FORMULARIO DE PRESENTACIÓN DE PROTOCOLO1

1.- DATOS GENERALES

1.1.- Carreras
Electromecánica
1.2.- Título del Proyecto
Diseño de un prototipo de una mano robótica controlada de forma inalámbrica.

1.3.- Fuentes de Financiamiento

Financiamiento Ingrese el monto en caso de
que la opción sea SI
Fondos Uce Concursable SI Monto Total $: 2000
Máximo $3000
Fondos Propios NO Monto Total $: 0

1.4.- Duración del Proyecto

Número de Meses estimados 12
Máximo 6 meses

2.- PARTICIPANTES EN LA EJECUCIÓN DEL PROYECTO

INVESTIGADOR – DIRECTOR DEL PROYECTO (DOCENTE TITULAR TIEMPO

COMPLETO)

Apellidos Toca Trujillo Nombres Luis Edison

Numero de cedula 1719889253 Dirección Guamaní

de identidad Domiciliaria

Titulo Tercer Nivel Ingeniero Titulo Cuarto Nivel

Categoría Docente Agregado 1

Facultad Electromecánica Carrera Electromecánica

Teléfono Fijo Teléfono Móvil 0984006074

1 Documento tomado del Protocolo de Proyecto Semilla de la Universidad Central del Ecuador
Email Institucional luis.toca@istvn.edu.ec Email Personal Luisedison15@gmail.com

Resumen de Tesis de grado

experiencia previa
en investigación

INVESTIGADOR – ADJUNTO (DOCENTE TITULAR)

Máximo dos docentes adjuntos con distinto tiempo de dedicación
Apellidos Pazmiño Solís Nombres Tránsito Elizabeth

Número de 1803456506 Dirección S38F

cédula de Domiciliaria
identidad

Título Tercer Ingeniero Titulo

Nivel Cuarto Nivel

Categoría Agregado 1 Tiempo de Elija un elemento.

Docente Dedicación

Facultad Electromecánica Carrera Electromecánica

Teléfono Fijo Teléfono 0995416268

Móvil

Email elizabethpazmino@istvidanueva.edu.ec Email tpslizpaz@yahoo.es

Institucional Personal

Resumen de Tesis de grado

experiencia
previa en
investigación

INVESTIGADOR – ADJUNTO (DOCENTE TITULAR)

Máximo dos docentes adjuntos con distinto tiempo de dedicación
Apellidos Nombres

Número de cedula de Dirección Domiciliaria

identidad

Titulo Tercer Nivel Titulo Cuarto Nivel

Categoría Docente Elija un elemento. Tiempo de Elija un elemento.

Dedicación

Facultad Carrera

Teléfono Fijo Teléfono Móvil

 Email Institucional Email Personal

Resumen de
experiencia previa en
investigación

(Solo participarán estudiantes voluntarios, no pasantes)

ESTUDIANTES
Máximo tres estudiantes adjuntos con distinto tiempo de dedicación
Apellidos Nombres

Tipo de Identificación Elija un elemento. Número de cedula /

pasaporte

Nivel de Instrucción Elija un elemento. Facultad

Programa de Carrera
Posgrado

Semestre / Nivel

Teléfono Fijo Teléfono Móvil

Email Institucional Email Personal

ESTUDIANTES
Máximo tres estudiantes adjuntos con distinto tiempo de dedicación
Apellidos Nombres

Tipo de Identificación Elija un elemento. Número de cedula /

pasaporte

Nivel de Instrucción Elija un elemento. Facultad

Programa de Carrera
Posgrado

Semestre / Nivel

Teléfono Fijo Teléfono Móvil

Email Institucional Email Personal

ESTUDIANTES
Máximo tres estudiantes adjuntos con distinto tiempo de dedicación
Apellidos Nombres
Tipo de Identificación Elija un elemento. Número de cedula /
pasaporte

