INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
Unidad Profesional Ticomán

Ingeniería Aeronáutica

Sistemas de control en aeronaves.

Péndulo invertido.
Integrantes del equipo.
 Aguilar Galindo David
 Bernal Mejía Omar Alberto
 Cruz Vázquez Juan Carlos
 López Briones Fernando Yael
 González Pichardo Guillermo
 Vergara Terrón Mariam
Grupo: 8AV2.
Profesor: Raymundo Hernández Bárcenas.
Fecha de entrega: 11/04/2018.
Introducción
Al intentar balancear el palo de una escoba sobre la palma de la mano se hace necesario ajustar
constantemente el movimiento de la palma para lograr mantener al palo de la escoba sobre la
vertical. En un sistema de péndulo invertido sucede básicamente lo mismo sólo que en nuestro caso
su movimiento está restringido a dos dimensiones. El péndulo invertido constituye un exitoso banco
de pruebas para la evaluación de una amplia gama de estrategias y métodos de control lineal y no
lineal, la flexibilidad de su modelo matemático permite el diseño y validación de controladores
óptimos y robustos aplicados al modelado de brazos robóticos de alta precisión, lanzadores de
cohetes espaciales, controladores de despegue y aterrizaje vertical sólo por mencionar algunas
aplicaciones.

El péndulo invertido es uno de los ejemplos más conocidos de sistemas para estabilizar, fue
ampliamente estudiado por la industria aeroespacial, y hoy en día todavía es un problema
importante de control, ya que cada vez hay más sistemas que pueden aproximarse con este modelo.

El interés sobre el problema local del péndulo invertido reside en la estabilización de una posición
inestable en lazo abierto, lo cual constituye un problema de control notable que puede ser resuelto
por métodos lineales, ya que en sistemas lineales la estabilización de un punto inestable en lazo
abierto no ofrece gran problema, éstos aparecen cuando el sistema es no Lineal.

El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico para probar nuevas ideas en la disciplina del
control. Es un dispositivo relativamente sencillo que contiene puntos inestables. Su dinámica es
similar a la de un transporte aéreo y a la de un robot bípedo con la capacidad de caminar. Los
algoritmos utilizados para controlarlo pueden ser adaptados al control de otros mecanismos más
complejos.

Descripción del péndulo invertido

El péndulo invertido es un dispositivo que consiste en una barra con libertad de oscilar en un punto
de apoyo situado sobre un vehículo en movimiento a través de un espacio determinado bajo la
influencia de perturbaciones, en el cual se busca la estabilización a partir de un sistema de control
para conservar en posición vertical, aplicando para esto una acción correctiva.

El péndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un riel sobre el cual se puede deslizar un
carro, sobre este está montado un péndulo que puede girar libremente. Si se considera al péndulo
separado del carro, el péndulo tiene dos puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y otro inestable,
arriba. El objetivo del control es cambiar la dinámica del sistema para que, en la posición vertical,
arriba, se tenga un punto de equilibrio estable. Por lo tanto, la idea es encontrar la fuerza que ha de
aplicarse al carro para que el péndulo no se caiga, incluso si se le perturba con un empujón tipo
escalón o impulso.
 Figura 1. Esquema del péndulo invertido sobre base móvil.

Análisis de las fuerzas y sistemas de ecuaciones

Figura 2. Esquema péndulo invertido.

Figura 3. Diagrama de cuerpo libre del sistema.

El péndulo invertido se puede concebir básicamente como un cuerpo rígido cuyo movimiento se
limita a dos dimensiones. Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rígido
son:

1.1

1.2

1.3

En la articulación del péndulo, en el diagrama es posible observar que actúan las fuerzas de reacción
H y V, las cuáles se utilizarán para simplificar el análisis completo del sistema.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la dirección horizontal, se obtiene
la siguiente ecuación del movimiento:

𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝐻 = 𝐹 1.4

También se podría sumar las fuerzas en la dirección vertical, pero no se ganaría ninguna información
útil. Por otro lado, sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del péndulo en la dirección
horizontal, se puede obtener una ecuación para H:

1.5
𝐻 = 𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃
Si se sustituye esta ecuación en la 1.4 se obtiene la primera ecuación del movimiento de este
sistema:

1.6

Para obtener la segunda ecuación del movimiento, es necesario sumar las fuerzas perpendiculares
al péndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje se simplifica el cálculo algebraico.

