UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERIA
MECÁNICA

DINÁMICA MC 338
Profesor: Msc. Tito Vilchez V.
Sección: “D”
Integrantes:
•Campojó Vega, J. Santiago
•Dipaz Zea Luis Alonso
•Liza Villanueva Giomar Matias

2017-2
 4
BLOQUE C
En el mecanismo, la manivela 2 tiene
෠
𝑤2 = 6𝑘(𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠൯constante donde la 2 5
corredera A desliza
sobre la barra 4.
Calcule:
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra 4.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del bloque
C.(cm/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del
bloque C. (cm/s2)
 𝑅𝐴/𝑂2 = 8𝑖Ƹ + 6𝑗Ƹ
FÓRMULAS DATOS 𝑅𝐴/𝑂4 = −15𝑖Ƹ
𝑅𝐵/𝑂4 = 25𝑖Ƹ
𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑤𝑆𝑀 𝑥𝑅𝐴/𝐵 + 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝐵 𝑅𝐶/𝐵 = −12𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ
෠
𝑤2 = 6𝑘(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠൯ = 𝑐𝑡𝑒 →∝2 = 0

𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ 𝐵 +∝𝑆𝑀 𝑥𝑅𝐴/𝐵 − 𝑤 2 . 𝑅𝐴/𝐵 + 2𝑤𝑆𝑀 𝑥𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝐵 + 𝑎Ԧ 𝑟𝑒𝑙𝐴/𝐵 Análisis de velocidades

En la barra 2
Punto A realiza movimiento circunferencial
𝑣Ԧ𝐴
barra 4 X 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑤2 𝑥𝑅𝐴/𝑂2 = (6𝑘)x(8
෠ 𝑖Ƹ + 6𝑗)Ƹ = −36𝑖Ƹ + 48𝑗Ƹ
𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 𝑅𝐴/𝑂4
Y Soldamos un SM1en O4 ∈ barra 4
A O4 𝑤4 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝑂4 + 𝑤4 𝑥𝑅𝐴/𝑂4 + 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4
𝑅𝐴/𝑂2 ⇒ −36𝑖Ƹ + 48𝑗Ƹ = 0 + −𝑤4 𝑘෠ 𝑥 −15𝑖Ƹ − 𝑣𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 𝑖Ƹ
X 𝑤2 ⇒ −36𝑖Ƹ + 48𝑗Ƹ = −𝑣𝑟𝑒𝑙𝐴 𝑖Ƹ + 15𝑤4 𝑗Ƹ
𝑂4
Y barra 2 𝑣𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 = 36 m/s; 𝑤4 = 16/5 rad/s
O2
𝑤4 = −3.2𝑘෠ rad/s
Trayectoria absoluta
del punto A
Soldamos unSM1en AO4 ∈ barra 4
Soldamos un SM2 en BC ∈ barra 5
 X x
barra BO4
Y
𝑅𝐵/𝑂4 B y

A O4
𝑤4
Análisis de velocidades
En la barra BO4
Punto B realiza movimiento circunferencial 𝑅𝐶/𝐵
O2 𝑤𝑆𝑀2 𝑣Ԧ𝐵
barra 5
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑤4 𝑥𝑅𝐵/𝑂4 = ( − 3.2𝑘)x(25
෠ 𝑖)Ƹ = −80𝑗Ƹ m/s

En la barra 5 𝜇Ԧ𝑉𝑐
C
Soldamos un SM2 en B ∈ barra 5
𝑣Ԧ𝐶
𝜇Ԧ𝑉𝑐 = 0.8𝑖Ƹ + 0.6𝑗Ƹ
Trayectoria del punto B
𝑣Ԧ𝐶 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑤𝑆𝑀2 𝑥𝑅𝐶/𝐵 + 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐶/𝐵
𝑣𝐶 . 𝜇Ԧ𝑉𝑐 = −80𝑗Ƹ + 𝑤𝑆𝑀2 𝑘෠ 𝑥 −12𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ
0.8𝑣𝐶 𝑖Ƹ + 0.6𝑣𝐶 𝑗Ƹ = 16. 𝑤𝑆𝑀2 𝑖Ƹ + (−80 − 12𝑤𝑆𝑀2 ) 𝑗Ƹ
0.8𝑣𝐶 = 16. 𝑤𝑆𝑀2 ; 0.6𝑣𝐶 = −80 − 12𝑤𝑆𝑀2

