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Électrotechnique
2 - Modélisation du
Moteur à Courant Continu
IV Aspect énergétique 10
1 Puissance d’entrée ou Puissance "absorbée" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Puissance électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Puissance de sortie ou Puissance "utile" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Pertes et rendement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Objectif :
• Connaître le modèle de connaissance de la machine à courant continu.
• Comprendre le comportement global de la machine à courant continu.
• Savoir identifier les quadrants de fonctionnement de la machine à
Concevoir
Réaliser Analyser
Compétences
Expérimenter Modéliser
Communiquer Résoudre
20 janvier 2017
1
Modélisation du
Électrotechnique Moteur à Courant Continu
Informations destinées
Infos issues d'autres aux autres sustèmes et
aux interfaces
systèmes et des Chaîne d'information
interfaces homme/machine
homme/machine ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER
Chaîne d'énergie
ACTION
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE
1 Force de Laplace
dl
dF
dF
dl
Exemple 1 :
Calculons les force de Laplace, engendrée dans chaque partie de fil (1) et (2) (les autres parties sont
jugées négligeables). En déduire le couple autour du point O.
z
Fil (1)
O
U
x y i
i
L D
B
Fil (2)
• Fil 1 : • Fil 2 :
L L L L
−→ →
− → − −→ →
− ~
Z Z Z Z
F~1 = dF = I dl ∧ B F~2 = dF = I dl ∧ B
0 0 0 0
Z L Z L
=I dl→
−
y ∧ (−B →
−
x) = −I dl→
−
y ∧ (−B →
−
x)
0 0
Z L Z L
= IB →
−
z dl = IBL→
−
z = −IB →
−
z dl = −IBL→
−
z
0 0
• Moment en O :
−−→ →
−→ −−→ − → −
Z Z
→
− D→−
MO = 2 dF ∧ OP = I dl ∧ B ∧ y y + x
f il f il 2
Z L Z L !
→
− →
− D→− D→
=I (+ z ) ∧ (y y + x )Bdl + (−→
−
z ) ∧ (y →
−
y − −
x )Bdl
0 2 0 2
Z L Z L !
D− D→
= IB (+→−
z ) ∧ (y →
−y + → x )dl + (−→
−
z ) ∧ (y →
−
y − −
x )dl
0 2 0 2
Z L Z L !
D→− D→−
= IB y dl + y dl
0 2 0 2
D→−
= 2IBL y
2
Le principe d’un moteur est donc de placer une (ou plusieurs) boucle(s) de fil traversée par un courant
électrique (on parle de bobinage), sur une pièce en rotation (appelée rotor), le tout placé dans un champ
magnétique. Cela a pour effet de créer un couple qui fera tourner ce rotor.
a) Le stator
(d) (e)
Définition 1 : Stator
Le stator (ou « inducteur ») est la partie fixe du moteur (stator ∼
= statique). Il a pour fonction
de créer un champ magnétique reçu par les bobines du rotor. Il peut être constitué d’aimants
permanents ou de bobines alimentées par un courant.
(a) Photo d’un stator seul (b) Schéma d’un stator à 2 paires
de pôles.
Figure 4 – Stator.
b) Le rotor
Définition 2 : Rotor
Le rotor (ou « induit ») est la partie tournante du moteur (rotor ∼ = rotation). Il est constitué
d’un enroulement de spires conductrices réunies en faisceaux, disposés de telle manière que
lorsqu’un côté est soumis au pôle nord, l’autre est au pôle sud : les faisceaux sont tous reliés en
série grâce aux lames du collecteur.
Chaque faisceau est constitué d’un enroulement d’un grand nombre de spires. Les faisceaux sont disposés
afin que deux côtés opposés d’une spire soient soumis aux deux pôles de l’aimant. L’intensité de la force
électromagnétique d’entraînement dépend du nombre de spires.
Comme le courant électrique provient généralement d’une source extérieure fixe, pour ne pas emmêler les fils
lors de la rotation, les bobines du rotor sont alimentées par des contacts électriques frottants, via des balais ou
des charbons fixé sur le stator. L’élément du rotor qui est en contact avec ces balais s’appelle le collecteur
(fig.6).
