoria.
180◦ (2(0) + 1) Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
∠As = (50)
2 en los ceros del sistema o tienden al infinito.
σo = −0,66 (59)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (60)
np − nz
Para k=o
Figura 14. Sistema circuital original
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (61)
Punto de Quiebre o ruptura 3
No existe punto de quiebre.
∠As = ±60◦ (62)
Ganancia de ruptura(Kq) Para K=1
Como no existe punto de quiebre no hay ganacia de ruptura. 180◦ (2(1) + 1)
∠As = (63)
3
Ganancia critica(Kc).
No Hay Ganacia critica ∠As = ±180◦ (64)
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 8
S+1
1+ = G(s)L−C (77)
S2 + S + 1
d d S2 + S + 1
k=− (78)
ds ds S + 1
Figura 15. Sistema circuital adicionando un polo
0 = s2 + 2s
(C)Agregar un cero al sistema y esquematizar nuevamente el (79)
lugar geométrico de las raı́ces.
Al sistema se le agrega un cero en s=-1
1 sq = 0 (80)
G(s) H(s) = · (S + 1) (71)
S2 + S + 1
(S + 1)
G(s) H(S) = (72) sq = −2 (81)
S2 + S + 1
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 9
σo = −0,5 (88)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (89)
np − nz
Para k=o
180◦ (2(0) + 1)
Figura 16. Sistema circuital adicionando un cero ∠As = (90)
2
1
G(s) H(s) = · Kp (82)
S2 + S + 1
Donde kp=2;
(2)
G(s) H(s) = (83)
S2 +S+1
(2)
G(s) H(s) = (84)
S2 +S+1
np = 2 nz = 0 (85)
S1=-0.5+0.86j
S2=-0.5-0.86j
Figura 17. Sistema circuital adicionando un control p
1 Ki k
G(s) H(s) = · (94) 1+ = G(s)L−C (107)
S2 + S + 1 S S3 + S3 + s
Donde ki=2;
d d S3 + S2 + s
Ki k=− (108)
G(s) H(s) = (95) ds ds 1
S3 + S2 + s
0 = 3s2 + 2s + 1
Inicio y final de la trayectoria. (109)
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito. sq = −0,33 + 0,47j (110)
np = 3 nz = 0 (96)
sq = −0,33 − 0,47j (111)
s1=-0.5+0.86j
s2=-0.5-0.86j La grafica para este controlador I está determinada por 3
s3=0 ası́ntotas cada una correspondiente a los 3 polos del sistema,
pues este sistema no tiene ceros.
Trayectorias en el eje real.
La trayectorias del L.G.R:
(-0.5,0) Solo existe una trayectoria en el eje real.
σo = −0,333 (99)
c. Angulo de las Ası́ntotas.
180◦ (2k + 1)
∠As = (100)
np − nz
Para k=o
180◦ (2(0) + 1) Figura 18. Sistema circuital adicionando un control I
∠As = (101)
3
Este controlador agrega un polo en el origen haciendo que
∠As = ±60◦ (102) las ası́ntotas tomen un comportamiento asintótico y genera otra
Para K=1 ası́ntota en 180. Haciendo que el sistema se inestabilice, pues
es evidente que la grafica cruza el eje y su grafica continua
180◦ (2(1) + 1) en el semiplano complejo derecho.
∠As = (103)
3
Control PI.
∠As = ±180◦ (104)
Para K=2
1 KP S + K i
◦ G(s) H(s) = · (112)
180 (2(1) + 1) S2 +S+1 S
∠As = (105)
3
s0 = −1 (119)
σo = −0,333 (122)
Control PD.
c. Angulo de las Ası́ntotas.
1
180◦ (2k + 1) G(s) H(s) = · (S + 2) (134)
∠As = (123) S2 +S+1
np − nz
Para k=o (S + 2)
G(s) H(S) = (135)
◦
S2 +S+1
180 (2(0) + 1)
∠As = (124)
2 Inicio y final de la trayectoria.
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
∠As = ±90◦ (125)
en los ceros del sistema o tienden al infinito.
Para K=1
np = 2 nz = 1 (136)
180◦ (2(1) + 1)
∠As = (126)
2
Trayectorias en el eje real.
◦
∠As = ±270 (127) (-inf,-2) Solo existe una trayectoria en el eje real.
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 12
Ganancia de ruptura(Kq).
S1=-0.25+1.96j
Como no existe punto de quiebre no hay ganacia de ruptura.