𝑉𝑠𝑖𝑛 + 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 1.7

Para librarse de los términos V y H en la ecuación (1.7), se han sumado los momentos sobre el
centroide del péndulo para obtener la primera ecuación (1.8) mostrada a continuación. Finalmente,
combinando dicha ecuación con la (1.6), se obtiene la segunda ecuación dinámica (1.9).

−𝑉𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐻𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼𝜃̈ 1.8

1.9

Para facilitar la labor, se puede trabajar solo con funciones lineales. Para ello, se asume que 𝜃 =
𝑃𝑖 + ø, donde ø representa un pequeño ángulo en la dirección vertical. Por lo tanto, las dos
ecuaciones de movimiento serán:
 1.10

1.11

Función de transferencia
Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores
matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores
concretos. Esto es lo que permite la función de transferencia. Se trata de un modelo matemático
que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (salida) a una señal de entrada o
excitación. Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

1.12

Donde H(s) es la función de transferencia (también denotada como G(s)). Y(s) es la transformada de
Laplace de la respuesta y U(s) es la trasformada de Laplace de la señal de entrada.

Aplicándolo al péndulo invertido, para obtener analíticamente la función de transferencia de las

ecuaciones del sistema linealizado, se ha de tomar primero la transformada de Laplace de las
ecuaciones del sistema. Donde se obtienen las siguientes ecuaciones:

1.13

1.14

Dado que la salida de interés en este caso es el ángulo Phi, en primer caso se resuelve la primera
ecuación para X(s), donde posteriormente se sustituirá en la segunda ecuación:

1.15

1.16

Reordenando la función de transferencia se obtiene:

1.17

De la función de transferencia de arriba puede verse que hay un polo y un cero en el origen.
 Estos pueden ser cancelados y la función de transferencia será:

1.18

En este punto ya se tiene calculada la función de transferencia que representa al sistema físico del
péndulo invertido. Mediante esta ecuación ya se puede realizar pruebas para comprobar si el
sistema es estable a lazo abierto.

Respuesta a lazo abierto

Una vez obtenidos los modelos matemáticos y antes de comenzar con el diseño de un regulador, es
necesario comprobar si el sistema es estable a lazo abierto. Para ello, se hará una simulación con
Matlab donde se asumirán los siguientes valores que se mantendrán durante todos los ejercicios
prácticos:

Solución mediante función de transferencia

En el caso de la función de transferencia solo se va a tratar con un sistema de única salida (el ángulo
del péndulo), y por lo tanto, los requerimientos de diseño son:

A. Tiempo de establecimiento menor a 5 segundos.

B. Ángulo de péndulo siempre menor a 0.05 radianes de la vertical.

El numerador y denominador de la función de transferencia se almacenarán en vectores de tal forma

que el código quedaría así:

M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = ( M + m ) *( i + m * l ^2) -( m * l ) ^2;
num = [ m * l / q 0]
den = [1 b *( i + m * l ^2) / q -( M + m ) * m * g * l / q -b * m * g * l / q ]

Donde su salida debería ser

num =
4.5455 0
den =
1.0000 0.01818 -31.1818 -4.4545

Para observar la respuesta del sistema a una fuerza impulsiva de 1N aplicada al carro, se introducirá
un impulso a la entrada mediante la función impulse. Para ello es necesario añadir el siguiente
código:

t =0:0.01:5;
impulse(num,den,t)
axis([0 1 0 60])

La función axis se encarga de dibujar los ejes que aparecerán en la gráfica. En este caso, el eje X
representa el tiempo en segundos y el vector Y la amplitud. Como resultado de la simulación se
obtiene la gráfica donde puede observarse como la respuesta es totalmente insatisfactoria. Como
era de esperar no es estable a lazo abierto y por lo tanto será necesario diseñar un regulador capaz
de estabilizar el péndulo.
Figura 4 Respuesta a función de transferencia en lazo abierto.

Estabilización del péndulo

En este punto se ha comprobado que la dinámica del sistema por sí sola no es capaz de mantener
el péndulo estable. Aquí nace la necesidad de incluir un regulador capaz de “decidir” en cada
momento cual es la acción a realizar sobre el carro para que el péndulo no se desestabilice. Existen
distintos métodos para diseñar un regulador.
Estabilización mediante PID
El objetivo de este apartado es calcular manualmente la función de transferencia que represente el
regulador óptimo. Normalmente, el procedimiento válido a la hora de diseñar un PID es comenzar
utilizando sólo el control proporcional. De forma que el diagrama de bloques sería:
Figura 5. Regulador P.