200 𝑚 16
𝑣𝐶 = − = −66.6666 , 𝑤𝑆𝑀2 = − rad/s
3 𝑠 3
 𝑎Ԧ𝐴
𝑅𝐴/𝑂4 X
Análisis de aceleraciones 𝑎Ԧ 𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4
Y
En la bara AO2
Punto A realiza movimiento circunferencial A ∝𝑆𝑀1 O4 𝑤4
෠
𝑤2 = 6𝑘(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠൯ = 𝑐𝑡𝑒 →∝2 = 0
𝑅𝐴/𝑂2
X 𝑤2 = cte
∝2 = 0
𝑎Ԧ𝐴 =∝2 𝑥𝑅𝐴/𝑂2 − 𝑤 2 . 𝑅 𝐴 Y
𝑂2
O2 Trayectoria absoluta
𝑎Ԧ𝐴 = −(62 ).(8𝑖Ƹ + 6𝑗)Ƹ = −288𝑖Ƹ + 216𝑗Ƹ del punto A

En la bara AO2
Analizamos el SM1en AO4 ∈ barra 4

𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ4 +∝𝑆𝑀1 𝑥𝑅𝐴/𝑂4 − 𝑤 2 . 𝑅 𝐴 + 2𝑤𝑆𝑀1 𝑥𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 + 𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4

𝑂4
−288𝑖Ƹ + 216𝑗Ƹ
෠
= (∝𝑆𝑀1 𝑘)𝑥(−15 𝑖)Ƹ + 3.22 𝑥 −15𝑖Ƹ + 2 −3.2𝑘෠ 𝑥 −36𝑖Ƹ − 𝑎𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 𝑖Ƹ
−288𝑖Ƹ + 216𝑗Ƹ = (−𝑎𝑟𝑒𝑙𝐴 +153.6) 𝑖Ƹ + (230.4 − 15 ∝𝑆𝑀1 ) 𝑗Ƹ
𝑂4
𝑎𝑟𝑒𝑙𝐴/𝑂4 = 441.6m/𝑠 2 ; ∝𝑆𝑀1 = 29.76𝑘෠
 Análisis de aceleraciones
En la bara BO4
Punto B realiza movimiento circunferencial

2 ෠
X 𝑎Ԧ 𝐵 x
𝑎Ԧ 𝐵 =∝𝑆𝑀1 𝑥𝑅𝐵/𝑂4 − 𝑤𝑆𝑀1 . 𝑅 𝐴 = 29.76𝑘𝑥25 𝑖Ƹ − 3.22 . 25𝑖Ƹ
𝑂4 Y
𝑅𝐵/𝑂4 B y
𝑎Ԧ 𝐵 = −256𝑖Ƹ + 744𝑗Ƹ
A O4
En la bara BC ∝𝑆𝑀1
𝑤4
Soldamos un SM2 en BC ∈ barra 5 𝑅𝐶/𝐵
O2 𝑤𝑆𝑀2 ∝𝑆𝑀2 𝑣Ԧ𝐵
𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 +∝𝑆𝑀2 𝑥𝑅𝐶/𝐵 − 𝑤𝑆𝑀2 2 . 𝑅𝐶/𝐵 + 2𝑤𝑆𝑀2 𝑥 𝑣Ԧ𝐶/𝐵 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐵 Trayectoria del punto B
2
0.8𝑎𝐶 𝑖Ƹ + 0.6𝑎𝐶 𝑗Ƹ = −256𝑖Ƹ + 744𝑗+∝
Ƹ 𝑆𝑀2 ෠ −12𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ − 16 (−12𝑖Ƹ −
𝑘𝑥
3 C
𝑎Ԧ 𝐶
16𝑗)Ƹ
1600 𝑣Ԧ𝐶
0.8𝑎𝐶 𝑖Ƹ + 0.6𝑎𝐶 𝑗Ƹ = (16 ∝𝑆𝑀2 −256 + 400) 𝑖Ƹ + (744 − 12 ∝𝑆𝑀2 + ) 𝑗Ƹ
3
𝜇Ԧ𝑉𝑐
Trayectoria del bloque C
m
𝑎𝐶 = 265.5555 , ∝𝑆𝑀2 =∝5 = 4.2777𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
s
Rpta VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES

a 𝑤4 3.2 rad/𝑠

b 𝑣𝐶 66.6666 cm/𝑠

c ∝4 29.76 rad/𝑠 2

d ∝5 4.2777 rad/𝑠 2

e 𝑎𝐶 265.5555 cm/𝑠 2
BLOQUE D
El punto B del codo mostrado se aleja de la base C con 𝑣Ԧ𝐵 = 6𝑘෠ (m/s)
y 𝑎Ԧ𝐵 = 4𝑘෠ (m/𝑠 2 ), el cual gira con 𝜔1 = 10𝑘෠ (rad/s) y 𝛼Ԧ2 = 5𝑘(rad/𝑠
෠ 2 ), a

su vez el extremo A se aleja respecto de B con 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 = −12𝑖Ƹ (m/s)

