Eléctrica

ROBOTICA
a

1
 Lineamientos
Introducir al mundo de la Robótica industrial y sus aplicaciones actuales,
DESCRIPCIÓN
así como las diferentes morfologías, programación, control y monitoreo de
sus diferentes usos en la búsqueda de mayor optimización y flexibilidad
dentro de los procesos industriales.

• Estudiar los conceptos en los cuales

se fundamenta la Robótica Fija
OBJETIVOS • Utilizar herramientas matemáticas
que permitan modelar la cinemática
de robot
• Realizar prácticas de control y
manipulación de los robots
• Desarrollar proyectos de aplicación
industrial utilizando robots reales
• Verificar aplicaciones industriales
reales de la robótica

3
 Referencias – Bibliografía

Fundamentos de Robótica
Antonio Barrientos

4
 Contenido
1. ROBÓTICA INDUSTRIAL
Origen y desarrollo de la robótica, Definición de Robot, Mecanismos de
control de un robot, Tipo de Robot y Aplicaciones y futuro de la robótica

2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Estructura mecánica, Grados de libertad (GDL), Dimensionamiento de los
actuadores, Transmisiones y reducciones, Sensores, Elementos finales,
Selección del controlador, Diseño estructural del manipulador y Normas
de Instalación, ambientales y de seguridad

3. REPRESENTACIÓN ESPACIAL DE UN MANIPULADOR

Representación de la posición, Representación de la orientación y
Matrices de transformación homogéneas

4. CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
Cinemática Directa, Resolución mediante métodos geométricos,
Resolución mediante matrices de transformación homogéneas, Algoritmo
de Denavit Hartenberg, Cinemática Inversa y Matriz Jacobiana

5. CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIAL

Generación de trayectorias, Control de movimiento en espacio articular,
Control de movimiento en espacio cartesiano, Lenguajes de programación
en robots, Programación de trayectorias

5
ROBÓTICA INDUSTRIAL
• Origen
• Desarrollo de la robótica
• Definición de Robot
• Mecanismos de control de un robot
• Tipo de Robot y Aplicaciones
• Futuro de la robótica

6
 Origen y Definición
Robótica: La robótica es una ciencia que busca dar soluciones
inteligentes y autónomas a tareas que naturalmente son
realizadas por el hombre. Los Robots son el resultado de una
construcción de conocimiento y experiencias de muchos años
de evolución de ideas, conceptos y tecnología.
la robótica empieza con la búsqueda del hombre por crear mecanismos con movimientos autónomos,
motivados por la curiosidad, por demostrar ingenio o capricho de algún rey o emperador pero las
primeras máquinas con movimientos autónomos se registran incluso desde antes de Cristo. Siendo los
primeros diseños puramente mecánicos y no existen mayores detalles de su funcionamiento pero han
sido reconocidas y recordadas por el impacto que causaron.

Reloj de Agua
270 a.C. Autor Ctesibius: Clépsidra y órgano de
agua. Aplicaciones de la neumática e hidráulica
para la producción de los primeros relojes y
órganos de agua.

7
 Origen y Definición
Teatro automático
62 a.C.- Autor Heron de Alejandría., en el teatro
automático las figuras cambiaban de posición, los
pájaros cantaban, se oían las trompetas y los
animales bebían del agua, entre otros movimientos.

Gallo de la Catedral de Estrasburgo

1352.- Autor Desconocido., es el reloj medieval más
famoso y elaborado. Estuvo operativo hasta 1789.
Aparecía en compañía de otras doce figuras
representando a los apóstoles, movía las alas, levantaba
la cabeza y cacareaba tres veces.

1500.- Autor Leonardo Da Vinci. León Mecánico, Construido en honor del rey de
Francia, Luis XII alrededor del 1500, aunque no se conservan planos del mismo. Se
cree que ante el rey dio unos pasos, levanto la garra y se abrió el pecho para
enseñar el escudo de armas del rey.

8
 Origen y Definición
1900.- Autor Leonardo Torres Quevedo. Diseña un conjunto de mecanismos
capaces de resolver ecuaciones polinómicas por procedimientos
estrictamente mecánicos.
1912.- Máquina de jugar al ajedrez, fue un sistema mecánico capaz de jugar
partidas de Torre y Rey contra Rey, para este tipo de partidas, se pueden dar
una serie de reglas que se aseguran jaque mate en un número determinado
de movimientos.

