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UDC 编号
中国科学院计算技术研究所
博士后研究工作报告
数字莫尔斯理论及其初步应用
邱振戈
中国科学院 计算技术研究所
2005 年 1 月
数字莫尔斯理论及其初步应用
博士后姓名:邱振戈
流动站(一级学科)名称:计算机科学与技术
专业(二级学科)名称:计算机系统结构
工作开始日期:2002 年 5 月
提交报告日期:2005 年 1 月
中国科学院 计算技术研究所(北京)
2005 年 1 月
Post-Doctorial Research Dissertation
Qiu, Zhen Ge
January. 2005
How can it be that mathematics, being after all a product of human
thought independent of experience, is so admirably adapted to the
objects of reality?
As far as the laws of mathematics refer to reality, they are not certain;
and as far as they are certain, they do not refer to reality.
— Albert Einstein (1879–1955)
Young man, in mathematics you don’t understand things, you just get
used to them.
— John von Neumann (1903–1957)
摘 要
莫尔斯理论是微分拓扑学中利用微分流形上仅具非退化临界点的实值可微函数(称
为莫尔斯函数)研究所给流形性质的分支。由莫尔斯理论得知,微分流形与其上的光滑函
数紧密相关,利用光滑函数不仅能研究微分流形的局部性质,而且某些光滑函数,例如莫
尔斯函数,包含了刻画流形整体性质的丰富信息。莫尔斯理论主要分两部分,一是临界点
理论,一是它在大范围变分问题上的应用。
莫尔斯理论特别是临界点理论是联系几何信息和拓扑信息的优美理论。它提供了对
任意维流形进行拓扑分析的理论工具。莫尔斯理论在很多领域有重要的应用,例如理论
物理(mathematical physics)[Izquierdo-2002] [Petters-1995] [Kayser-1992]、 动
力 系 统 ( dynamic systems ) [Crauel-2004] 和 工 程 力 学 (mechanical engineering)
[Alberto-2001];在数学上计算黎曼曲面的测地线(counting geodesics on a Riemann
surface)[SCHALLER-1998]、计算李群的拓扑(determination of the topology of a Lie
group)
[R-1960];
1982 年 Witten 将莫尔斯理论和量子场结合到了一起[Witten-1982] [M
Φ-1979],从此莫尔斯理论得到更多的关注。
在科学可视化,高维数据分割领域,莫尔斯理论的思想也是非常重要的。但经典的
莫尔斯理论是分析定义在一个紧的光滑流形 M 上的 C 2 的连续函数 f (经常称为高度函
数),不能直接应用到离散数集上。
美国纽约城市大学的J.L.Cox 博士和D.B.Karron 博士在点集拓扑的基本理论的基础
上,在离散数集上提出了一套临界点理论和临界点图理论,用以对离散数集进行整体拓
扑分析。
数字莫尔斯理论本身比其在某些方面的应用算法更重要,因为它是在理论上解决了
在任意维 Z n 内提取 n − 1 维等值面的理论问题;数字莫尔斯理论的建立本身所开创的用拓
扑学来进行图像分析的研究方向,具有更为重要的指导意义。
本报告从数学基础开始对数字莫尔斯理论进行了详细介绍,并给出了一些初步应用
例子。
由于时间关系和一个人的研究开发力量的不足,已完成的应用较初步,但它们可以
显示数字莫尔斯理论的“能量”
。希望借此报告能对国内在数字莫尔斯理论和用拓扑学来
进行图像分析方面有共同兴趣的同行起到抛砖引玉的作用,吸引同行一起进行这方面的
I
研究。
关键词:拓扑学;微分几何;莫尔斯理论;临界点理论;数字莫尔斯理论;等值面;图
像分割。
II
Abstract
III
iso-surface and analysis the geometry and topology of n dimensional data set.