Nivel de Instrucción Elija un elemento. Facultad

Programa de Carrera
Posgrado

Semestre / Nivel

Teléfono Fijo Teléfono Móvil

Email Institucional Email Personal

3.- RESUMEN EJECUTIVO

(Máximo 250 palabras) Realizar una síntesis clara y concisa sobre el proyecto que incluya:
Antecedentes, Objetivo general, metodología y resultados previstos ( hasta tres)

Antecedente:

Con el avance tecnológico se ha desarrollado un sinfín de diferentes tipos de robots los cuales
están destinados a diferentes tareas como exploración de terrenos desconocidos, medicina,
prótesis e industria automotriz. Estos robots están diseñados de tal forma que realicen tareas
que para los humanos pueden ser peligrosas o repetitivas. Uno de los campos de la robótica
es la generación de prótesis las cuales puedan suplir partes del cuerpo y ayuden a mejorar el
estilo de vida de las personas, pero al momento estas prótesis son muy costosas y no permite
que todas las personas puedan acceder a estos tipos de robots.

Objetivo general:

Implementar una mano robótica la cual permita replicar los movimientos de un guante
sensorizado de forma inalámbrica.

Metodología:
La metodología aplicada es la mas adecuada para este proyecto ya que se realizará una
revisión bibliográfica para comprender las partes de una mano humana y replicar esta mano y
crear un modelo robótico utilizando una impresora en 3D y darle movimiento mediante motores
simulando los músculos.

Resultados previstos:
R1
Crear una mano con las dimensiones estándares de una persona adulta.

R2
Imprimir una mano robótica en la impresora en 3D.

R3
Que realice los mismos movimientos que una mano humana.

4.- MARCO TEÓRICO (Máximo 2000 palabras)

Es la base de conocimientos (estado del arte) sobre el tema para plantear el problema o para
encontrar la pregunta de investigación.

Robótica
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots, conjugando
múltiples disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y
la ingeniería de control, entre otras. Para definirlo en términos generales, un robot es una
máquina automática o autónoma que posee cierto grado de inteligencia, capaz de percibir su
entorno y de imitar determinados comportamientos del ser humano. Los robots se utilizan para
desempeñar labores riesgosas o que requieren de una fuerza, velocidad o precisión que está
fuera de nuestro alcance. También existen robots cuya finalidad es social o lúdica. (Riccillo,
2012)

Robótica en la actualidad
La robótica en la actualidad es parte esencial de la vida humana por ser aplicada en los ámbitos
de ingeniería, medicina, agricultura, áreas industriales y en la parte educativa aprovechar su
carácter multidisciplinar para generar ambientes de aprendizaje donde el estudiante pueda
percibir los problemas del mundo real, imaginar y formular las posibles soluciones y poner en
marcha sus ideas, mientras se siente motivado por temas que se van desarrollando (Del Mar,
2006; Aliane, 2007)

Tipos de robots

Robots Teleoperados o a control remoto. - Se trata de aquellos robots, que cuentan con
sistemas de control a distancia. Estos pueden ser relativamente simples, como aquellos que
se pueden encontrar como juguetes, o con mayor complejidad, como los robots que se utilizan
en rescate en zonas de desastre, en las misiones espaciales (como las ya mencionadas
misiones a la luna usando robots, por parte de la unión soviética y a marte por parte de la ESA
(agencia espacial europea), y por la Nasa, que cuentan con sofisticados sistemas de
comunicaciones y de control remoto, por medio de las cuales pueden ser controladas desde el
planeta tierra. (Castillo, 2015)

