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Curso 2017-2018
1 Objetivos
2 Ecuaciones diferenciales lineales
3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
1 Objetivos
2 Ecuaciones diferenciales lineales
3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
donde an−1 (t), an−2 (t), . . . , a1 (t), a0 (t), b(t) : I −→ R son funciones
continuas en un intervalo abierto I.
Ejemplos
x00 − x0 + x = cos(t), x000 + x = e2t , x00 + t2 x0 + 1t x = 4
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 6 / 76
Ecuaciones diferenciales lineales
donde an−1 (t), an−2 (t), . . . , a1 (t), a0 (t), b(t) : I −→ R son funciones
continuas en un intervalo abierto I.
x0 , x1 , . . . , xn−2 , xn−1 ∈ R son valores prefijados, y t0 ∈ I.
Entonces existe una única función x(t) ∈ C n (I) tal que
1 Es solución de la ecuación diferencial lineal completa.
2 Cumple la condición inicial.
Ejemplo 1
x0 − 1t x = ln(t)
x(1) = 0
1
⇒ x(t) = (ln(t))2 , ∀t ∈ I = R+
2
Ejemplo 2
x00 +x = 0
x π2 = 0, x0 π
2 =1
⇒ x(t) = − cos(t), ∀t ∈ I = R
Sea
Zb el conjunto de soluciones de esta ecuación diferencial lineal
completa.
Z0 el conjunto de soluciones de la ecuación diferencial lineal
homogénea, que resulta de tomar b(t) ≡ 0.
Entonces:
Z0 tiene estructura de espacio vectorial:
x(t) + y(t), λx(t) ∈ Z0 , ∀x(t), y(t) ∈ Z0 , ∀λ ∈ R.
Zb tiene estructura de espacio afin:
Zb = Z0 + xp (t), donde xp (t) es una solución particular de la
ecuación completa.
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 9 / 76
Ecuaciones diferenciales lineales
(n) (n) (n−1) (n−1)
x h + yh + an−1 (t) xh + yh
(n−2) (n−2)
+an−2 (t) xh + yh +· · ·+a1 (t)(x0h +yh0 )+a0 (t)(xh +yh ) = 0
x(n) (n−1)
p + an−1 (t)xp + an−2 (t)x(n−2)
p + · · · + a1 (t)x0p + a0 (t)xp = b(t)
Entonces:
(n) (n−1)
xh + x(n)
p + a n−1 (t) x h + x (n−1)
p
(n−2)
+an−2 (t) xh + x(n−2)
p +· · ·+a1 (t)(x0h +x0p )+a0 (t)(xh +xp ) = b(t)
Ejemplo
x00 + x = t
Solución general de la homogénea: c1 cos(t) + c2 sin(t).
Solución particular de la completa: t.
1 Objetivos
2 Ecuaciones diferenciales lineales
3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Ejemplo 1
x0 + x = 0
Z0 = {ke−t ; k ∈ R}
Posibles isomorfismos:
t0 = 0 ⇒ Φ0 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(0) = k.
t0 = 1 ⇒ Φ1 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(1) = ke−1 .
t0 = −7 ⇒ Φ−7 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(−7) = ke7 .
Observa que un isomorfismo cualquiera asocia cada función de Z0 a
un punto de R.
Ejemplo 2
x00 + x = 0
t0 = π ⇒ Φπ : Z0 −→ R2 ,
⇒ x(t) = c1 sen(t) + c2 cos(t) −→ (x(π), x0 (π)) = (−c2 , −c1 ).
Observa que un isomorfismo cualquiera asocia cada función de Z0 a
un punto de R2 .
Sistema fundamental
Resultado
Dada una ecuación diferencial lineal homogénea de orden n, si
encontramos n soluciones linealmente independientes, entonces tendremos
un sistema fundamental de dicha ecuación.
A continuación exploraremos en qué consiste la independencia lineal de
funciones.
es sólo posible si c1 = c2 = · · · = cn = 0.
Dependencia lineal
Dos funciones son linealmente dependientes si, y solo si, una es múltiplo
de la otra.
Ejemplos
{1, t} son funciones linealmente independientes.
{sen(t), cos(t)} son funciones linealmente independientes.
{sen(t), 2 sen(t)} son funciones linealmente dependientes.
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 20 / 76
La ecuación homogénea
c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3 = 0, ∀t ∈ R
es solo posible si c0 = c1 = c2 = c3 = 0.
Derivando tres veces sucesivamente obtenemos el sistema:
c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3 = 0
c1 + 2c2 t + 3c3 t2 = 0
2c2 + 6c3 t = 0
6c3 = 0
φ1 (t) = 1
1 + et − sen(t), t ≤ 0
φ2 (t) =
2, t>0
{φ1 , φ2 } son linealmente independientes en C 1 (R).
{φ1 , φ2 } son linealmente dependientes en C 1 (R+ ).