9
Origen y Definición
RUR (Rossum’s Universal Robots), obra de
teatro compuesta por Carel Kapek, en 1921,
comienza en una fábrica en donde se
construye gente artificial. Estos androides son
ensamblados al igual que automóviles.

palabra checa «robota» que significa «trabajo,

sobre todo el de los siervos»

10
 Origen y Definición

Hasta este punto la robótica o el origen de lo

que sería conocido como la Robótica, estaba
orientada hacia una ciencia puramente
mecánica.

A partir de 1947 con la invención del transistor

la electrónica tiene un gran desarrollo y una de
las aplicaciones son los sistemas de control
electrónicos en la robótica.

11
 Origen y Definición
En 1972, Nissan forma la primera asociación de
robótica en el mundo. En 1974 se forma el
Instituto de Robótica de América (RIA).
En 1954, el inventor británico C.W.
Kenward solicita la primera patente de En 1973, la compañía Sueca ASEA construyó el
un dispositivo robótico, dicha patente primer robot de accionamiento totalmente
fue emitida en el Reino Unido en 1957. eléctrico llamado Robot IRb6, al año siguiente en
1974 construye el Robot IRb60.

12
 Origen y Definición

En 1981, La Universidad Carnegie Mellon, diseña un

robots de accionamiento directo, los motores se
acoplan directamente a las articulaciones sin necesidad
de reductores, lo que permite movimientos más
rápidos y precisos.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad
Yamanashi de Japón, desarrolla el concepto de robot
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).
En 1996, la empresa Honda presenta el P-2 y P-3 robots
bípedos con la apariencia de un traje espacial.
En 1999, la empresa Sony desarrolla el primer robot
mascota, un perro con la capacidad de ser entrenado,
comportamiento autónomo, responde a estímulos
externos de su dueño.
Para el 2002, honda desarrolla una versión mejorada
del P-2 y P-3 llamada ASIMO.

13
 Origen y Definición
Actualmente ASIMO (acrónimo de "Advanced Step in
Innovative Mobility"- paso avanzado en movilidad
innovadora), es un robot humanoide que fue
desarrollado por la empresa HONDA, posee la
capacidad de caminar desde 1,6 km/h a 2,5 km/h y
correr a 3km/h.

No se puede olvidar a CURIOSITY, un robot

desarrollado por la NASA y que se encuentra
recorriendo Marte en la actualidad

14
 Generalidades
Profesor Hiroshi Ishiguro

Geminoid F fue desarrollado por la Universidad de Osaka

Geminoid fue desarrollado por Prof. Hiroshi Ishiguro, en los
y Prof. Hiroshi Ishiguro, en los Laboratorios de
laboratorio de Telecomunicaciones Avanzadas del Instituto
Investigación de Telecomunicaciones Avanzadas del
de Investigación Internacional ( ATR )
Instituto de Investigación Internacional ( ATR )

Desde el 2009 hasta la fecha es profesor distinguido del Departamento de

Sistemas de Innovación en la Escuela de Postgrado de Ciencias de la Ingeniería en
la Universidad de Osaka y desde el 2011, Jefe de Grupo del Laboratorio en el
Instituto de la Investigación de Telecomunicaciones Avanzadas (ATR).

15
 Origen y Definición

UNIVERSIDAD POLITECNICA

16
 Origen y Definición
https://www.youtube.com/watch?v=IJbA6hVTOmc

https://www.youtube.com/watch?v=BfAtWBSwuF8

https://www.youtube.com/watch?v=_4luJ0ZSqy8

https://www.youtube.com/watch?v=D6SsxxuoPHQ

https://www.youtube.com/watch?v=UBWAcNJf5pM

https://www.youtube.com/watch?v=C8t2ROqvCLs

https://www.youtube.com/watch?v=EHJphtgHaqA

https://www.youtube.com/watch?v=kb5av6tbNXM

https://www.youtube.com/watch?v=3dftWoHldXs

https://www.youtube.com/watch?v=_i-_1QdY2Zc

17
Definiciones y tipos de Robots

18
 Definiciones y tipos de Robots
DEFINICIONES DE ROBOT

Organización Internacional para la

Estandarización (ISO)
Manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, a
través de movimientos variables
programados, para el desempeño de tareas
diversas. En términos generales, los robots son
clasificados como industriales, no industriales o
Robotics Institute of America (RIA) para usos especiales.
Japan Industrial Robot Association (JIRA)
British Robot Association (BRA)
“Sistemas con la capacidad de
reprogramación y la multifuncionalidad de
los robots”