La ecuación característica del bucle cerrado viene dada por:

1.19

El denominador aparece sumado ya que la realimentación es negativa, en caso de ser positiva habría
que sustituirlo por 1 - Ku G(z). Para entender mejor la teoría, a continuación, se detalla un ejemplo
manual sencillo.

La forma de diseñar este PID es haciendo uso del método de ajuste de Nichols-Ziegler. Básicamente
consiste en lograr unos valores para la I (integral) y D (derivados) de modo que la ganancia sea cero.
La función de transferencia del regulador tiene la siguiente estructura:

1.20

1.21

Para cada tipo de controlador se siguen los siguientes pasos parámetros:

A. Controlador P: Kc = 0.5Ku
B. Controlador PI: Kc = 0.45Ku Ti = Tu/1.2
C. Controlador PID: Kc = 0.6Ku Ti = Tu/2 Td = Tu/8

Donde:

1.22

Para este ejemplo, se va a asumir que se tiene la siguiente función de transferencia:

1.23
  Paso 1. Calcular Ku

Conociendo la ecuación característica en bucle cerrado se puede igualar a cero el denominador para
despejar Ku:
1.24

1.25

El siguiente paso será resolver la ecuación de segundo grado manteniendo la incógnita Ku y forzando
a que el módulo de los polos sea 1.

1.26

1.27

1.28

Finalmente, despejando se obtiene que Ku=1

 Paso 2. Obtener polos para Ku

Una vez obtenida Ku ya se puede sustituir en la ecuación de segundo grado 1.26:

1.29

 Paso 3. Calculo de Tu

Se supone que el valor de periodo es de 0.1. Es importante destacar que la división entre α y β se
calcula en radianes.

1.30

1.31

 Paso 4. Obtener regulador discreto

o Kc = 0.6Ku = 0.6*1 =0.6
o Ti = Tu/2 = 0.271
o Td = Tu/8 = 0.06775
  Paso 5. Obtener la función de transferencia del regulador discreto

En este punto, sustituyendo los valores obtenidos en la función 1.20 se puede hallar los valores para
a0, a1 y a2.

1.32

 Paso 6. Obtener ecuación en el dominio del tiempo.

El procedimiento a seguir será obtener la transformada inversa a partir de la función de

transferencia calculada en el paso 5.

1.33

1.34

1.35

1.36
Ejemplo 1
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 6. Este es
un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues. (El objetivo
del problema del control de posición es conservar el propulsor primario espacial en una posición
vertical.) El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier
dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aquí se considera sólo un
problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página. Se aplica
al carro la fuerza de control 𝑢. Supóngase que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en
su centro geométrico. Obténgase un modelo matemático para este sistema.
Figura 6. Sistema de péndulo invertido.
Sea 𝜃 el ángulo de la barra respecto de la línea vertical. Sean además las coordenadas (𝑥, 𝑦) del
centro de gravedad de la barra del péndulo (𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 ). De este modo

𝑥𝐺 = 𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 1.37

𝑦𝐺 = 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 1.38

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considérese el diagrama de cuerpo libre
que aparece en la Figura 7.
Figura 7. Diagrama de cuerpo libre.

El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe

mediante
1.39
𝐼𝜃̈ = 𝑉𝐼𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐻𝐼𝑐𝑜𝑠𝜃
Donde 𝐼 es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante

𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝐻 1.40
𝑑𝑡 2
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es

𝑑2
𝑚 (𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑉 − 𝑚𝑔 1.41
𝑑𝑡 2
El movimiento horizontal del carro se describe mediante

𝑑2 𝑥 1.42
𝑀 =𝑢−𝐻
𝑑𝑡 2
Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer que 𝜃(𝑡) y 𝜃̈ (𝑡)
son pequeños, de forma que 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0, 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 y 𝜃𝜃̇ 2 = 0. Entonces, las Ecuaciones 1.39 a 1.41
se linealizan del modo siguiente:

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝐼𝜃 − 𝐻𝐼 1.43

𝑚(𝑥̈ + 𝐼𝜃̈ ) = 𝐻 1.44

0 = 𝑉 − 𝑚𝑔 1.45

A partir de las Ecuaciones 1.42 y 1.44, se obtiene

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝐼𝜃̈ = 𝑢 1.46

A partir de las Ecuaciones 1.43, 1.44, 1.45 se obtiene

𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝐼𝜃 − 𝐻𝐼

𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝐼𝜃 − 𝐼(𝑚𝑥̈ + 𝑚𝐼𝜃̈ )

O bien

(𝐼 + 𝑚𝐼 2 )𝜃̈ + 𝑚𝐼𝑥̈ = 𝑚𝑔𝐼𝜃 1.47

Las Ecuaciones 1.46 y 1.47 describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro.
Constituyen un modelo matemático del sistema.

