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EXERCICES
Exercice 01:
Considérons le circuit électrique suivant:
1- Donner la fonction de transfert du circuit sachant que l'entrée u(t) =i(t) et la sortie y(t)= VR(t) est la
tension aux bornes de la résistance. Quel est l'ordre du système?
2- Proposer des variables d'état pour le circuit, et en déduire le modèle d'état.
Exercice 02:
On considère le modèle d’un véhicule de masse M=1 tonne dont on étudie la variation de l’altitude
autour de sa position d’équilibre repérée par e(t) lorsqu’on lui applique un effort noté F(t). Le
véhicule est équipé de suspension de type Mac Pherson modélisable pour chacune des roues par deux
𝑘
éléments en parallèle : un ressort de raideur 4 = 25 N/mm et un amortisseur visqueux de coefficient
𝑏 25
= N/(mm/s).
4 4
1- Ecrire le modèle dynamique du système.
2- Donner la fonction de transfert du système ( condition initiales nulles)
3- Proposer une représentation d'état pour ce système.
Exercice 03:
Soit le bac de section A représenté sur la figure ci-dessous. Le bac est alimenté par une pompe dont le
débit de commande 𝑞𝑒 (𝑡) est variable. Le bac se vide à travers une vanne de section α. La loi
d'écoulement de sortie est non-linéaire (loi de Bernouilli) : 𝑞𝑠 (𝑡) = α 2𝑔ℎ avec g l'accélération de la
pesanteur.
1
- Ecrire le modèle d'état non linéaire du système. On prendra comme variable d'état la hauteur h.
L'entrée le débit 𝑞𝑒 (𝑡) et la sortie est le débit de sortie 𝑞𝑠 (𝑡).
Exercice 04:
Un petit moteur à couratn continu fonctionne en régime linéaire. Le schéma de ce moteur est
représenté sur la figure suivante:
la sortie θ(t) est la position angulaire de l'arbre du moteur. Le moteur entraine une charge matérialisé
par le couple résistant cr(t). Les autres notations sont précisés ci dessous:
R, L: résistance et inductance du circuit d'induit du moteur, e(t): fem induite, kb: constante de fem.
J: inertie totale (arbre+moteur), f: coefficient de frottement visqueux, ki: constante de couple, w:
vitesse angulaire.
On supposera que toute la puissance électrique du moteur est convertie en puissance mécanique c'est-
à-dire Pm(t)=Cm(t)w(t)=e(t)i(t). Par conséquent ki=kb=k.
1- A partir de la loi d'Ohm appliquée à l'induit et de la loi fondamentale de la dynamique, déduire les
équations dynamiques gouvernant le comportement du moteur.
2- Exprimer la position angulaire θ(s) sous la forme 𝜃 𝑠 = 𝐻 𝑠 𝑈 𝑠 + 𝐻𝑐𝑟 𝑠 𝐶𝑟(𝑠). Quel est
l'ordre du système.
3- Donner la représentation d'état du système.
Etats: courant de l'induit, la position angulaire et la vitesse angulaire.
Entrées: tension d'alimentation (et le couple résistant comme une perturbation)
Sortie: position angulaire.
Exercice 05:
Soit le système mécanique rotatif suivant:
2
- Donner une représentation d'état pour ce système tout en sachant que l'entrée de ce système est τa et
la sortie est θ1.
Exercice 06:
Le comportement d'un système est décrit par les équations différentielles suivantes:
𝑧1 + 3𝑧2 + 4𝑧1 + 𝑧1 = 𝑢1 𝑡 − 2𝑢2 (𝑡)
𝑧2 + 2𝑧1 + 𝑧2 + 𝑧2 = 𝑢1 𝑡 + 𝑢2 (𝑡)
1- On pose comme variable d'état: 𝑥1 = 𝑧1 , 𝑥2 = 𝑧2 , 𝑥3 = 𝑧1 , 𝑥4 = 𝑧2 .
Donner l'équation d'état de ce système.
2- Quelle est l'équation de sortie si 𝑧1 et 𝑧2 sont les sorties du système? Répondre à la méme question
si les sorties sont 𝑧1 et 𝑧2 .
Exercice 07:
Donner la représentation d'état des systèmes suivants:
1-
2-
3-
3
4-
Exercice 08:
Un réservoir est alimenté par un débit d’eau constant u 0=10 l.s-1. La hauteur d’eau en régime
permanent est h0=1,80m et le débit de sortie q0 est constant.
4
Q(s)
1- Donner qs. Ecrire la fonction de transfert 𝐺(𝑠) = U(s)
Exercice 09:
I. Soit le système linéaire de transmittance :
𝑆(𝑃) 𝐺 𝐸0
=G p = avec E p =
E(P) 1+T1 p 1+T2p P
2.b. Approcher H(p) par la méthode de Broϊda et déterminer H B(p) ainsi obtenue.
E Processus S
A
4,4
18,5 s
t
5
2. en adoptant le modèle de Broϊda ; identifier la transmittance du processus.
Exercice 10:
Pour identifier un système dynamique, on l’excite par une entrée de type échelon unité.
L’évolution de la sortie du système y(t) est résumée dans le tableau 1 :
t Y(t)
0 0
0.1 0.2951
0.2 0.4741
0.3 0.5827
0.4 0.6485
0.5 0.6884
0.6 0.7127
0.7 0.7274
0.8 0.7363
0.9 0.7417
1.0 0.7449
1.1 0.7469
1.2 0.7481
1.3 0.7489
1.4 0.7493
1.5 0.7496
1.6 0.7497
1.7 0.7498
1.8 0.7499
1.9 0.7499
2.0 0.7500
Tableau 01
Exercice 11:
Un thermomètre en mercure est un système supposé linéaire qui relie la température réelle
tempr, fonction du temps, à la graduation tempg, gravée sur le thermomètre.
6
On veut avoir un régime permanent (après avoir attendu la stabilisation de la colonne
de mercure), tempg = tempr. Quelle doit être la valeur de K ?
Exercice 12:
La fonction de transfert G(p) en B.O d’un asservissement à retour unitaire est de la forme
𝐾
𝐺 𝑝 =
𝑝 𝑛 (1+𝑇𝑝)2
Déterminer K, T et n pour qu’en B.F le système réponde aux deux spécifications suivantes :
- Pour une entrée en rampe de pente 1 rd/s, l’erreur de trainage est de 1/50 radian.
- La marge gain est de 6 dB.