S2=-0.25+1.96j
Ganancia critica(Kc).
No Hay Ganacia critica
Trayectorias en el eje real.
No hay trayectoria sobre el eje real. Punto Critico (Sc).
No Hay Punto critico
180◦ (2k + 1)
∠As = (181)
np − nz
Para k=o
180◦ (2(0) + 1)
∠As = (182)
1
np = 3 nz = 0 (193)
s1 = s3 = 0 (196)
G(s) H(s) =
0,01
· Kp (190) 180◦ (2(0) + 1)
∠As = (201)
S2
+ 0,5S + 3,92 3
Al añadir al sistema un controlador proporcional con valor
igual a uno ,el sistema no sufrira cambio alguno, si al sistema ∠As = ±60◦ (202)
se la añade un control proporcional con un valor difernete
a uno, el control propocional actuara en el sistema de la Para K=1
sigueinte manera:el control proporcional no tienen efectos en
el comportamiento de los polos pues no modifica la ubicación 180◦ (2(1) + 1)
∠As = (203)
de ninguno de ellos, solo tiene efectos en la ganancia del 3
sistema.
∠As = ±180◦ (204)
Control Integral.
Para K=2
0,01 Ki
G(s) H(s) = · (191) 180◦ (2(1) + 1)
S 2 + 0,5S + 3,92 S ∠As = (205)
3
Donde ki=1;
Ki ∠As = ±300◦ (206)
G(s) H(s) = (192)
S + 0,5S 2 + 3,92S
3
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 16
0 = 3s2 + 2s + 1
(209) σo = −0,25 (220)
La grafica para este controlador I está determinada por 3
ası́ntotas cada una correspondiente a los 3 polos del sistema, c. Angulo de las Ası́ntotas.
pues este sistema no tiene ceros.
Este controlador agrega un polo en el origen haciendo que 180◦ (2k + 1)
las ası́ntotas tomen un comportamiento asintótico y genera otra ∠As = (221)
np − nz
ası́ntota en 180. Haciendo que el sistema se inestabilice, pues
es evidente que la grafica cruza el eje y su grafica continua Para k=o
en el semiplano complejo derecho.
180◦ (2(0) + 1)
Control PI. ∠As = (222)
2
0,01 KP S + K i
G(s) H(s) = · (210)
S 2 + 0,5S + 3,92 S ∠As = ±90◦ (223)
Para K=1
Donde ki=1, kp=1
180◦ (2(1) + 1)
0,01 S+1 ∠As = (224)
G(s) H(s) = 2 · (211) 2
S + 0,5S + 3,92 S
(S + 1)0,01
G(s) H(s) = (212) ∠As = ±270◦ (225)
S3 + 0,5S 2 + 3, 92S
Inicio y final de la trayectoria.
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan
en los ceros del sistema o tienden al infinito.
np = 3 nz = 1 (213)
Control PD.
(S + 2)0,01 (S + 2)0,01
G(s) H(S) = (231) 1+ = G(s)L−C (239)
S2 + 0,5S + 3,92 S 2 + 0,5S + 3,92
d d S 2 + 0,5S + 3,92
k=− (240)
ds ds (S + 2)0,01
Inicio y final de la trayectoria.
0 = s2 + 2s
Las trayectorias del L.G.R empiezan en los polos y terminan (241)
en los ceros del sistema o tienden al infinito. No tiene punto de ruptura, pues ninguno de estos dos
pertenece al lugar geometrico.
Cuando agregamos un control PD, proporcional-derivativo,
np = 2 nz = 1 (232)
lo que le estamos agregando al sistema es un cero y una
ganancia, esto en nuestro caso hace que el sistema se comporte
estable, generando dos trayecotias contrarias que arrancan en
s1 = −0,25 + 1,96j (233) los polos complejos y se van acercando asitoticamente a cero
sin nunca llegar a tocarlo, verificando asi la condción de
estabilidad.
s2 = −0,25 − 1,96j (234)
Control PID.
z1 = −2 (235) 0,01 Kd S 2 + K p S + Ki
G(s) H(s) = · (242)
S2
+ 05S + 3,92 S
Donde kp=1,Kd=1,Ki=1
Trayectorias en el eje real.
S 2 +S + 1
(-inf,-2) Solo existe una trayectoria en el eje real. G(s) H(s) = (243)
S3 + 05S 2 + 3,92S
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 18
Punto de Quiebre o ruptura. valor del rango que esta la ganancia del sistema.