I gave a comprehensive introduction to Digital Morse theory in this report and showed a
few simple applications. This report is intended, as far as possible, to give an exact insight into
digital Morse theory to the readers in China, who are interested in the theory. I have no
pretence of having withheld from the reader difficulties, which are inherent to this subject. On
the other hand I have purposely and do my best to treat the empirical foundation of the theory
in “step-motherly” fashion so that the reader can have a few happy hours of suggestion
thought.
I am interested in topology (Morse theory etc) because topological problems often arise in
areas that I am really interested in. Not only that, whenever I encounter topology, it manifests
itself in a pretty hairy fashion, so that I cannot do away with it by simple hacks. I think most of
us will have same feel .We need to plow through literally hundreds of definitions from many
different areas of mathematics. The right definition is often the most important step in solving a
problem in topology. These definitions were refined in the last century to require the least
initial assumptions, or axioms. The same refinement process, unfortunately, removed all
intuition from the subject. So I listed all the definitions I met before here for reader’s
conveniency.
Frankly, I was not sure whether I had gotten what I wanted to do done till I finished the
report, for differential geometry, toplogy and morse theory are still tough to me, I just felt some
great insights and thoughts of them.
Keywords: topology, differential geometry, Morse theory, critical point, digital Morse theory,
iso-surface, and image segmentation.
IV
目 录
摘要......................................................................................................................................I
目 录.................................................................................................................................V
第一章 绪论.............................................................................................................1
1.1 莫尔斯理论..................................................................................................1
1.2 数字莫尔斯理论...........................................................................................2
1.3 报告的组织..................................................................................................4