2
y 𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙 = −6𝑖(m/𝑠
Ƹ ). Simultáneamente el péndulo gira relativamente
respecto de la barra doblada con 𝜔2 = −9𝑖(rad/s)Ƹ y 𝛼Ԧ2 = −6𝑖(rad/𝑠
Ƹ 2 ), y

D se acerca al centro G del disco con 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 = 10 (m/s) y 𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙 = 5 (m/𝑠 2 )

relativo al péndulo. Si 𝐷𝐺 = 5𝑚 𝑦 𝜃 = 37°, determine:
a. La velocidad de la esferita D (m/s)
b. La aceleración angular absoluta del péndulo(rad/𝑠 2 )
c. La magnitud de la aceleración de D en el eje X (m/s)
d. La magnitud de la aceleración de D en el eje Y (m/s)
e. La magnitud de la aceleración de D en el eje Z (m/s)
 𝑍

Trayectoria
𝑧1 relativa de G
Trayectoria 𝑥1 B respecto de A
relativa de A 𝑧2
respecto de B 𝑦1 𝑥2
Trayectoria
𝑦2 relativa de D
A
respecto de G

G
Trayectoria
D
relativa de B
respecto de C 𝑋

C
𝑌
 Soldamos un sistema móvil 1 en “B” y calculamos la velocidad absoluta de “A”:

𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = −6𝑖Ƹ
𝑅𝐴/𝐵 = −8𝑖Ƹ 𝑧2 𝐴 𝑎Ԧ𝐴/𝐵 = −12𝑖Ƹ
𝑥2
𝐵 𝑅𝐴/𝐵
𝑣Ԧ𝐵/𝐶 = 6𝑘෠
𝑦2
𝑎Ԧ𝐵/𝐶 = 4𝑘෠
Trayectoria
relativa de A
respecto de B

𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝜔𝐴 × 𝑅𝐴/𝐵 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵

𝜔𝑆𝑀1 = 𝜔𝐴
𝛼Ԧ𝑆𝑀2 = 𝛼Ԧ𝐴
𝑣Ԧ𝐴 = 6𝑘෠ + 10𝑘෠ × −8𝑖Ƹ + −12𝑖Ƹ

𝑣Ԧ𝐴 = 6𝑘෠ + −80𝑗Ƹ + −12𝑖Ƹ

𝑣Ԧ𝐴 = −12𝑖Ƹ − 80𝑗Ƹ + 6𝑘෠ 𝑚/𝑠

 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = −6𝑖Ƹ
𝑧2 𝐴 𝑎Ԧ𝐴/𝐵 = −12𝑖Ƹ
𝑥2
𝐵 𝑅𝐴/𝐵
𝑣Ԧ𝐵/𝐶 = 6𝑘෠
𝑦2
𝑎Ԧ𝐵/𝐶 = 4𝑘෠
Trayectoria
relativa de A
respecto de B

Calculando la aceleración absoluta de “A”:

𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝛼Ԧ𝑆𝑀2 × 𝑅𝐴/𝐵 + 𝜔𝑆𝑀1 × 𝜔𝑆𝑀1 × 𝑅𝐴/𝐵 + 2𝜔𝑆𝑀1 × 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 + 𝑎Ԧ𝐴/𝐵

𝑎Ԧ𝐴 = 4𝑘෠ + 5𝑘෠ × −8𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × 10𝑘෠ × −8𝑖Ƹ + 2 10𝑘෠ × −12𝑖Ƹ + −6𝑖Ƹ

𝑎Ԧ𝐴 = 4𝑘෠ + −40𝑗Ƹ + 10𝑘෠ × −80𝑗Ƹ + 2 −120𝑗Ƹ − 6𝑖Ƹ

𝑎Ԧ𝐴 = 4𝑘෠ − 40𝑗Ƹ + 800𝑖Ƹ − 240𝑗Ƹ − 6𝑖Ƹ → 𝑎Ԧ𝐴 = 794𝑖Ƹ − 280𝑗Ƹ + 4𝑘෠ 𝑚/𝑠 2
 Trayectoria 𝑢ො
37°
B relativa de G
que pertenece al
péndulo AD