(S 2 + S + 1)0,01
1+ = G(s)L−C (252)
S 2 + 0,5S + 3,92 S31 1+K 0 S2 1 1 0S 1 1+K 0S 0 1
0 0 0
(257)
d d S 2 + 0,5S + 3,92
k=− (253) Si el análisis se efectua en la primera columna se determina
ds ds (S 2 + S + 1)0,01 la estabilidad del sistema.
sq = −1,5 (254)
1+k >0 (258)
Cuando adicionamos el controlador PID, con los valores del
controlador en 1, tenemos que no hay ası́ntotas y sobre el polo
se ubica un cero, ası́ que en donde inicialmente se ubicaban
los polos complejos conjugados y partia una asintota, ahora k > −1 (259)
esto se compensa con los ceros ubicados en el mismo luagr
y la única trayectoria que queda es la que nos da el polo del El método de Routh-Hurwitz permite al sistema establecer
origen, que es una asintota de 180. la ganancia y los limites de estabilidad del sistema , también
Controlador más conveniente: es un parámetro que a medida que va aumentando la
Para nuestro sistema fisico tomado de la función de trans- magnitud tiene un comportamiento el sistema, en nuestro
ferencia buscada de un modelamiento de la rotación de una caso el valor que debe tomar siempre tiene que ser mayor a -1
piera humana,concluimos que el controldor más adecuado para
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 19
El controlador PID
(Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador re-
alimentado cuyo propósito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida
de la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo
que se logra mediante el uso de la acción integral. Además el
controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a través
de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.
Figura 29. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control P
El controlador PD:
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la
señal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la
rapidez con que se producen éstas. La ventaja de este tipo
de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
El controlador PI:
primero entra en acción el regulador proporcional (ins-
tantáneamente) mientras que el integral actúa durante un
intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral) La Función de
Figura 30. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control i
transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que será instantánea a
detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará
en acción el control integral I, que será el encargado de anular
totalmente la señal de error.
El controlador P:
En estos controladores la señal de accionamiento es pro-
porcional a la señal de error del sistema. En este tipo de
controlador, si la señal de error es cero, también lo será la
salida del controlador. La respuesta, en teorı́a es instantánea,
con lo cual el tiempo no intervendrı́a en el control. En la
Figura 31. Diagrama de bode del Sistema circuital con el control PD
práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal de entrada
es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación
y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la
salida deseada. En general los reguladores proporcionales (P)
siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente,
que el sistema es incapaz de compensar.
Figura 38. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control PID