第二章 数学基础:集合论和逻辑..............................................................................5
2.1 基本概念.....................................................................................................5
2.2 函数和关系..................................................................................................6
第三章 数学基础:拓扑空间....................................................................................11
3.1 拓扑空间..................................................................................................11
3.2 拓扑基.....................................................................................................12
3.3 X × Y 上的乘积拓扑.................................................................................14
3.4 子空间拓扑..............................................................................................15
3.5 闭集和极限点..........................................................................................15
3.6 连续函数..................................................................................................17
3.7 Hausdorff空间.........................................................................................18
3.8 连通空间..................................................................................................19
3.9 道路和弧连通...........................................................................................19
3.10 紧空间...................................................................................................20
3.11 度量空间................................................................................................21
3.12 同伦.......................................................................................................21
3.13 拓扑空间的维数................................................................................................22
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介.........................................................25
4.1 流形(Manifold).......................................................................................25
4.2 微分同胚和可微函数................................................................................28
4.3 矢量(Vector) 和矢量空间(Vector Space).....................................................31
4.3 同伦映射和收缩映射................................................................................35
4.4 k-ball和k-sphere....................................................................................35
4.5 Hessian范函和Poisson括号....................................................................36
4.6 流形上的非蜕化光滑函数和临界点理论...................................................37
V
第五章 数字莫尔斯理论.........................................................................................47
5.1 发展数字莫尔斯理论的背景......................................................................47
5.1.1 在离散数集上经典莫尔斯理论不能直接应用...................................47
5.1.2 “组合”观点(combinatory insight)下的弱莫尔斯条件......................47
5.1.3 为什么“边连通(edge-connectivity)”是不充分的..............................51
5.1.4 对角连通的正确判断.......................................................................53
5.2 数字莫尔斯理论.......................................................................................65
5.2.1 水平集边界插值问题的公理化处理(Axiomatic treatment of level set
boundary interpolation problem)..............................................................65
5.2.2 公理的推论:临界点、临界集、临界值............................................70
5.3 临界点图..................................................................................................76
5.3.1 临界点图和拓扑等价区域的定义.....................................................76
5.3.2 临界点图和拓扑等价区域的性质...................................................81
5.4 算法..................................................... ...................................................82
5.4.1 超平面的构造算法..........................................................................82
5.4.2 临界点图和拓扑等价区域的构造算法..............................................87
5.4.3 临界点图和拓扑等价区域的构造算法的正确性...............................89
第六章 初步应用.......................................................................................................91
6.1 基于数字莫尔斯理论的等高线生成算法............................................................91
6.2 基于数字莫尔斯理论三维Voxel数据的等值面生成算法...............................95
6.2.1 基于体素(Voxel)的等值面重建.............................................................95
6.2.2 MC算法的基本原理.............................................................................95
6.2.3 数字莫尔斯算法的基本原理.................................................................97
第七章 数字莫尔斯理论的应用前景和未来工作.....................................................101
VI
参考文献...........................................................................................................103
博士后工作期间发表的论文和参与的项目..........................................................i
VII