19
Definiciones y tipos de Robots

Ministerio de
Finanzas de Japón

“Por cada necesidad

una solución”
Departamento
de estadísticas “Un robot es diseñado
EEUU
para realizar tareas que el
hombre no las desea o no
puede realizar”

20
 Definiciones y tipos de Robots
Ventas de Robots en el Mundo. Revolución Industrial
9000
0 Personas / Capital Hombre vs Maquina
" ,fft
!, 8000
0 - - -
O
Capital / Personas
" 7000
0
6000 - •Ventas de Robots en el
0 Mundo.
- 1-
5000
0 - r-r---

4000
0
3000 ~
0 "q¡
/

2000
Fuente: (Present and prospects of Robo tics, 2002) Ética Laboral, “Innovación” - $$
0
50,000 ,---------------¡:::============,---,
1000
0
45,000 +-----------------1 DUnited States •Europe •Japan
o
40,000 -+-----------
· 35,00
030,000
j~o
t.::; 25,000
1 20,00
Z 015,000
10,000
5,000
o Automatizar – Quien se beneficia??
1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000
2001
UNIVERSIDAD POLITECNICA 2002
21
 Definiciones y tipos de Robots
En términos generales, los robots son
clasificados como industriales, no
industriales o para usos especiales.

Un robot móvil es una máquina automática que es

capaz de trasladarse en cualquier ambiente.
Los robots móviles tienen la capacidad de moverse
en su entorno y no se fijan a una ubicación física.
Los robots industriales fijos, que consisten en
un brazo articulado (manipulador de multi-ligado)
y una pinza de montaje (o efector de extremo) que
está unida a una superficie fija.
Un robot manipulador industrial es
una máquina manipuladora con
varios grados de libertad controlada
automáticamente, reprogrammable
y de múltiples usos, pudiendo estar
en un lugar fijo o móvil para su
empleo en aplicaciones
industriales.

22
 Definiciones y tipos de Robots

ROBOTS AEREOS

Los robots aéreos son mas conocidos

por la comunidad científica como UAV
(Unmanned Aerial Vehicle), vehículos
aéreos no tripulados controlados por
radio control o por un programa
previamente cargado.
• UAV controlados remotamente
desde una estación de control en
mar o tierra
https://www.youtube.com/watch?v=Xd8F8Njr_TE • UAV autónomos, que son
https://www.youtube.com/watch?v=i82wD4wIgho programados previamente para
https://www.youtube.com/watch?v=QfnFmYbkWDU
https://www.youtube.com/watch?v=UBWAcNJf5pM
responder al entorno e incluso
https://www.youtube.com/watch?v=isMdYdq637Y interactuar con el.
23
 Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS ACUATICOS
MARINOS y SUBMARINOS
AUV (autonomous underwater Vehicle) o
autonomous inspection vehicles (AIVS), Un
vehículo submarino autónomo es un robot que se
desplaza bajo el agua sin necesidad de entrada de
un operador capaz de emprender su actividad por
si solo mediante los equipos de control, sensado y
actuación de este para cumplir tareas básicas de
reconocimiento y análisis.

Sistemas de propulsión
Los sistemas de propulsión son los dispositivos que
permiten que los robots submarinos avancen en el
medio acuático.
Aquí se considera como parte del sistema de
propulsión, tanto los elementos que generan las
fuerzas, como aquellos que controlan la dirección de
estas fuerzas
http://www.austral-robotics.com/SUB-AUV

24
Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS ACUATICOS
MARINOS y SUBMARINOS

Este tipo de sistema de propulsión esta

inspirado en la fisiología de los peces o los
cetáceos y con ello su forma de desplazarse en
el agua. El sistema mas simple consiste en una
aleta con un grado de libertad colocada
vertical u horizontalmente en la parte trasera
del vehıculo submarino.

25
Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS ACUATICOS
MARINOS y SUBMARINOS

Los robots submarinos planeadores no

disponen de impulsor de hélice. Estos han sido
diseñados para deslizarse desde la superficie
del mar hasta una profundidad programada,
luego cambian su flotabilidad y cabeceo para ir
en dirección ascendente hasta llegar a un
punto prefijado donde vuelven a descender y
ası sucesivamente.