¨ ˙
Yˆ(s) + Yˆ(s) + Y(s) = U(s) (262)
Despejamos
¨
Figura 35. Diagrama de bode del Sistema fı́sico con el control I Yˆ(s) = −Yˆ(s) − Y(s) + U(s) (263)
¨
Yˆ(s) = X(2) − X(1) + U(s) (264)
X1 = Y1 (265)
Ẋ1 = Ẏ = X2 (266)
√ √ −t √ √ −t √
−t
3t sen 23t
3e 2 2 3e 2 sen 23t
At e 2 cos
2 + 3 3
e = √ −t √
√ √ −t
−2 3e 2 sen 23t −t 3e 2
3 e 2 cos 23t −
(290)
Figura 39. representación de la forma canónica observable
Asumimos como condición inicial:
Ẋ1 = X2 − X (275) 0
X(0) = (291)
1
Y = X1 (276) √ −t √
2 3e 2 sen 23t
= F1
eAt ∗ x(0) = √
3
√ −t √
3t
(292)
−t 3e 2 sen
Ẋ2 = −X1 − U(S) (277) e 2 cos 23t − 2
2
= F2
√ −t √
Ẋ1 −1 1 X1 0 2 3e 2 sen 23t
Rt
= + u (278) Z
0 3
Ẋ2 −1 O X2 1
eA(t−τ ) ∗ B =
+ √ √ −t √
R t −t
3t 3e 2 sen 23t
X1 0
e 2 cos
2 − 2
Y = 1 0 + (0)U (279)
X2 (293)
Matriz de trasnsición de estados (M.T)
F1 F3 F1 + F3 = F5
X(t) = + = (294)
F2 F4 F2 + F4 = F6
Y(S) 1
= 2 (280)
F3
U(S) s +s+1
Y(t) = 1 0 (295)
F4
−1
eAt = Ł−1 (SI − A) (281) Observabilidad
Ẋ1 0 1 X1 0
= + u (282)
Ẋ1
10
X1
0
Ẋ2 −1 −1 X2 1 = + u (296)
Ẋ2 −1
−1 X2 1
X1
Y = 1 0 + (0)U (283)
X1
X2
Y = 1 0 + (0)U (297)
X2
−1 1 T
(SI − A) = ∗Adjunta(SI−A); Adj = cof actores(SI − A)
Det(SI − A) C
(284) observabilidad = ; C = (1 0) (298)
CA
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 22
1 0 1 0
θ= (299) Asumimos P = (315)
0 1 0 2
1 0
Det θ= = 1 6= observable (300) 1
0 1 −1 0 1 1 0 0
AP = ∗ 1 = 2
1 (316)
−1 −1 0 2 −1 2
Controlabilidad
1 1
−1 0 1
0 0
 = P AP ∗ 2 = 2 (317)
2 −1 12
0 −2 1
0 0 1
= (B|BA) ; B A= (301)
1 −1 −1
1 0 0 0
B̂ = P B ∗ = (318)
0 2 1 2
0 1
= = −1 6= O controlable (302)
1 −1
−1
1 0
Ĉ = CP = 1 0 1 = 1 0 (319)
0 2
Matriz de trasnsferencia
Z˙1 1
0 2 Z1 0
= + u (320)
Z˙2 −2 1 Z2 2
−1
F.T. = C(SI − A) ∗B+D (303)
Z1
Y = 1 0 + D(0) (321)
Z2
Ẋ1 0 1 X1 0
= + u (304) SISTEMA FÍSICO
Ẋ2 −1 −1 X2 1
Forma canónica controlable (F.C.C)
X1
Y = 1 0 + (0)U (305)
X2
Y(S) 0,01
U(S) = S 2 +0,5S+3,92 (322)
S+1 1
−1 S 2 +S+1 S 2 +S+1
C = (1 0); (SI − A) = −1 S
S 2 +S+1 S 2 +S+1 S 2 Y(S) + 0,5SY(S) + 3,92 = 0,01U(S) (323)
(306)
 = P aP −1 ; B̂ = P b; Ĉ = cP −1 (313)
S 2 Y(S) + 0,5SY(S) + 3,92 = 0,01U(S) (331)
0 1 0
A= ; B= ; C= 1 0 (314) Y(S) + −0,5 −3,92 0,01
(332)
−1 −1 1 S 2 Y(S) + S 2 Y(S) = S 2 U(S)
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 23
0
Y(S) = 1 1 X(0) = (350)
2 (−0,5Y(S) ) + S (−3,92Y (S) + 0,01U(s) ) (333) 1
−t
X1 = Y (334) 785,6e sin 1,96t
4
= H1
eAt X (0) = −t
1543 −t
(351)
196e 4 sin 1,96t
e 4 cos 1,96t + 1543 = H2
Ẋ1 = X2 − 0,5X1 (335)
Rt −t !
e−(t−τ ) 785,6e 1543sin 1,96t = H3
Rt 4
0
e 4 ) cos 1,96t + 196e 1543sin 1,96t = H4
(352)
Ẋ1 −0,5 1 X1 0 X1
= + U (337)
H1 H3 H1 + H3 = H5
Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01 X2 X(t) = + = (353)
H2 H4 H2 + H4 = H6
X1
Y = 1 0 +U (338)
H5
X2 Y (t) = 1 0 (354)
H6
Matriz de trasnsición de estados (M.T)
Observabilidad
Ẋ1 −0,5 1 X1 0 X1
= + U (339)
Ẋ1
−05 1 X1
0
Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01 X2 = + u (355)
Ẋ2 −3, 92 0 X2 1
X1
Y = 1 0 +U (340)
X1
X2
Y = 1 0 + (0)U (356)
X2
−1
eAt = Ł−1 (SI − A) (341)
C
observabilidad = ; C = (1 0) (357)
CA
1 0 −0,5 1 S + 0,5 −1
(SI − A) =S − =
0 1 −3,92 0 3,92 S 1 O
(342) θ= (358)
−0,5 1
−1 1
(SI − A) = Adjunta (SI − A) (343) 1 0
Det(SI − A) Det θ= = 1 6= 0 observable (359)
−0,5 1
Controlabilidad
