Diseño estructurado

GRAFCET
Pablo San Segundo C-206
pablo.sansegundo@upm.es
Introducción
 IEC 60848
 IEC 61131-3: Diagramas de funciones secuenciales (SFC)
Elementos básicos del diagrama
Etapa inicial o Marca de
de reposo Etapa activa
 Grafo dirigido con dos tipos de
vértices
0 “estado de
 Etapas (estados) 0
● reposo”
 Transiciones
(1)
 Los arcos dirigidos enlazan siempre receptividad1 receptividad

vértices distintos.
 Se denomina receptividad a la función 1 Tarea1 Tarea2
lógica que define la transición. 1 Tarea1 Tarea2

 Se pueden añadir comentarios

entrecomillados en los vértices
receptividad2
 Las etapas se numeran. La numeración
de las receptividades es opcional.

2 2 2 2 2

¿válvula
S1 S1  X 1  S3 1 S1 
abierta?

A B C D E

Ejemplos de sintaxis válidas para receptividades

Niveles

0 Comprimir 0 Expandir - 0 R Q0

Inicio de ciclo y
Pon·Sc Io·I1
cilindro comprimido

1 Expandir 1 Expandir + 1 S Q0

¿cilindro expandido? Se I2

2 Pieza sujeta 2 2

20 segundos 20s/X2 s2.T=20s

Nivel 1: Descriptivo Nivel 2: Tecnológico Nivel 3: Detalle

Estructuras lógicas fundamentales

2 3
1
1
c
c
c
2
2 3
1

Secuencia Divergencia Y Convergencia Y

1 1

c1

1 2 2
1 2 c2 c2

c1 c2
c2 c3
3 3

2 3 3
c1

Divergencia OR Convergencia OR Saltos

Evolución del grafcet

0 Expandir - 0 Expandir -

Pon·Sc Maniobra de Pon·Sc

expansión de
un cilindro 1 Expandir +
1● Expandir +

Se Se

2 2●

20s/X2 20s/X2

Cilindro expandiendo Cilindro expandido

Sc Se

Expandir
Reglas de evolución
 1-Regla de inicio: El arranque del sistema supone la activación de todas
las etapas iniciales y solamente estas
 II-Regla de evolución de una transición: Una transición
franqueable debe ser inmediatamente franqueada
 III- Regla de evolución de las etapas activas: El franqueo de una
transición supone la activación simultánea de todas las etapas inmediatamente
posteriores y desactivación simultánea de todas las etapas inmediatamente
anteriores
 IV-Regla de franqueamiento simultáneo: Todas las transiciones
franqueables se franquearán inmediata y simultáneamente
 V-Regla de prioridad de etapa activa: Si la evolución de un
GRAFCET (debido a las reglas anteriores) implica la activación y desactivación
simultánea de una etapa, ésta deberá permanecer activa
Ejemplos
2• 3• 2 3
1
c=1
●

1 c c

2 1 1•

Estado prohibido: transición franqueable Franqueamiento habitual (c=1)

REGLA II REGLA III

1
1 1
c ●
a=1, b=1 a
a
2• 4•
2 2
d f ● ●
3 5 b b

e g

Franqueo simultáneo (d=1, f=1) Activación y Desactivación simultánea

REGLA IV REGLA V
Prioridad en estructuras O
1

La estructura en su forma mas simple no indica prioridad. Si

c3 es posible que C2=C3=1 simultáneamente entonces existe
c2
un error de diseño.
2 3

SOLUCIONES
1 1 1
* *
2 1
c3 c3
c2  c3 c3 c2 c2

3 2 3 2 3
2

Modelado de prioridad en Norma IEC 61131-3

la receptividad
Representación de actuadores
 Cada actuador se añade como una caja a la izquierda de
de la etapa a la que va asociada. Ejemplos de acciones
continuas con la etapa

1 Tarea1 Tarea2 1 Tarea1 1 Tarea1 Tarea2

Tarea2

 Acción condicionada: Condiciona la acción de control a

un evento (endógeno o exógeno)

