Desde la prehistoria los hombres tuvieron conocimiento de propiedades tóxicas de
algunas sustancias ya sean de origen animal, vegetal o mineral; puesto que, ante la necesidad de alimentarse, se veían obligados a consumir los productos que tenían a su alcance y de esta manera fueron adquiriendo mayor experiencia. Desde entonces comenzaron a utilizarlos para distintos fines como para la caza o también los usaban los criminales. Se han encontrado frutos de papaver en viviendas de la Edad de Bronce. El emperador Shen Nung fue el primer médico de china (3500 a. C.), el descubrió diferentes drogas y venenos e identificó plantas medicinales. El veneno más usado en todos los tiempos es el arsénico. El Papiro de Ebers fue descubierto por Georg Ebers en 1500 a.C., en donde hace referencia de forma explícita sobre venenos, describe el opio, papaver, helebro y metales tóxicos como el plomo y cobre entre otros. En la misma época el papiro de Hearst hace mención al veneno de serpientes y otros animales. En 1500 a.C. los libros Veda citan algunos venenos vegetales y minerales y se hablan de acciones abortivas. Hipócrates en el siglo V a.C. describió los principios de la Toxicología. Durante el año 400 a.C, se reportaron venenos de origen animal, Hipócrates apuntó el uso de veneno de víboras. Teofrasto (370-286 a.C.) expuso el modo de preparar venenos de acción lenta. Nicandro de Colofón (185-135 a.C.) detallo la sintomatología de las intoxicaciones producidas por vegetales como la cicuta, el acónito, opio y diversos hongos venenosos. En el siglo II a.C. el rey Mitrídates tomaba regularmente pequeñas cantidades de sustancias tóxicas para habituarse a ellas y tratar de hacerse inmune. Jabir Ibn Haiyan en el siglo IX fue quien describió los ácidos minerales fuertes, como el ácido sulfúrico y el nítrico.
En la edad media se destaca la necesidad de establecer una Toxicología de carácter
médico-legal. Arnaldo de Villanova escribió De Veneins et de Arte ea Cognoscendi y en su trabajo reveló que ciertos vapores, al quemar carbón vegetal, eran tóxicos y descubrió el CO, aunque él no lo supo. En la edad moderna Paracelso (1491- 1541) señalo que ciertos venenos administrados a dosis adecuadas podían actuar como medicamentos y también que la experimentación animal podía determinar algunas respuestas del organismo frente a una intoxicación.
En la edad Contemporánea Mateo Buenaventura escribió un tratado llamado
Venenos donde clasifica por primera vez a todos los venenos según su origen y luego publicó Tratado de Toxicología General en donde menciona que el veneno no se queda en tubo digestivo, sino que podía llegar hasta las vísceras.
En esta época la toxicología como ciencia dio sus primeros pasos en el área de la Medicina Legal y Judicial.