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
第一章 绪论
1.1 莫尔斯理论
流形的局部是欧几里得空间,在它上面有着丰富的结构,更有着各种坐标系,使我
们很容易在上面开展数学分析。局部 n 维欧几里得空间,经过拼接之后,可以成为各种
各样的 n 维流形,所以,大范围分析也可以说是流形上的数学分析。它包括流形上的微
积分,流形上的微分方程,流形上的变分法,流形上的函数论及泛函分析等等
[Aleksandrov-1975],[Kline-1972],[Spivak-1979],[Cheng-2001]。
莫尔斯理论是微分拓扑学中利用微分流形上仅具非退化临界点的实值可微函数(称
为莫尔斯函数)研究所给流形性质的分支。它是 H.M.莫尔斯在 20 世纪 30 年代创立的。
由莫尔斯理论得知 ,微分流形与其上的光滑函数紧密相关,利用光滑函数不仅能研究微
分流形的局部性质,而且某些光滑函数例如莫尔斯函数包含了刻划流形整体性质的丰富
信息。莫尔斯理论主要分两部分,一是临界点理论,一是它在大范围变分问题上的应用
[Milnor-1963]。
最早的莫尔斯理论的基本思想可追述到 1870 年 9 月 J. Clerk Maxwell 在英国哲学
杂志(the Philosophical Magazine)上发表的“On Hills and Dales”那篇文章
[Maxwell-1870]。
米尔诺(J.W.Milnor)在拓扑学,特别是微分拓扑学方面的有着突出的贡献,他在
1962 年获得菲尔兹奖。他提出了完备的莫尔斯理论即流形的大范围变分法,莫尔斯理论
把流形上函数的临界点与流形的拓扑性质联系在一起。
临界点理论指出:如果 f 是微分流形 M 上的无穷可微分( C ∞ )函数,所谓 f 的临
界点就是使微分 df 在该点等于零的那些点 x ∈ V ,这实际上是函数取极大值或极小值的
点的推广。 f 的临界点集可以是V 中任意闭集,因此,企图根据其临界点的性质来对 C ∞
函数进行分类似乎是不现实的。临界点称为非退化的,如果 f 在这点的某一邻域中的泰
勒展开的二次项所构成的多项式是一个非退化二次型;这个二次型的指数被定义为临界
点的指数。只有非退化临界点并且在这些点(它们必定是孤立的)取不同值的函数是一些
非常特殊的函数,与 M 的拓扑密切相关。
1
第一章 绪论
1.2 数字莫尔斯理论
莫尔斯理论特别是临界点理论是联系几何信息和拓扑信息的优美理论。它提供了对
任意维空间进行拓扑分析的理论工具。这在科学可视化,高维数据分割等领域是重要问
称为高度函数),不能直接应用到离散数域上[Cox-1998]。
数字莫尔斯理论将经典的莫尔斯理论中的临界点理论的思想推广到离散数集上,在
离散问题上不能假设有经典的莫尔斯理论中那样的莫尔斯函数。还有在离散数数集上有
的局部区域内聚集着同一数值,所以不能在一般意义下假设临界点是孤立等等。
础上在离散数集上提出了一套临界点理论和临界点图理论,应用它对离散数集进行大范
围拓扑分析。
本人在博士后期间的重要理论研究任务就是对数字莫尔斯理论的研究,把它引进到
国内,并做了初步的应用实验。
数字莫尔斯理论本身比其在某些方面的应用算法更重要,因为它是在理论上解决了
用拓扑学来进行图像分析的研究方向具有更为重要的指导意义。
数字莫尔斯理论提出了一个在离散数集样本中提取几何信息的新方法,它和传统的
“体素等值面”提取算法不同。该方法和数字拓扑学(digital topology)有着紧密的
联系。它的核心思想是,识别随着“阀值” 变化时,
“水平集”拓扑发生变化的“临界
点”
;并对这些临界点进行分类形成一个分层“临界点图”
, “临界点图”对应着水平集
的拓扑相等区域。用这种方法, n 维空间离散点可以按拓扑一致性进行重新组织。
数字莫尔斯理论提出了“临界点图”和对应“拓扑相等区域”的有效算法。
“临界
点图”是和对应“拓扑等价区域”有一些重要性质:
1) 每个“拓扑等价区域” ζ 对应一个实数半开半闭区间 (τ 1 ,τ 2 ] 。
在一个“拓扑等价区域”
。
2
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
iso-value x1 , x2 对 应 的 iso-surface 拓 扑 等 价 ( 同 胚 的 ) 时 , x1 , x2 对 应 的
iso-surface 在同一“拓扑等价区域”
。
在很多应用中,要处理的是一些空间中的半规则点位上的给定内插函数 f 的样本
值。有的是对时间取样、有的是对颜色取样。这个函数可以是一个实函数,每个点可对
应一个实数值,也可对应多个实数值。例如遥感传感器获得的地面的多光谱图像、CT、
在这些应用领域,经常要对这数据按一定的函数值进行合理的分割。
跟踪(ray tracing)方法,数据被由相同函数值的面(等值面)分割成一个个区域。
如果函数 f 连续,则边界超曲面上的取值等于值域的边界值,通常称该边界超曲面为等
值面。
数字莫尔斯理论提出一些公理来定义“水平集”的拓扑和几何性质。依据这些合理
的假设,我们可以确定所有的函数临界值和相应的临界点。他们是“水平集”的边界等
值面的拓扑性质的变化点。以这种方式我们可以将函数的定义域分为不相邻的区域,在
同一个区域中“水平集”的拓扑性质不变。然后利用等值面构建技术,我们可以分类和
渲染所有的对象,这些对象具有拓扑不变性。更重要的是我们还可以确定每个临界点的
影响区域。任何等值面都完全存在于某一个拓扑等价区域内,在这个区域中的所有对应
不同值的等值面都是拓扑相等的。这样在保持拓扑性质不变的情况下,可以用少量的格