Guante sensorizado

Los primeros guantes electrónicos (Ibarra, Ramírez, & Taboada, 2006) se crearon con la
intención de reducir las limitantes que los elementos periféricos de las computadoras imponían
en el uso de las manos; y la comercialización del VPL DataGlove y del Mattel Power Glove
marcaron la pauta para la investigación y desarrollo de proyectos usando guantes electrónicos
como interfaces para uso de la computadora o como dispositivos controlados por la
computadora; sin embargo, el desarrollo de esta tecnología permitió darles aplicación en
lenguaje de señas aunque sus principales usos se dirigen a la telemanipulación, realidad virtual,
medicina, visualización científica, titiriteros, música y videojuegos. Las técnicas iniciales de
registro de movimientos de la mano empleaban elementos magnéticos muy precisos pero
sensibles a objetos metálicos cercanos que provocan distorsión del campo y generaban
errores. Los guantes que manejaban sonido de alta frecuencia en triangulación (Logitech y
Mattel Power Glove) también eran muy precisos, pero deficientes ante rebotes acústicos por
las paredes y objetos cercanos. Se desarrollaron guantes basados en la idea de dispositivos
fotoeléctricos (elementos sensibles a la luz), cuyo principio de funcionamiento se asemeja al
de la fibra óptica, y se basa en la percepción de un haz de luz emitido por una fuente de luz
constante, donde los movimientos de flexión varían la intensidad de luz en el receptor, esto
generó un método efectivo de control multidimensional. Hoy en día también se utilizan bandas
resistivas flexibles con lo cual se facilita el sensado de datos obteniéndose una buena
resolución sin un hardware complicado. Adicionalmente también se diseñaron exoesqueletos
los cuales tienen una estructura mecánica paralela y 30 sobrepuesta a la mano con rotores y
sensores en cada articulación. Poseen una alta precisión por lo que se utilizan en aplicaciones
delicadas.

El primer guante comercializado, y uno de los más usados es el DataGlove, creado por
Zimmerman (VPL Research). Usa la fibra óptica para medir la flexión de los dedos: se emite
un haz de luz en un extremo, un sensor (diodo fotoeléctrico) detectará la intensidad en el otro
extremo, que será diferente en función de la posición y flexión de los dedos

El PowerGlove no fue diseñado inicialmente para el mundo de la realidad virtual, ya que fue
desarrollado por Nintendo, aunque por su reducido coste en comparación con el DataGlove y
el CyberGlove, fue rápidamente incluido en sistemas de realidad virtual. Este tipo de guantes
utiliza un material cuya resistencia eléctrica es variable. para medir la flexión de los dedos: al
apretarlos, el carbón se contrae y disminuye su resistencia. También está dotado de trackers
ultrasónicos (2 micrófonos en el guante y 3 emisores en el monitor) mediante triangulación,
que, permiten calcular la orientación de la mano.

Comunicación inalámbrica
Todos los sistemas electrónicos de comunicaciones (Frenzel, 2003, págs. 4-7) poseen un
transmisor, un medio o canal de comunicación y un receptor. El proceso de comunicación
empieza cuando alguien genera algún tipo de mensaje, datos u otra señal de inteligencia que
debe ser recibida por los demás. El mensaje, en la forma de una señal electrónica, es
alimentado al transmisor, el cual se encarga de transmitirlo por medio de un canal de
comunicaciones. El mensaje es captado por el receptor y transferido otro elemento. En este
proceso se capta el ruido en el canal de comunicación y en el receptor. Ruido es el término
general aplicado a cualquier fenómeno que degrada o interfiere la señal de información
transmitida.
Trasmisor
Es una colección de componentes y circuitos electrónicos diseñados para convertir la señal
eléctrica en una forma adecuada para transmitirse a través de un medio de comunicación
determinado. La señal original de inteligencia modula usualmente a una portadora senoidal de
mayor frecuencia generada en el transmisor, a la combinación se le aumenta la amplitud
mediante amplificadores dando por resultado una señal que es compatible con el medio
seleccionado para su transmisión.

Canal De Comunicaciones
El canal de comunicaciones es el medio por el cual la señal electrónica se envía de un lugar a
otro.
Receptor
Un receptor es una colección de componentes electrónicos que acepta el mensaje transmitido
del canal y lo convierte en una forma inteligible para los humanos o para el sistema destino.