Ejemplo 1
φ1 (t) = 1, φ2 (t) = t son linealmente independientes en C 1 (R):
1 t
W (φ1 , φ2 )(t) =
= 1 6= 0, ∀t ∈ R
0 1
Ejemplo 2
φ1 (t) = et , φ2 (t) = e2t son linealmente independientes en C 1 (R):
t
e e2t
= et e2t 6= 0, ∀t ∈ R
W (φ1 , φ2 )(t) = t
e 2e2t
Ejemplo 3
φ1 (t) = sen(t), φ2 (t) = cos(t) son linealmente independientes en C 1 (R):
sen(t) cos(t)
W (φ1 , φ2 )(t) =
= −1 6= 0, ∀t ∈ R
cos(t) − sen(t)
Ejemplo 4
φ1 (t) = 1, φ2 (t) = t, φ3 (t) = t2 , φ4 (t) = t3 son linealmente
independientes en C 3 (R):
1 t t2 t3
0 1 2t 3t2
W (φ1 , φ2 , φ3 , φ4 )(t) =
= 12 6= 0, ∀t ∈ R
0 0 2 6t
0 0 0 6
Sistemas fundamentales
NOTA: Este resultado es sólo válido para funciones que sean solución de
una ecuación diferencial lineal homogénea. No es válido para funciones
cualesquiera.
Sistemas fundamentales
Ejemplo 1
x00 − x = 0
φ1 (t) = et , φ2 (t) = e−t son soluciones de la ecuación, con I = R.
e−t
t
e
W (φ1 , φ2 )(t) = t = −2 6= 0, ∀t ∈ R
e −e−t
Sistemas fundamentales
Ejemplo 2
φ1 (t) = t, φ2 (t) = t2 .
t t2
= t2 = 0 ⇔ t = 0.
W (φ1 , φ2 )(t) =
1 2t
1 Objetivos
2 Ecuaciones diferenciales lineales
3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
x0 = a(t)x + b(t)
x0 = a(t)x
x0 = a(t)x + b(t)
Ejemplo
x0 = x + t2 − 2t − 2, D = R2
1 Solución general de la homogénea: x0 = x
Las soluciones son x(t) = cet , ∀t ∈ R, c ∈ R.
2 Solución particular de la completa:
Cambio de variable x = yet :
x(t) = cet + 2 − t2 , ∀t ∈ R, c ∈ R.
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3 La ecuación homogénea
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8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Polinomio caracterı́stico
Vamos a buscar una condición para que la función ert sea solución de la
ecuación homogénea de orden n:
Polinomio caracterı́stico
Ejemplo 1
x00 − x = 0
El polinomio caracterı́stico es
r2 − 1 = 0
x(t) = c1 e−t + c2 et , ∀t ∈ R
Ejemplo 2
x00 − 5x0 + 6x = 0
El polinomio caracterı́stico es
r2 − 5r + 6 = 0
e(r+h)t − ert
Y haciendo tender h a cero: lı́m = tert .
h→0 h
Luego ert , tert son soluciones linealmente independientes de una ecuación
cuyo polinomio caracterı́stico tiene r como raı́z doble.
Si la raı́z fuera triple, las soluciones serı́an ert , tert , t2 ert .
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 44 / 76
Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
Ejemplo
x00 − 2x0 + x = 0
El polinomio caracterı́stico es
r2 − 2r + 1 = 0
x(t) = c1 et + c2 tet , ∀t ∈ R
Considera la ecuación
x00 + x = 0
El polinomio caracterı́stico es p(r) = r2 + 1. Sus raı́ces son r = i, r = −i.
Por tanto eit y e−it son soluciones, linealmente independientes. Pero son
funciones complejas.
Este problema se evita recordando que eit = cos(t) + i sen(t) y tomando
las siguientes combinaciones lineales de estas soluciones:
eit + e−it
cos(t) = = Re(eit )
2
eit − e−it
sen(t) = = Im(eit )
2i
eα t cos(βt)
eα t sen(βt)
x(4) + 2x00 + x = 0
El polinomio caracterı́stico es
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8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Reducción de orden
Reducción de orden
Sea la ecuación
x00 + a1 (t)x0 + a0 (t)x = 0,
donde a1 , a0 ∈ C 1 (I). Y sea φ(t) una solución conocida de la ecuación.
Efectuamos el cambio de variable x = φ(t)y:
x0 = φ0 (t)y + φ(t)y 0 ,
x00 = φ00 (t)y + 2φ0 (t)y 0 + φ(t)y 00
⇒ φ00 (t)y + 2φ0 (t)y 0 + φ(t)y 00 + a1 (t) φ0 (t)y + φ(t)y 0 + a0 (t)φ(t)y = 0
Como φ(t) es solución: φ00 (t)y + a1 (t)φ0 (t)y + a0 (t)φ(t)y = 0, y nos queda:
φ(t)y 00 + (2φ0 (t) + a1 (t)φ(t))y 0 = 0
Es otra ecuación de orden 2, pero no hay término con y, ası́ que hacemos
el cambio de variable z = y 0 :
φ(t)z 0 + (2φ0 (t) + a1 (t)φ(t))z = 0
Finalmente resolvemos esta ecuación lineal de orden 1 y deshacemos los
cambios de variable.