A
𝑢ො = 0.6𝑗Ƹ + 0.8𝑘෠
37°
𝑣Ԧ𝐷/𝐺 = 10𝑢ො = 6𝑗Ƹ + 8𝑘෠
𝑢ො
G 𝑎Ԧ 𝐷/𝐺 = 5𝑢ො = 3𝑗Ƹ + 4𝑘෠
D
 Soldamos un sistema móvil 2 en “A” que pertenece al péndulo AD:
𝑧2

𝑦2
𝑣Ԧ𝐺/𝐴
A
𝑥2

𝜔𝑆𝑀2 = 𝜔1 + 𝜔2/1 𝑣Ԧ𝐷/𝐺

𝜔𝑆𝑀2 = 10𝑘෠ − 9𝑖Ƹ
𝜔𝑆𝑀2 = −9𝑖Ƹ + 10𝑘෠ 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝛼Ԧ𝑆𝑀2 = 𝛼Ԧ1 + 𝛼Ԧ2/1 + 𝜔1 × 𝜔2/1 G

𝛼Ԧ𝑆𝑀2 = 5𝑘෠ − 6𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × −9𝑖Ƹ 𝑣Ԧ𝐷/𝐴
𝛼Ԧ𝑆𝑀2 = 5𝑘෠ − 6𝑖Ƹ − 90𝑗Ƹ D
𝛼Ԧ𝑆𝑀2 = −6𝑖Ƹ − 90𝑗Ƹ + 5𝑘෠ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝛼𝑆𝑀2 = −6 2 + −90 2 + 5 2
𝑣Ԧ𝐷/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐺/𝐴 + 𝑣Ԧ𝐷/𝐺
𝑣Ԧ𝐷/𝐴 = 0 + 𝑣Ԧ𝐷/𝐺
𝛼𝑆𝑀2 = 90.3382 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑣Ԧ𝐷/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐷/𝐺 → 𝑎Ԧ 𝐷/𝐴 = 𝑎Ԧ 𝐷/𝐺
 Calculamos la velocidad absoluta de “D”: A
𝑣Ԧ𝐷 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑆𝑀2 × 𝑅𝐷/𝐴 + 𝑣Ԧ𝐷/𝐴

𝑣Ԧ𝐷 = −12𝑖Ƹ − 80𝑗Ƹ + 6𝑘෠ + −9𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × −12.6𝑗Ƹ − 16.8𝑘෠ + 6𝑗Ƹ + 8𝑘෠ 𝑅𝐷/𝐴 = −21𝑢ො

𝑣Ԧ𝐷 = 114𝑖Ƹ − 231.2𝑗Ƹ + 119.4𝑘෠ + 6𝑗Ƹ + 8𝑘෠

𝑣Ԧ𝐷 = 114𝑖Ƹ − 225.2𝑗Ƹ + 127.4𝑘෠

G
𝑣Ԧ𝐷 = 282.7398 𝑚/𝑠
Calculamos la aceleración de “D”: D
𝑎Ԧ 𝐷 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼Ԧ𝑆𝑀2 × 𝑅𝐷/𝐴 + 𝜔𝑆𝑀2 × 𝜔𝑆𝑀2 × 𝑅𝐷/𝐴 + 2𝜔𝑆𝑀2 × 𝑣Ԧ𝐷/𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐷/𝐴

𝑎Ԧ 𝐷 = 794𝑖Ƹ − 280𝑗Ƹ + 4𝑘෠ + −6𝑖Ƹ − 90𝑗Ƹ + 5𝑘෠ × −12.6𝑗Ƹ − 16.8𝑘෠ +

−9𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × −9𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × −12.6𝑗Ƹ − 16.8𝑘෠
+2 −9𝑖Ƹ + 10𝑘෠ × 6𝑗Ƹ + 8𝑘෠ + 3𝑗Ƹ + 4𝑘෠

𝑎Ԧ 𝐷 = 2369𝑖Ƹ − 380.8𝑗Ƹ + 79.6𝑘෠ + 1512𝑖Ƹ + 2280.6𝑗Ƹ + 1360.8𝑘෠ + −120𝑖Ƹ + 144𝑗Ƹ − 108𝑘෠ + 3𝑗Ƹ + 4𝑘෠

𝑎Ԧ 𝐷 = 3761𝑖Ƹ + 2046.8𝑗Ƹ + 1336.4𝑘෠

Rpta VARIABLE VALOR UNIDADES
NUMÉRICO
a 𝑣𝐷 282.7398 m/𝑠
b 𝛼𝑝é𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 90.3382 rad/𝑠 2
c 𝑎𝐷𝑋 3761 m/𝑠 2
d 𝑎𝐷𝑌 2046.8 m/𝑠 2
e 𝑎𝐷𝑍 1336.4 m/𝑠 2
GRACIAS POR SU ATENCIÓN