26
Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS ACUATICOS
MARINOS y SUBMARINOS

El principio de funcionamiento de los

impulsores magneto-hidrodinámicos consiste
en hacer circular corriente eléctrica por un
fluido conductor (e.g. agua salada) el cual es
atravesado por un campo magnético. El
impulsor MHD genera el movimiento del fluido
debido a la interacción del campo magnético y
la corriente que circula a través de el.

https://www.youtube.com/watch?v=feJG_19bzPY
https://www.youtube.com/watch?v=OOoZBzvAtJ8
https://www.youtube.com/watch?v=lXjZjbl0ldM
https://www.youtube.com/watch?v=i6NoRqnqwTo

27
 Definiciones y tipos de Robots

ROBOTS TERRESTRES
CON PATAS

https://www.youtube.com/watch?v=wE3fmFTtP9g
https://www.youtube.com/watch?v=rVlhMGQgDkY
https://www.youtube.com/watch?v=M8YjvHYbZ9w
https://www.youtube.com/watch?v=NFNEOooEQX4

28
 Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS TERRESTRES
CON RUEDAS

UN IVERSIDAD POLITECN ICA

29
Definiciones y tipos de Robots
ROBOTS TERRESTRES
CON RUEDAS

30
 Definiciones y tipos de Robots

ROBOTS MANIPULADORES

https://www.youtube.com/watch?v=bxbjZiKAZP4
https://www.youtube.com/watch?v=Fo_RvSmqZF8
https://www.youtube.com/watch?v=nkLd45Ftfhc
https://www.youtube.com/watch?v=gUWCljX7oa0

31
 Definiciones y tipos de Robots

ROBOTS MANIPULADORES
TELEOPERADOS

https://www.youtube.com/watch?v=bLh9KSYZGus
https://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ
https://www.youtube.com/watch?v=t2GgF5BWPkI

32
Componentes de un Robot

33
 Componentes de un Robot

Unidad Mecánica
Unidad de Control
Unidad de Programación
Cableado

34
 Componentes de un Robot
Unidad mecánica

Estructura principal del robot y la encargada

de efectuar físicamente los movimientos y
acciones.

Está construida de manera que permite dos

tipos básicos de movimientos: traslación y
rotación.

Eslabones
Ejes de transmisión, rodamientos
Base y elementos de sujeción
Carcas, Tornillos y Tuercas

Aluminio, Hierro, Plástico, Aleaciones,

Polímero solido y Madera.

35
 Componentes de un Robot
Unidad mecánica

Tornos
Fresadoras
Impresoras 3D
36
 Componentes de un Robot
Unidad Control
Es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con
el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados.

Es el cerebro del robot. Se encarga de las funciones siguientes:

• Almacena datos del estado del Robot
• El control de los movimientos y ubicación
• Gestiona la comunicación del robot con su entorno

Los sistemas automáticos son mecanismos que se regulan y se

controlan sin necesidad de la intervención humana. Están
compuestos por un conjunto de operadores mecánicos, eléctricos
y electrónicos

Los sistemas de control pueden ser de dos tipos :

• Lazo Abierto
• Lazo Cerrado
Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos
de producción industriales para controlar equipos o máquinas.

37
 Componentes de un Robot
Unidad Control o Sistemas de Control
Sistema de control es el conjunto de
dispositivos que actúan juntos para lograr un
objetivo de control
Normales:
- Sistemas de realimentación. (Feed-back)
∗ Proporcional
∗ Integral
∗ Derivativo
- Sistema anticipativo (Feed-Foward)
- Sistema en cascada (Cascade)
- Sistema selectivo (Over-Ride)

Avanzados:
- Control de restricciones (Constraint Control)
- Control del modelo de referencia (Model Reference
Control)
- Optimización de unidades

38
 Componentes de un Robot
Unidad Control
El mecanismo de control se ajusta previamente
según la respuesta que se desea.
Sistema en Lazo abierto.
El sistema funciona aunque la respuesta que
produzca no se ajuste a lo esperado.

Da como resultado una señal de salida

independiente a la señal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay
retroalimentación hacia el controlador para que
éste pueda ajustar la acción de control.

Los sistemas en lazo abierto son los más

sencillos, pero tienen inconvenientes:

• Si existen alteraciones el sistema no las

detectará y se podrán producir fallos en el
desarrollo.
• Hay que tener mucho control para el diseño
del mecanismo.