Figure 6 – Collecteur.
Pour améliorer la puissance, le couple généré et la fluidité du moteur, la bobine du rotor peut être doublée,
triplée, etc... Chacune des ces bobines supplémentaire est soumise d’un coté à un pôle nord, de l’autre à un pôle
sud. On parle alors de paire de pôles 1 .
1. Cette définition sera essentielle pour l’étude des moteurs triphasés l’an prochain.
Par exemple, la figure 3 schématise un moteur à une seule paire de pôles. La figure 4b représente un stator
à 2 paires de pôles. La photo 4a représente un stator à 3 paires de pôles. Enfin, la photo 5 semble contenir
également 3 paires de pôles.
Le moteur à courant continu peut être modélisé de deux manières, selon le régime.
a) Circuits équivalents
E
Mcc ⇔ U R
U
U Mcc ⇔ U
R
L
Comportement en régime
Comportement en régime établi dynamique (ou transitoire)
Propriété 4 : Couple
Le couple C (t) exercé par le stator sur le rotor est proportionnel au courant I (t) qui alimente le
moteur :
C (t) = KI (t) (5)
En l’absence de perte, le K présenté ci dessus est le même que pour la force électromotrice.
2 Comportement global
Le comportement global d’un moteur à courant continu peut s’exprimer sous la forme d’un schéma bloc via
les transformées de Laplace 2 :
U (t) = E (t) + RI (t) + L dI(t)
dt
U (p) = E (p) + (R + pL)I (p)
L
E (t) = KΩ(t) E (p) = KΩ(p)
⇔
C (t) = KI (t) C (p) = KI (p)
C (t) − Cr (t) − f Ω(t) = J dΩ(t) C (p) − Cr (p) − f Ω(p) = JpΩ(p)
dt
Ces équations nous amènent au schéma bloc suivant :
2. On se place dans les conditions de Heaviside.
Après calcul, la fonction de transfert d’un moteur à courant continu (sans couple résistant) est :
K
K f R+K 2
HM (p) = = f L+JR
(11)
(Jp + f )(R + Lp) + K 2 JL 2
f R+K 2 p + f R+K 2 p +1
Propriété 7 :
Après quelques simplifications sur les ordres de grandeurs (non présentées), le moteur peut être
considéré comme produit de deux fonctions du premier ordre :
• une fonction liée à la mécanique (de constante de temps τ ).
• une fonction liée à l’électronique (de constante de temps τe ).
K0
Hm (p) ≈ (14)
(1 + τ p)(1 + τe p)
D’après ce qui précède, le modèle d’un moteur à courant continu peut se caractériser par 3 grandeurs 3 :
• son inductance L,
• sa résistance interne R,
• sa constance électromotrice (ou constante de couple) K.
Ces paramètres sont généralement données par le constructeur. Toutefois, il peut être nécessaire de les caracté-
riser.
a) Identifier R :
Attention :
La connexion des balais du collecteur influe beaucoup sur la mesure de la résistance. Il faudra
donc penser à faire plusieurs mesures en faisant légèrement tourner le moteur à chaque fois.
b) Identifier L :
i(t)
imax
0.95 imax
0.63 imax
t
L/R 3L/R
Figure 7 – Courant traversant le moteur bloqué en rotation, auquel on soumet un échelon de tension.
Astuce 1 :
Dans les conditions citées ci-dessus (moteur bloqué + échelon de tension), L s’obtient en recherchant le
temps à 5% (t5%
r ) :
Rt5%
r
L= (18)
3
c) Identifier K :
La commande d’un moteur n’est pas triviale car celui-ci peut adopter plusieurs comportements : parfois
moteur, parfois générateur, dans un sens, dans l’autre, . . . Selon les cas, le circuit de commande doit être
capable de gérer chacun de ces modes de fonctionnement.