网数据来渲染出某个区域的几何形态,可实现保持拓扑不变的数据多分辨率组织。
数字莫尔斯理论定义了临界点间的一个自然关系,并用“临界点图”来描述这个关
系。“临界点图”描述了随着插值函数 f 的取值变化“水平集”的演化过程。根据“临
界点图”和对应的“拓扑等价区域”,可以在保持拓扑性质不变的前提下对数据进行重
组织和压缩。数据的重组织和压缩后可以减少在等值面渲染时在磁盘上存取数据的次
数,提高等值面渲染的速度。
在理论上证明它是正确的之外,它还可以高度并行化实现,并可无缝地推广到高维空间。
3
第一章 绪论
它生成的结果满足定义的公理并有很好的性质。
1.3 报告的组织
作为一个从事计算机应用研究的人要理解莫尔斯理论和数字莫尔斯理论需要在拓
扑学和微分几何方面进行努力的学习。在这方面国内很少有针对“非数学专业人员”的
参考书,我把学习拓扑学、微分几何和莫尔斯理论的临界点理论方面的积累作为报告的
详细介绍;最后是一些初步应用。
我的应用例,由于时间关系和一个人的研究开发力量的不足,较为初步,但它们可
以显示数字莫尔斯理论的“能量”。希望借此报告能对国内在数字莫尔斯理论和用拓扑
学来进行图像分析方面有共同兴趣的同行起到抛砖引玉的作用;吸引同行一起进行这方
面的研究。
4
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
第二章 数学基础:集合论和逻辑
本章内容可参考[Cameron-1999]。
2.1 基本概念
人们将对象的一个集合的概念以及一个对象属于一个集合的概念作为原始的(不定
义的)概念来接受。
,写作 x ∈ S 。或者不属于该集合,写作 x ∈ S 。
集合(是该集合的一个元素)
如果 x ∈ S 蕴涵 x ∈ B ,
定义 2.1 设 A 和 B 都是集合。 写作 A ⊂ B 。
则说 A 是 B 的子集,
如果 A ⊂ B 并且 B ⊂ A ,则说 A 等于 B ,写作 A = B 。
定义 2.2 空集,即其中没有任何对象的集合,记为 ∅ 。
对于所有集合 A,有 ∅ ⊂ A 。
空集 ∅ 是唯一的;这就是说,任何两个空集必相等。因为若 ∅1 和∅ 2 是两个空集,
则 ∅1 ⊂ ∅ 2 并且 ∅ 2 ⊂ ∅1 。
对于所有的集合 A ,有 A ⊂ A。
A ∪ B = [ x; x ∈ A] 或 x ∈ B ],
A 与 B 的交 A ∩ B 定义为
A ∩ B = [ x; x ∈ A] 且 x ∈ B ]。
定义 2.4 如果一个集合的元素也是集合时即集合的一个集合(即集合系统)
,我们
常称它为集合系(collection)
,用 B 表示。
B 中所有集合的并和交分别定义为
∪ S = [ x; x ∈ S ] 对于某个 S ∈ B ]
S ∈B
∩ S = [ x; x ∈ S ] 对于每个 S ∈ B ]
S ∈B
5
第二章 数学基础:集合论和逻辑
A′ = [ x ∈ B; x ∈ A].
定理 2.1 设 A , B , C 和 S 均为集合。则
(1) A ∪ B = B ∪ A 。
(2) A ∩ B = B ∩ A 。
(3)( A ∪ B ) ∪ C= A ∪ ( B ∪ C ) 。
(4)( A ∩ B ) ∩ C= A ∩ ( B ∩ C ) 。
(5) A ∪ ( B ∪ C ) = ( A ∪ B) ∩ ( A ∪ C ) 。
(6) A ∩ ( B ∪ C ) = ( A ∩ B) ∪ ( A ∩ C ) 。
(7)若 A ⊂ S 且 B ⊂ S ,则 ( A ∪ B)′ = A′ ∩ B ′ 。
(8)若 A ⊂ S 且 B ⊂ S ,则 ( A ∩ B)′ = A′ ∪ B ′ 。
(9)若 B1 和 B1 是两个集合系,则
( ∪ S) ∪ ( ∪ S) = ∪ S
S ∈B1 S ∈B 2 S ∈B1 ∪B 2
及 ( ∩ S) ∩ ( ∩ S) = ∩ S
S ∈B1 S ∈B 2 S ∈B1 ∪B 2
(10)对于如(9)中的 B1 和 B1 ,有
( ∪ S1 ) ∩ ( ∪ S 2 ) = ∪ ( S1 ∩ S 2 )
S1∈B1 S2 ∈B 2 S1∈B1
S2 ∈B 2
A × B = [(a, b); a ∈ A, b ∈ B ] 。
2.2 函数和关系
R 的值域由 R 的全部第二个坐标组成,即:
6
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R 的值 域= {b | 存在a ∈ A使得 ( a, b ) ∈ R} 。
间的一个关系 ( f ⊂ A × B) ,满足以下性质:
若 (a, b) ∈ f 且 (a, b1 ) ∈ f , b = b1 。
图1 满射
7
第二章 数学基础:集合论和逻辑
图2 单射
图3 满射又是单射
的逆,记为 f −1 。
g f : A → C 为等式 ( g f ) = g ( f (a)) 。
(对称性 Symmetry)如果 ( x, y ) ∈ C ,则 ( y, x) ∈ C ;
(传递性 Transitivity)如果 ( x, y ) ∈ C 且 ( y, z ) ∈ C 则 ( x, z ) ∈ C 。
8
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
(2) 如果 x ∼ y ,则 y ∼ x ;
如果 x ∼ y 且 y ∼ z 则 x ∼ z 。
E = { y | y ∼ x}
,可得 w ∼ x′ 。
果 w 是 E 中任意一点,根据定义有 w ∼ x ;再应用“传递性 Transitivity”