Adjunta(SI − A) =Cof actores(SI − A)T (344)
S
1
0 −0,5 1
T = (B|BA) ; B A= (360)
Cof actores(SI − A) = (345) 1 −3,92 0
−3,92 S + 0,5
0 1
Det(SI − A) =S + 0,5S + 3,92 2
(346) = = −1 6= O controlable (361)
1 0
! Matriz de trasnsferencia
S 1
−1 S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
(SI − A) = −3,92 S+0,5 (347)
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
Ẋ1 −0,5 1 X1 0
= + u (362)
S 1
! Ẋ2 −3,92 0 X2 0,01
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
eAt = Ł−1 −3,92 S+0,5 (348)
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
X1
Y = 1 0 + (0)U (363)
X2
−t −t
−t 196e 4 sin 1,96t 785,6e 4 sin 1,96t
e 4 cos 1,96t − −1
e At
= −t
S 2 +0,5S+3,92 1543
−t
F.T. = C(SI − A) ∗B+D (364)
15398e 4 sin 1,96t −t 196e 4 sin 1,96t
7715 cos 1,96t + e 4
S 2 +0,5S+3,92
(349)
0
Resolviendo el sistema, asumiendo condicones iniciales C= 1 0 ; B= (365)
0,01
SISTEMAS DINÁMICOS Y CONTROL 24
XI. CONCLUSIONES
S 1
! El sistema fı́sico permitió una modelación eléctrica, es
−1 S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92
(SI − A) = −3,92 S+0,5 decir hayamos un equivalente de torques en términos de
S 2 +0,5S+3,92 S 2 +0,5S+3,92 elementos eléctricos, evidenciando la misma función de
(366) transferencia encontrada a través de ecuaciones diferen-
! ciales.
0,01
−1 S 2 +0,5S+3,92 Las gráficas generadas del sistema de segundo orden
(SI − A) ∗B = 0,01S+0,005 (367) corresponden a sistema subamortiguado el cual genera
S 2 +0,5S+3,92
un estado transitorio y tiempo después llega a una esta-
bilización, tal como se describı́a el comportamiento del
−1 0,01 voltaje del capacitor pero estando afectado tanto por un
C(SI − A) ∗B = (368) inductor como por un par de resistencias.
S2 + 0,5S + 3,92
El modelamiento de la rotación angular de la pierna
Transformación z=Px humana se hace en el marco de los torques que allı́
actúan, siendo nuestra fuente de linealizacion la posición
natural vertical, donde se asume el ángulo de rotación
ẋ = Ax + Bu; y = Cx + Du (369) igual a cero.
planteamos el sistema fı́sico estable con caracterı́sticas
subamortiguados, teniendo como base el movimiento de
cadera visto desde un análisis circular.
z = P x; P −1 z = P −1 x; P −1 z = x (370) A la hora de realizar la caracterización de un Sistema
cuyo orden sea superior a dos, nos encontramos con la
opción de realizarlo mediante la adición de polos y ceros
ˆ + B̂u a la función de trasferencia del sistema correspondiente,
ż = P aP −1 z; ż = Az (371)
este serı́a el método más recomendado, puesto que exis-
ten otros que son más tediosos al nombrado.
Los resultados que obtuvimos analı́ticamente, de las res-
−0,5 1 0 puestas que nuestros sistemas arrojaron ante la entrada de
A= ; B= ; C= 1 0 un escalón, rampa y parábola, fueron los correctos gracias
−3,92 0 0,01
(372) a la comprobación de estos a través de la herramienta
Siendo... simulink.
 = P aP −1 ; B̂ = P b; Ĉ = cP −1 (373) R EFERENCIAS
[1] Nise Control Systems Engineering 6th etext
[2] Ingenieria de cotrol moderno- Katsunmo Ogata
1
−1 −0,5 1 1 0 −0,5
AP = ∗ 1 = 2 (374)
−3,92 0 0 2 −3,92 0
1 1
−1 1 0 −0,5 −0,5
 = P AP ∗ 2 = 2
0 2 −3,92 0 −7,84 0
(375)
1 0 0 0
B̂ = P B ∗ = (376)
0 2 0,01 0,02
1 0
Ĉ = CP −1 = 1
0 1 = 1 0 (377)
0 2
Z˙1 1
−0,5 2 Z1 0
= + u (378)
Z˙2 −7,84 0 Z2 0,02
Z1
Y = 1 0 + (0)U (379)
Z2