Condición
2 Ejecutar Tarea si se cumple Condición

2 Tarea1

A B

Norma IEC 60848

Ejemplo: Máquina taladradora

M
BR
BL
SR
X
Y
Z

A B
E
Ejemplo: Máquina taladradora
 Funcionamiento de la taladradora:
 Existe un pulsador “B”, de inicialización del sistema, con objeto de que el
motor adquiera una velocidad de giro de régimen permanente, que se
obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido
longitudinal del eje, léase bajada lenta del utensilio del taladro BL, bajada
rápida BR y subida rápida SR.
 La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un detector
inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por C. La tarea
de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero se detecta la
pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se pulsa el botón “A”
de inicio de operación con lo que actúan las sujeciones de la pieza y al
mismo tiempo se inicia el descenso rápido de la broca “BR”.
 Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el
detector “Y” provoca el paso de descenso rápido de la broca a descenso
lento “BL”, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera “Z”.
Inmediatamente se produce la subida rápida de la broca hasta alcanzar la
posición de reposo “X”.
 Actuadores SFC (IEC 61131-3)
X 1 2 3
indicador
4
calificador

Actuador (lógico)
Acción no asociable a la imagen de entradas/salidas de un
PLC (i.e. endógena, no booleana)

EJEMPLOS IEC 61131-3

D
2 t=0,5s Luz c

IEC 60848 depósito no

S Abrir válvula

lleno c

2 Abrir válvula
IEC 61131
Abriendo
depósito N Abrir válvula abierta
2 N Abrir válvula válvula
lleno
abierta
Calificadores (IEC 61131-3)
 Acciones retardadas (D)
D
2 Luz c
 Acciones limitadas (L) t=0,5s

S Abrir válvula
 Acciones mantenidas (S) y (R) c
 Acciones impulsionales (P)

Símbolo Descripción
1 ninguno acción continua mientras dura la etapa
2 N acción continua mientras dura la etapa
3 R desactivación de acción mantenida
4 S acción mantenida
5 L acción limitada tras la activación de la etapa
6 D acción retardada tras la activación de la etapa
7 P acción impulsional
8 SD acción mantenida y retardada
9 DS acción retardada y mantenida
10 SL acción mantenida y limitada en el tiempo
11 P1 acción de pulso por activación de la etapa
12 P0 acción de pulso por desactivación de la etapa
 Ejemplos actuadores (IEC 61131-3)
U X2 D bombilla
L bombilla
U X4
2 t=0,5s 4 t=3s
L S5T#0.5s L S5T#10S
SE T1 c c SI T1

U X2 U X4
U T1 X2
U T1
X4
= Luz = Bombilla
Lum. Lum. 3s
0,5s

Acción retardada Acción limitada en el tiempo

6 S Expandir

c1 U X6
5 P Marca de pulso
7 S Expandir
//…
c2
U X5
8 R Expandir
FP M100.0
= Mpulso U X8
X5
tiempo de ciclo X6 R Expandir
Pulso
X8

Exp.

Acción impulsional Acción mantenida

Representación de eventos temporizados

SINTAXIS IEC 60848 Operador tiempo: TON

(tiempo/evento)

temp
Trn-1 Variable de
temporización

Etapa1
1 A

Acción A
tiempo/ X1

0 N Q1.0

SINTAXIS IEC 61131 I1.0

(evento.tiempo)

s1.T: retardo desde activación de etapa

1 N a1 3 N Q1.1
s1.X: Activación de tapa X1
SFC1

(1) s1.5s I1.2

2 4
Ejercicio de programación
2s/a/10s Estando X4 activa la luz se enciende con
la activación de ‘a’ tras 2s y se apaga con
4 Luz la desactivación de ‘a’ tras 10s

OB1

U X4 U “a”
U “T1” L S5T#2s
U “T2” SS T1
= “Luz”

UN T2 U “a”
R T1 L S5T#10s
SA T2
Etapas inestables (evolución fugaz)

c1=1

c2=1 6•
6•

c1 c1

7 Expandir 7 S Expandir

c2 c2

8 8

c3 c3

AWL?