Les modes de fonctionnement du moteur dépendent :
• du sens de rotation Ω(t). En effet, le moteur peut tourner dans le sens positif ou négatif (selon la convention
choisie).
• du sens du couple C (t). En effet, indépendamment du sens, le moteur peut aider ou gêner le rotor dans sa
rotation. On rappelle, d’après l’équation 5 que le couple est intimement lié au courant.
Vitesse de rotation
+ Ω
Quadrant 2 Quadrant 1
Fonctionnement en
Fonctionnement en
génératrice avant
moteur avant
FREIN
I + I +
Ω C Ω
U U
G + M +
C Couple
- + C
Quadrant 3 Quadrant 4
Fonctionnement en
Fonctionnement en
génératrice arrière
moteur arrière
FREIN
I + I +
C
U +
U
M G +
C
Ω - Ω
Figure 8 – Quadrants de fonctionnement du moteur.
Exemple 2 : TGV
La première génération de TGV (1978–1988) fonctionnait
avec des moteurs à courant continu. Les trains étaient (et
sont toujours) équipés de deux motrices (locomotives) : la
motrice avant tire le train pendant que la motrice arrière
le pousse.
On suppose que le train accélère jusqu’à sa vitesse de
croisière, puis décélère pour s’arrêter en gare. Ensuite, il
repart dans l’autre sens en suivant le profile inverse. On
suppose que l’aller correspond au sens positif de rotation
des moteurs. On suppose également qu’en vitesse de croi-
sière, les frottements de l’air obligent à exercer un couple
moteur constant.
Définir, pour chaque phase, le quadrant de fonctionnement des moteurs.
Ω
t
Remarques 1 :
• A condition que la chaîne cinématique le permette, pour passer des quadrants 1 → 4 ou 2 → 3
le dispositif d’alimentation devra être réversible en courant.
• A condition que la chaîne cinématique le permette, pour passer des quadrants 1 → 2 ou 3 → 4
le dispositif d’alimentation devra être réversible en tension.
Remarque 2 :
Selon le sens de C, on comprend que le courant I doit pouvoir changer de sens également. Le
distributeur qui pilote le moteur doit ainsi pouvoir gérer ce changement de signe. Cette remarque
fera l’objet du prochain cours sur les hacheurs.
La puissance absorbée est la puissance électrique utilisée par le moteur, vue depuis l’extérieur du moteur.
Si U est la tension d’alimentation du moteur et i est le courant qui le traverse, alors :
Pa = U × i (19)
2 Puissance électromagnétique
C’est la puissance que le moteur est théoriquement capable de convertir, lorsque l’on néglige les pertes.
PEM = E × i (En régime permanent)
4 Pertes et rendement
Lors de sa transformation, toute la puissance n’est donc pas transmise ; il y a des pertes :
• les pertes Joules : PJ = Ri2 . C’est la puissance dissipée par la résistance électrique du rotor (bobinage. . .).
• les pertes collectives : Cette puissance perdue et la somme de deux choses :
◦ Les pertes fer PF : Ce sont les pertes dues aux effets du champs magnétiques sur le noyaux du rotor
(autre que le bobinage). Les courants de Foucault créent, entre autre, un échauffement du noyau, et donc
une perte sous forme de chaleur.
◦ Les pertes mécanique PM : Ce sont les pertes liées aux frottements du rotor, notamment dans la liaison
pivot, dans les frottements de l’air, etc..
Les pertes collectives peuvent être déterminées par un essai à vide (sans charge) : la puissance de sortie est
donc nulle ; les pertes collectives correspondent à la puissance électromagnétique.
Figure 9 – Schéma des puissance et des pertes dans la conversion d’un moteur à courant continu.
Définition 4 : Rendement
On appelle rendement du moteur à courant continu, le coefficient (sans unité) :
Puissance utile PU PU
η= = = (21)
Puissance absorbée Pa P U + PJ + PF + P M
Questions de cours
Q8. Mon moteur tourne dans le sens positif, mais je cherche à le freiner. Dans quel quadrant
de fonctionnement dois-je être ?