若 E ≠ E ′ ,则 E 和 E ′ 不相交。
E E′
w
y
x′
x
图 4 相等类
9
第二章 数学基础:集合论和逻辑
应,这时我们说 A 有 n 个元素。
集合有 2n 个元素。
记作 {S ω }ω∈w 。
∏ Sω = [ f : W → ω∪
ω∈W ∈W
S w ; f (ω ) ∈ Sω 对所有 ω ∈ W ] ;
如果集合 W 不是有限的,则这个乘积为无限乘积
注 2.2 当 W 为 正 整 数 集 合 {1, , m} , 给 定 集 合 X , 定 义 X 元 素 的 “ m 序对
(m-tuple)
”为函数:
x :{1, , m} → X 。
笛卡儿乘积记为
∏
m
i =1
Ai 或 A1 × × Am ,
” {x1 ,
定义为 X 元素的“ m 序对(m-tuple) , xm } ,其中 xi ∈ Ai 对于每个 i 。
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第三章 数学基础:拓扑空间
参考文献[Munkers-1975],[Jiang-1984],[Edgar-1990]。
3.1 拓扑空间
T 满足如下列 4 个条件。
(1) ∅ ∈ T ;
(2) S ∈ T ;
(3)有限个 T 中集合的交集仍然在 T 中;
(4)任意个 T 中集合的并集仍然在 T 中。
如果 S 的子集在 T 中则称为“开集”
; T 称为 S 上的一个拓扑。
F 所示的拓扑包含了 S 的所有子集。
a b c a b c a b c
A B C
a b c a b c a b c
D E F
图 5 集合的拓扑
从这个例子可以看出即使只有三个元素的集合也有很多不同的拓扑。但是不 S 每一个“子
11
第三章 数学基础:拓扑空间
a b c a b c
A B
图 6 非拓扑
topology)构成的拓扑,被称为离散拓扑。
为非离散拓扑。
注记 3.2 一个集合是开的如果该集合中的任何点都有一个在该集合内的邻居域。
Dr ( x0 ) 表示。在一维空欧氏间中“开集”是开区间;在二维空欧氏间中“开集”是一个
“园盘” ;在三维空欧氏间中“开集”是一个球。
图 7 开集合
3.2 拓扑基
(1)对于任意元素 x ∈ S ,至少存在一个基元素 B 包含 x ;
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B3 ⊂ B1 ∩ B2 。
注记 3.3:可以用列举出集合系的全部元素的方法来指定集合的一个拓扑,但通常
情况下这是很困难的。大多数情况是指定一个更小的子集的集合系,然后用它来定义拓
扑。拓扑基是这样一个集合系,集合的其它所有“开集”能够写成它的“并”或“有限
的交”
。例如实数集,所有开区间的集合是一个拓扑基。
,如果对于任意 x ∈ U ,存在一个基元
的一个子集 U 在 S 中是开的(即是 T 的一个元素)
素 B ∈B 使 x ∈ B 且 B ⊂ U 。
注记 3.4:如果B 是在平面上的所有圆形区域(圆形区域的内部)的集合系。B 满
B2
x
B3
B1
图 8 拓扑基
定理 3.1 假设 S 是一个集合,B 是 S 上的一个拓扑 T 的拓扑基,则 T 等于所有“B
元素的合(all unions of element of B )”构成的集合系(collection)。
(1) T ′ 比 T 精细;
得 x ∈ B′ ⊂ B 。
是 S 拓扑的一个拓扑基。
13
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
3.3 X × Y 上的乘积拓扑
, V 是 Y 的一个“开集”
一个“开集” 。
9 所示。
V2
V1
U1 U2
图 9 乘积拓扑
D = {B × C | B ∈ B , C ∈E }
是 X × Y 上的拓扑的一个拓扑基。
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3.4 子空间拓扑
系(collection)
TY = {Y ∩ U | U ∈ T }
是 Y 上的拓扑,称为子空间拓扑。在此拓扑上 Y 称为 S 的子集,它的“开集”由所
有 S 的“开集”和 Y 的交集构成。
定理 3.5 如果 B 是 S 上拓扑的一个拓扑基,则如下集合系
B Y = {B ∩ Y | B ∈ B }
是 Y 上的子空间拓扑的一个拓扑基。
在 S 是开的。
与 A × B 作为 X × Y 子空间继承的拓扑是一样的。
一般元素。所以 (U × V ) ∩ ( A × B) 是 A × B 是子空间拓扑的拓扑基的一般元素。又因为
(U × V ) ∩ ( A × B) = (U ∩ A) × (V ∩ B) 。
因为U ∩ A 和 V ∩ B 分别是 A 和 B 上子空间拓扑的一般开集,所以 (U ∩ A) × (V ∩ B)
是 A × B 乘积拓扑的拓扑基的一般元素。所以 A × B 上的子空间拓扑的拓扑基和 A × B 上乘
积拓扑的拓扑基是相同的。
3.5 闭集和极限点
的余集,即 A′ ∈ T .
注记 3.8 如图 10 所示,最常见的闭集有“闭区间”
,“闭园盘(closed disk)
”
等等。存在集合即不是“开集”也不是“闭集”,如“半闭区间” (0,1] 。实数 R 中“闭
区间 [ a, b ] ”是“闭集”
,是因为它的补集 R − [ a, b ] = ( −∞, a ) ∪ (b, +∞) 是开集,同样 [ a, +∞ )
图 10 闭集
定理 3.7 如果 S 是一个拓扑空间,则它满足如下条件:
(1) ∅ 和 S 是闭集;