Bluetooth
La parte de comunicación se lo hace con un Módulo Bluetooth HC-06, este módulo es un
conversor de puerto Serie a Bluetooth, solo puede funcionar como esclavo, versión 2.0, tiene
un alcance de hasta 10 m. La comunicación se la hace a 9600 baudios. Esta sirve para realizar
una depuración de los programas que se escriben y saber lo que está pasando dentro del
microcontrolador.

Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y
un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares.(Amngandi, 2012)

5.- PREGUNTA DIRECTRIZ DEL PROYECTO

Una sola pregunta, viene del marco teórico.

En los centros de Educación Superior no trabajan con diseño de prototipos de prótesis

robóticas. Por esta razón un diseño de este tipo de robot permitirá al estudiante a entender la
aplicación del diseño en 3D y el uso de motores para la simulación de sistemas musculares y los
sensores para la adquisición de posición de los dedos.

6.- JUSTIFICACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN

Describe los elementos clave en los que se basa la propuesta de investigación
Este proyecto se encuentra orientado al estudio de un nuevo tipo de mano robótica la cual
pueda ser usada para el manejo de forma inalámbrica mediante un guante sensorizado o como
una prótesis de bajo costo que permita un mejor estilo de vida para las personas que hayan
perdido su mano.

Además, permitirá identificar como usar los motores para la simulación de músculos en una
mano robótica y recrear sus movimientos. También se realizará un estudio en la transmisión de
datos en un sistema inalámbrico que permitan el movimiento de actuadores que realizan el
movimiento de cada dedo.

Con esta investigación se está buscando fomentar la innovación tecnológica en el campo de la

robótica la cual no es muy difundida en los Institutos Tecnológicos en nuestro país. Por esta
razón se pretende ser los pioneros en la generación de robótica entre los institutos tecnológicos
con la aspiración de tener una participación en los concursos nacionales que se realizan cada
año.
7.- HIPÓTESIS PRINCIPAL
Es la respuesta que el investigador da a la pregunta (mandatorio en diseños experimentales, y
en diseños observacionales correlacionales o que investiguen causa-efecto)

8.- OBJETIVO GENERAL

Identifica la finalidad de la investigación. El objetivo responde a las preguntas "qué" y "para
qué". Es el conjunto de resultados que el proyecto de investigación se propone alcanzar a
través de las actividades planificadas.

Implementar una mano robótica la cual permita replicar los movimientos de un guante
sensorizado de forma inalámbrica para la realización de trabajos a distancia en tiempo real.

9.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Son los pasos que se han de seguir para la consecución del objetivo general. Deben ser bien
delimitados, estar claramente expuestos y ser coherentes con el tema propuesto, ser medibles
en términos de logros observables y verificables durante el período de ejecución del proyecto.
Máximo hasta cinco objetivos. Deben escribirse en orden cronológico y ser alcanzados
durante el desarrollo de la investigación.
OE1: Analizar el funcionamiento de una mano humana para conocer los diferentes huesos que
constituyen a esta y sus dimensiones.
OE2: Diseñar en un software en 3D un prototipo de mano robótica para simular los
movimientos de una mano humana.
OE3: Imprimir la estructura mecánica de la mano robótica para la instalación de servomotores.
OE4: Diseñar la estructura mecánica para la transmisión de movimiento de los servomotores a
los dedos.
OE5: Programar la tarjeta Arduino para el movimiento de cada uno de los servomotores
instalados en la mano robótica.

10.- METODOLOGÍA (Máximo 4000 palabras)

Describe el proceso que va a seguir para cumplir los objetivos o demostrar la hipótesis.
10.1.- Diseño del Estudio
(Redacción que incluye el tipo de estudio, sujetos u objetos que participarán, y qué se realizará)
La metodología que implementarse en el proyecto será la aplicada ya que primero se realizará
un análisis bibliográfico del funcionamiento de una mano humana y los huesos que constituyen
la mismas, para conocer las dimensiones promedio de una mano humana y con esto realizar
un análisis de las características que debe tener el prototipo robótico.