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 52 / 76
Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
Reducción de orden
Ejemplo
1 1
x00 + x0 − 2 x = 0
t t
Se puede comprobar que φ(t) = t es solución en I = R+ .
Hacemos el cambio x = ty:
x0 = y + ty 0 , x00 = 2y 0 + ty 00
Sustituimos en la ecuación:
1 1 1 1
2y 0 + ty 00 + (y + ty 0 ) − 2 ty = 0 ⇒ 2y 0 + ty 00 + y + y 0 − y = 0
t t t t
⇒ ty 00 + 3y 0 = 0
Hacemos el cambio z = y 0 :
⇒ tz 0 + 3z = 0
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 53 / 76
Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
Reducción de orden
Ejemplo (continuación)
3
tz 0 + 3z = 0
⇒ z0 = − z
t
Resolvemos esta ecuación por variables separadas:
Z Z
1 3
dz = − dt ⇒ ln |z| = −3 ln(t) ⇒ |z| = t−3
z t
z = t−3 es una solución.
Deshacemos el segundo cambio de variable z = y 0 :
Z
1
y = t−3 dt = − t−2
2
Deshacemos el primer cambio de variable:
1
x = ty = − t−1
2
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 54 / 76
Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
Reducción de orden
Ejemplo (continuación)
La ecuación
1 1
x00 + x0 − 2 x = 0
t t
Tiene como sistema fundamental
1
{t, − t−1 }, ∀t ∈ R+
2
NOTA: También valdrı́a: {t, t−1 }.
1 Objetivos
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3 La ecuación homogénea
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7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
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10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Variación de constantes
Variación de constantes
Variación de constantes
x0p (t) = c01 (t)φ1 (t) + c1 (t)φ01 (t) + c02 (t)φ2 (t) + c2 (t)φ02 (t)
Suponemos que
c01 (t)φ1 (t) + c02 (t)φ2 (t) = 0
y volvemos a derivar:
x00p (t) = c01 (t)φ01 (t) + c1 (t)φ001 (t) + c02 (t)φ02 (t) + c2 (t)φ002 (t)
c01 φ01 + c1 φ001 + c02 φ02 + c2 φ002 + a1 (t)[c1 φ01 + c2 φ02 ] + a0 (t)[c1 φ1 + c2 φ2 ] = b(t)
Variación de constantes
Variación de constantes
Ejemplo
x00 − 2x0 + x = t
Se puede comprobar que {φ1 (t) = et , φ2 (t) = tet } es un sistema
fundamental de la ecuación homogénea.
Buscamos una solución particular de la ecuación completa de la forma:
Derivamos:
x00p (t) = c01 (t)et + c1 (t)et + c02 (t)(1 + t)et + c2 (t)(2 + t)et
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 61 / 76
Variación de constantes en la ecuación lineal completa
Variación de constantes
Ejemplo (continuación)
Sustituimos en la ecuación de partida:
Variación de constantes
Ejemplo (continuación)
c01 (t)et + c02 (t)tet
= 0
c01 (t)et + c02 (t)(1 + t)et = t
El determinante de la matriz de coeficientes es:
t
tet
t t
e
= (1 + t)e2t − te2t = e2t
W (e , te ) = t
t
e (1 + t)e
tet 1 et 0
0 1 0 2 −t 0
= te−t
c1 (t) = 2t = −t e , c2 (t) = 2t t
e t (1 + t)et e e t
Z Z
⇒ c1 (t) = − t2 e−t dt = (t2 +2t+2)e−t , c2 (t) = te−t dt = −(1+t)e−t
Variación de constantes
Ejemplo (continuación)
La solución particular es:
x00 − 2x0 + x = t
es
x(t) = c1 et + c2 tet + t + 2
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8 Coeficientes indeterminados
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10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Coeficientes indeterminados
Coeficientes indeterminados
Ejemplo
x00 − 2x0 + x = t
Como b(t) = t, buscamos una solución particular de la forma
xp (t) = α1 t + α0 . Derivamos dos veces y sustituimos en la ecuación:
⇒ α1 t + (α0 − 2α1 ) = t
Los polinomios en cada miembro de la ecuación son iguales si, y sólo si,
sus coeficientes son iguales:
α1 = 1; α0 − 2α1 = 0 ⇒ α0 = 2
1 Objetivos
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3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
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3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
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10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?
Ecuación homogénea
W (φ1 , φ2 , . . . , φn ) 6= 0