39
 Componentes de un Robot
Existe la presencia de un sensor capaz de regular el
Unidad Control mecanismo de control en función de la respuesta
del sistema.
Sistema en Lazo Cerrado.
Los sistemas de Lazo cerrado usan la
retroalimentación desde un resultado final para
ajustar la acción de control en consecuencia.

Sus características son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de

parámetros.
• La salida se compara con la entrada corrigiendo
el resultado en cada proceso.
• Su propiedad de retroalimentación.
• Ser más estable a perturbaciones y variaciones
internas.
• Vigilar un proceso es especialmente difícil en
algunos casos y requiere una atención que el
hombre puede perder fácilmente por cansancio
o despiste, con los consiguientes riesgos que
ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

40
 Componentes de un Robot
Unidad Control
ELEMENTOS REGULADORES.

• El proceso. Es lo que se pretende controlar.

• El actuador. Es el elemento que actúa sobre el objeto.
• La muestra. Que nos permite verificar en qué estado se encuentra el
proceso.
• El comparador. Analiza la muestra y da las órdenes oportunas al
actuador.
• El regulador. Es el que modifica y ajusta todos los parámetros del
sistema de control.

41
 Componentes de un Robot
Unidad Programación
Es el dispositivo a través del cual se introducen las órdenes o el programa en la unidad de control.
La mayoría de los robots comerciales también poseen un software que permite programarlos
desde un ordenador.
La arquitectura predominante para cualquier sistema de programación y control se conoce como
CISC y RISC

42
 Componentes de un Robot
Unidad Programación
CISC (Complex Instruction Set Computing )

• Conjunto Complejo de Instrucciones de Computación

• Comercialmente muy difundido.
• Computadores portátiles y de escritorios por ejemplo: Pentium 1, 2, 3, 4, Intel Core Duo, Core 2 Duo, i3, i4, i5, etc.
• Procesan grandes cantidades de información.
• Un conjunto de instrucciones muy amplio.
• Permite operaciones complejas entre operando situados en la memoria o en los registros internos.

43
 Componentes de un Robot
Unidad Programación
RISC (Reduced Instruction Set Computer)

• Conjunto de Instrucciones Reducidas de Computadora.

• Son dispositivos con un número reducido de instrucciones evitando que el controlador o el procesador central
ejecuten todas las instrucciones del sistema.
• Para el 2010 el 90% de dispositivos electrónicos utilizaban por lo menos un dispositivo de tecnología RISC: PDAs,
Apple iPods, Apple iPhone, iPod Touch
• Reducir el tamaño de procesos y el tamaño de la información, con dispositivos de propósito específico para un
mejor procesamiento.
• Instrucciones de tamaño fijo y presentado en un reducido número de formas.
• Solo las instrucciones de carga y almacenamiento acceden a la memoria de datos.
• Los dispositivos RISC disponen de núcleos y registros de propósito general.

44
 Componentes de un Robot
Unidad Programación
CISC y RISC
El objetivo de RISC es reducir recursos y reducir el tamaño de procesos
para obtener una respuesta. En la actualidad algunos sistemas CISC
interactúan con microprocesos RISC. Es decir los microprocesos RISC
entregan información ya procesada al sistema CISC, ahorrando recursos.

45
 Componentes de un Robot
Unidad Programación

PIRAMIDE CIM (Computer Integrated Manufacturing)

46
 Componentes de un Robot
Cableado

Es el camino por el que discurre

la energía y las órdenes
necesarias para que el robot
actúe. Conectan el robot con la
unidad de control y con la de
programación.

Las ventajas de la utilización de

los robots se contemplan desde
dos puntos de vista principales:
• La seguridad del personal
• La mejora del proceso de
producción.

47
 Componentes de un Robot

Desde el punto de vista de la

seguridad del personal, los robots
disminuyen los riesgos laborales y
pueden utilizarse en trabajos difíciles,
como carga excesiva, ruido, descargas
eléctricas, radiaciones térmicas o
aplicaciones manuales peligrosas.

Desde el punto de vista de la mejora

del proceso de producción, los robots
permiten reproducir con exactitud una
misma tarea cientos o miles de veces,
mantienen el ritmo de trabajo de
forma constante y permiten un mayor
control de la producción.

48
2. Morfología del Robot

49