EVOLUCIÓN FUGAZ (REGLA IV): ETAPA 7 INESTABLE

 Ejercicio: implementación REGLA V

OB1
REGISTRO DE DECALAJE
Seg1: flanco avance Seg2: x1x2 Seg3: x2x3
avance  ( pieza  1) U “avance” U “x1” U “x2”
FP “Mflanco” U “Mpulso” U “Mpulso”
1 = “Mpulso” S “x2” UN “Maux”
R “x1” S “x3”
= “Maux” R “x2”
avance 

avance 
OB1
3
Seg1: flanco avance Seg2: x1x2 Seg3: x2x3
avance  U “avance” U “x1” U “x2”
FP “Mflanco” U “Mpulso” U “Mpulso”
= “Mpulso” S “x2” S “x3”
R “x1” R “x2”
R “Mpulso” R “Mpulso
Grafcet no seguros (insecure)

Grafcets normalizados poco

consistentes o simplemente
sin sentido físico
0 0

0 1 3 1 3

t1
2 2
4 4
5 5

1 2 3
6 6
t5 t6
t2 t3

4 5 0
0

¿INSEGURO? ¿INSEGURO?
t4
6
Etapas/transiciones fuente y pozo
0 0
1
Pulsador de arranque
c
1 Expansión
1

2 Compresión
5 segundos sin que se desactive el
2
sensor de fin de carrera
3 Alarma

f↑ avance  ( pieza  1)

0
1 1
f↑
c avance 

2 2
1

avance 
c
3
2
avance 
Coordinación entre grafcets parciales
 Coordinación horizontal
 Típicamente etapas de una secuencia en receptividades de otra
secuencia
 Macroetapas
 Coordinación jerárquica (relación maestro-esclavo)
 Encapsulación de un grafcet parcial dentro de otro
 Forzado
Coordinación horizontal: Macroetapas

MACROETAPA M1 MÁQUINA TRÁNSFER

E1
(5) f g 0

1.1
M1
h j
(6) k “Llenado” “Taponado”
1.2 M1 M1
i

S1
1

REGLAS DE EVOLUCIÓN 1 Cinta

1-Franqueo de (5) y activación E1 simultáneo
2-(6) no será validada hasta que se active S1
Coordinación jerárquica: Encapsulación (1/2)

NORMA IEC 60848 5 5 *

Encapsulación Reposo Nexo de activación

5
0

condiciones iniciales

4
“Llenado” “Taponado”
M1 M2
5

=1
6
* 1 Cinta

G1
Coordinación jerárquica: Encapsulación (2/2)

NORMA IEC 61131-3

0 N Q1.0 SFC1

I1.0
5

6
1 N a1 3 N Q1.1
SFC1

(1) 7
s8.X I1.2

2 4
8
Coordinación jerárquica: Forzado(1/2)
 Definición: Se dice que un grafcet “fuerza” a otro cuando
controla su dinámica impidiendo que obedezca las reglas
de evolución

 Restricciones
 Dos grafcets no pueden forzarse mutuamente (no simetría)
 Un grafcet no puede forzarse a sí mismo (no reflexividad)
 Un grafcet solo puede tener un grafcet maestro (unicidad)
Coordinación jerárquica: Forzado (2/2)
SINTAXIS DE ACCIÓN 2 G1{13,17} 2 G2{*} 2 G3{INIT}
DE FORZADO
Activación X13 y X17 Congelación Activación Reposo

G3 G1
10 0 Expandir -

EMER
Pon·Sc
Entrez
G1{20}
11 texte ici
1● Expandir +
EMER
Se “etapa fuente”
20
2
rearme
20s/X2

0
Programación de grafcets parciales

G1
G3
10 0 Expandir -
EMER
Pon·Sc
Entrez
G1{20}
11 texte ici
1● Expandir +
EMER
Se

2 “etapa fuente”
20
20s/X2
OB100 OB1 (forzado) rearme
SET U “X11”
S “X10” S “X20”
S “X0” R “X0” 0
R …. R “X1”
R “X2”
Modelado de defecto: secuencia de escape

T1 T1
0 N 0 N
Watchdog 15s
Watchdog 15s

T1 T1
10

1 Abrir válvula 1 Abrir válvula

0,1,2
T1 T1
10 T1
10s/X1 10s/X1
10 “defecto” 10 “defecto”

2 Cerrar válvula 2 Cerrar válvula

T1 T1
10
10s/X1 10s/X1

3
3

AWL?
Ejemplo: Tramos de escaleras mecánicas

Panel de
mando

ON OFF EMER SE2

SBS SE1 Motor 2

Señal de luz
SBB
Motor 1
Barrera
L_TIME
telescópica