Después de conocer las dimensiones que debe tener la mano se realizara un análisis de los
tipos de materiales para la construcción ya que esta puede ser diseñada en acrílico, PLA o
ABS.

Después de determinar el material a construirse se realizará el diseño en un software de

simulación llamado Inventor en el cual se podrá diseñar el esqueleto de la mano robótica y
simular sus movimientos para así poder comprobar que no haya fallas en el movimiento de
cada uno de los dedos.
Como siguiente paso se realizará la impresión del esqueleto de la mano en una impresora en
3D la cual permitirá la construcción de cada uno de los huesos sin importar la complejidad que
estos tengan.

Como último paso se instalarán motores y cuerdas para el movimiento de los dedos en el
esqueleto de la mano robótica y se realizara el ensamblado y las pruebas de funcionamiento.

Otros métodos que se utilizaran son los programación de microcontroladores que permitirá
realizar el control de los servomotores para el movimiento de los dedos y a la vez la adquisición
de información de los sensores.

10.2.- Sujetos y Tamaño de la Muestra

(Es mandatorio en proyectos con seres vivos, explicar cómo se calculó la muestra, poner
fórmulas. Si trabaja con el universo indicar el número de sujetos ) (SI no aplica ponga no aplica)

No aplica

10.3.- Definición y medición de variables

(Describa claramente todas las variables a investigar, sus dimensiones, los instrumentos)

Estudio anatómico de la mano

Elaborar un plano en un solidwork
Presupuestar los materiales
Adquisición de los materiales y dispositivos
Comprobación de los dispositivos
Implementación del prototipo
10.4.- Procedimientos (Método operativo del estudio)
(Describe secuencial y cronológicamente todas las actividades que seguirá la investigación y
deben ir de acuerdo con los objetivos específicos)
OE1: Analizar el funcionamiento de una mano humana para conocer los diferentes huesos que
constituyen a esta y sus dimensiones.
Actividad 1: Revisión bibliográfica de las características de una mano humana.

Actividad 2: Identificación de todos los huesos que constituyen una mano humana.

OE2: Diseñar en un software en 3D un prototipo de mano robótica para simular los movimientos
de una mano humana.
Actividad 1: Diseñar una mano robótica utilizando las características de una mano humana de un
adulto.

Actividad 2: Simulación de movimientos de una mano robótica para comprobar la movilidad de

los dedos.

OE3: Imprimir la estructura mecánica de la mano robótica para la instalación de servomotores.

Actividad 1: Identificar el tipo de material mas adecuado para su impresión.

Actividad 2: Imprimir la mano robótica y dejar espacio para los servomotores.

Actividad 3: Instalar los servomotores dentro del prototipo.

OE4: Diseñar la estructura mecánica para la transmisión de movimiento de los servomotores a

los dedos.
Actividad 1: Armar la mano robótica y pasar hilos para permitir el movimiento de los dedos.

Actividad 2: Comprobar que no haya ningún objeto que evite el movimiento de los dedos.

OE5: Programar la tarjeta Arduino para el movimiento de cada uno de los servomotores
instalados en la mano robótica.
Actividad 1: Identificar las librerías a utilizar para el manejo de sensores y actuadores.

Actividad 2: Programa el funcionamiento y detección de cada uno de los dedos.

Actividad 3: Realización de pruebas de funcionamiento.

10.5.- Estandarización
(Solo si amerita: describa cómo los investigadores asegurarán que las mediciones sean precisas
y exactas)
10.6.- Manejo de Datos
(Solo si aplica: Describa dónde se colectarán los datos física y electrónicamente. Mencionar
software)

10.7.- Análisis de Datos

(Describa detalladamente todos los análisis que realizará con los datos que obtenga en su
investigación, esto sirve para preparar los resultados)

10.8.- Consideraciones Éticas y Legales

(Solo si aplica: Redacción sobre: El respeto a la persona y a la comunidad que participa en el estudio. La
Autonomía y voluntariedad en la consecución del Consentimiento informado. La Beneficencia del estudio para la
persona, comunidad y país. La Confidencialidad. La Protección de la población vulnerable. Los Riesgos potenciales del
estudio. Los Beneficios potenciales del estudio. Competencias éticas y experticia de cada uno de cada uno de los
investigadores. Declaración de conflicto de intereses. En lo legal debe redactarse que la investigación está acorde a
la legislación y normativa vigente nacional e internacional.