Ejemplo 2. Simulación en Matlab

Partiendo del código ya desarrollado en apartados anteriores se puede comenzar a realizar pruebas:

M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = ( M + m ) *( i + m * l ^2) -( m * l ) ^2;
num = [ m * l / q 0]
den = [1 b *( i + m * l ^2) / q -( M + m ) * m * g * l / q -b * m * g * l / q ]

En ocasiones la mejor forma de obtener un regulador optimo es a base de prueba y error, por ello,
en principio, se asume que el valor proporcionar, integral y derivativo valdrá 1:

Kd = 1;
K = 1;
Ki = 1;
numPID= [Kd K Ki];
denPID = [1 0];
numc = conv(num,denPID)
denc = polyadd( conv( denPID , den) , con( numPID , num))
La función polyadd no existe en Matlab, pero ha sido creada en un fichero 'm' distinto con el
propósito de sumar dos polinomios aun cuando no tuviesen la misma longitud. A continuación, se
muestra el código del fichero polyadd.m:

%Copyright 1996 Justin Shriver

%POLYADD (poly1 , poly2 ) : suma dos polinomios posiblemente no apareados
if length ( poly1 )0
poly =[ zeros (1, mz),short ]+ long ;
else
poly = long + short ;
end

Ahora ya se puede comenzar con la simulación real donde introduciendo un impulso a la entrada la
salida es:
t = 0 : 0.01 : 5;
impulse (numc, denc, t)
axis ( [0 1..5 0 40])
Figura 8. Respuesta ante impulso de entrada.

Como se observa la respuesta aún no es estable. Como primera prueba, se incrementa la

proporcional dando un valor k=100. Y su salida es:

Figura 9. Respuesta ante incremento proporcional.

Se puede observar que el tiempo de establecimiento empieza a ser aceptable pues es cercano a los
2 segundos. Además, el error estacionario es cero, aunque no es necesario ningún control integral.
El siguiente paso es intentar reducir el sobre pico, para ello, se prueba con un valor Kd de 20:
Figura 10. Respuesta ante incremento derivativo.

Aplicaciones
Además de la industria aeroespacial, el modelo del péndulo invertido tiene aplicaciones en diversas
áreas de la ciencia como en la biotecnología donde se modelan diversos sistemas (caminadores
bípedos, etcétera); o en anatomía, donde la postura y la locomoción han encontrado mucha
similitud con la dinámica del péndulo invertido, donde la posición del pie requiere del control de
balance, considerando que el balanceo resulta de estirar los músculos, lo cual es un tipo de
estabilización local por realimentación de la dinámica involucrada en la posición de pie.

Referencias.
Beltrán, A. (2010). Simulación de un péndulo invertido. Recuperado de
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf, consultado el 9 de
abril de 2018

Castaños, F. (2003). Levantamiento y estabilización del péndulo invertido. Recuperado de

http://www.ctrl.cinvestav.mx/~fcastanos/mios/bachelorCastanos.pdf, consultado el 8 de
abril de 2018

Dario, R. (2009). Diseño, análisis y simulación de un prototipo de péndulo invertido y su respectivo

sistema de control para el laboratorio de control de la UAN sede Manizales. Recuperado de
https://books.google.com.mx/bhttp://eprints.ucm.es/16096/1/memoriaPFC.pdfooks?id=9
kBChUOeypUC&printsec=frontcover&dq=pendulo+invertido&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjdqM3r-
qnaAhXE5YMKHasrDcgQ6AEIJzAA#v=onepage&q=pendulo%20invertido&f=false,
consultado el 09 de abril del 2018.

Murueta, R. (2007). Análisis y control de un péndulo invertido sobre base móvil. Recuperado de
http://www.mecamex.net/anterior/cong06/articulos/60703final.pdf, consultado el 9 de
abril de 2018