11. BIBLIOGRAFÍA
(Utilice normas APA)
Del Mar, A. (2006). Planificación de actividades para enseñanza aprendizaje de la ciencia ytecnología a
través de la Robótica Pedagógica con enfoque CTS, 1.

Amngandi, J. (5 de Octubre de 2012). Blogspot. Obtenido de Blogspot:

http://jamangandi2012.blogspot.ae/2012/10/que-es-arduino-te-lo-mostramos-en-un.html

Castillo, P. (8 de Marzo de 2015). 10tipos. Obtenido de 10tipos: http://10tipos.com/tipos-de-robots/

Riccillo, M. (2012). Introducción a la robótica. Serie vida cotidiana y tecnología, 6.

Frenzel, L. E. (2003). Sistemas electrónicos de comunicaciones. México: Alfaomega.

HC Information Technology, Data sheet HC-06, HC Information Technology, 3 Julio 2005. [En línea].
Available: http://www.electronicoscaldas.com/modulos-rf/482-modulo-bluetooth-hc06.html. [Último
acceso: 13 Junio 2015
Ibarra, J. L., Ramírez, M. d., & Taboada, V. (25 de 08 de 2006). e-Journal. Revistas especializadas de
prestigio en formato electrónico. Recuperado el 27 de 09 de 2012, de Sensor Fotoeléctrico Aplicado al
Movimiento de los Dedos de laa Manos: http://www.ejournal.unam.mx/cys/vol10-01/CYS10105.pdf

12. RESULTADOS ESPERADOS

R1
Crear una mano con las dimensiones estándares de una persona adulta.

R2
Imprimir una mano robótica en la impresora en 3D.

R3
Que realice los mismos movimientos que una mano humana.

R4
Ser utilizada en el campo de la educación o como una prótesis de bajo costo.

13. PLAN DE PUBLICACIONES (máximo 500 palabras)

(Cómo va a difundir su investigación)
La difusión de la investigación se realizará en las exposiciones de robótica e innovación que se
realiza cada año en Quito para promover que los centros de educación a nivel tecnológico pueden
desarrollar tecnología y ayudar a la comunidad con la construcción de este tipo de prototipos.

14. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES POR OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Se requiere descargar el archivo de excel, guardarlo en su computador y llenar la información
requerida; una vez guardado subir el archivo en la opción Cargar Cronograma

15. PRESUPUESTO
Se requiere descargar el archivo de excel, guardarlo en su computador y llenar la información
requerida; una vez guardado subir el archivo en la opción Cargar Presupuesto
Nota: el valor del presupuesto en ningún caso podrá exceder de 3.000,00 dólares en fondos de universidad;
con fondos propios es indeterminado.

15. ANEXOS (Adjunte)

Anexo 1:
- Formulario (s) de investigación (Es el formulario donde se registrarán los datos).
- Formulario (s) de encuesta (Debe incluir todas las preguntas que desea hacer)
Anexo 2:
Consentimiento informado: Solo si la investigación es en seres humanos, utilice los formatos del
Subcomité de Ética de la Investigación en Seres humanos para mayores y/o menores de edad)
Anexo 3:
Cartas de autorización (Solo si la investigación amerita es la carta de autorización de los
directivos las instituciones en las que la investigación se realizará)
Anexo 4:
Conflicto de Intereses (Si hay entre los investigadores y casas comerciales, instituciones
académicas)
Anexo 5:
Declaración de confidencialidad (Solo si la investigación amerita)