(2)任意闭集的交集仍然是闭集;
(3)有限闭集的合仍然是闭集。
注记 3.8
S − ∩ α ∈J Aα = ∪ α ∈J ( S − Aα )
因为是 ( S − A α ) 开集,上式右边为任意个开集的合集,根据拓扑定义它式开集,所
以 ∩ α ∈J Aα 是闭集。
(3) 如果 Ai 是闭集,对于 i = 1, ,n 有
S − ∪ ni =1 Ai = ∩ ni =1 ( S − Ai )
上式右边为有限个“开集”的交集,根据拓扑定义它式开集,所以 ∪ ni=1 Ai 是闭集。
“闭集”与 Y 的交。
是开的,由子空间拓扑的定义可知 (S − C) ∩ Y 在 Y 中是开的。而 ( S − C ) ∩ Y = Y − A 。所
以 Y − A 在 Y 中是开的,所有 A 在 Y 中是闭的。
如图 11 所示,若 Y − A 在 Y 中是开的,由子空间拓扑的定义它是 S 中的开集U 和 Y
16
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
Y Y
A A
S S
图 11 闭集的交
定理 3.9 如果 Y 是 S 的子空间,如果 A 在 Y 中是闭的, Y 在 S 中是闭的,则 A 在 S
中是闭的。
果对于每个 U ∈ T ,使得 s ∈ U ,有
(U − {s}) ∩ A ≠ ∅
满足 y − x < ε ,则 x 是 Y 的极限点。
触” A 的“开集”包含 x 。
,记作 A ,是集合 A = A ∪ [ s ∈ S ; s是A 的
定义 3.9 集合 A ⊂ S 的闭包(closure)
极限点]。
3.6 连续函数
17
第三章 数学基础:拓扑空间
f : S → T 是连续的,当且仅当对于每个 s ∈ S 和 V ∈ BT 且 f ( s ) ∈ V ,存在 U ∈ B S 使得
s ∈ U , 且f −1 (U ) ⊂ V 。
定理 3.13 设 R , S , T 是拓扑空间。如果 g : R → S 和 f : S → T 都是连续的,则
f g : R → T 是连续的。
定理 3.14 设 S 和 T 是拓扑空间,设 f : S → T 是连续的满射。
如果 S 是连通的,则 T
也是连通的。
此如果 f : S → T 是一个同胚。
S
T
f −1
U
f (U )
图 12 同胚
3.7 Hausdorff 空间
定义 3.12 设 S 是一个拓扑空间则:
T0 分离公理, S 是一个 T0 空间,如果给了任何两个不同的点 s1 , s 2 ∈ S ,存在 S 中的
一个开集包含着这两个点中的一个而不包含另一个。
的开集 U j ,使得 C j ⊂ U j ( j = 1, 2) 。
3.8 连通空间
连通的。
合。
非连通 连通
图 13 连通和非连通
子集,则 Y 完全包含于 C 或 D 中。
定理 3.18 有公共点的一组连通集合的并是连通的。
3.9 道路和弧连通
义 X 上的一个相等关系(equivalence relation)。对应的“相等类(equivalence
class)”称为“连通区域(connected component)”。
注记 3.13 该定义具有对称性(symmetry)自反性(reflexivity)和传递性
19
第三章 数学基础:拓扑空间
起点 x1 为终点的道路。
定理 3.21 如果一个拓扑空间是孤连通的,则它是连通的。
且每个 X 的弧连通子集只和其中一个相交。
3.10 紧空间
{{1} , {2}} , {{1, 2}} , {{1} , {1, 2}} , {{2} , {1, 2}} , {{1} , {2} , {1, 2}} 。
定义 3.21 最小覆盖是这样一种覆盖,只要去掉一个它的一个元素即会破坏它的覆
覆盖.
20
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
就是说,如果对于每个开覆盖C ,存在有限个集合,比如说对于某个 k 是
V1 , , Vk ∈C , 使得S = ∪ kj =1V j 。
也是紧的。
紧的。
推论 3.2 如果 f : S → T 是连续的,并且 S 是紧的,则 f (S ) 是紧的。
3.11 度量空间
3.12 同伦
记号 字母 I 今后表示闭区间[0,1].另外一个映射就是一个函数。
定义 3.28 设 X 和 Y 是拓扑空间,并设 f 0 和f 1 是 X → Y 的连续映射。 f 0 称为同伦于
f1 ( 写 作 f 0 f1 ), 如 果 存 在 一 个 连 续 映 射 F : X × I → Y , 使 得 对 于 所 有
x ∈ X , F ( x,0) = f 0 ( x)及F ( x,1) = f 1 ( x) 。映射 F 称为从 f 0 到 f1 的一个同伦。
21
第三章 数学基础:拓扑空间
例: 设i : R n → R n 是恒等映射。设 c : R n → R n 定义为,对于所有 v ∈ R n , c ( v ) = 0 。
则c i 。因为设 F : R n × I → R n 定义为 F (v, t ) = tv 。则 F 是连续的,并且对于所有
v ∈ R n , F (v,0) = 0 = c(v) , F (v,1) = x = i (v) 。几何上,当 t 从 1 变到 0 时,映射 F 将 i 的
像 R n 缩成点 {0} 。
定理 3.24 同伦是一个等价关系;这就是说,对于连续映射 f , g , h : X → Y 。
(1) f f ,
(2) f g 蕴涵着 g f ,并且,
(3) f g及g h 蕴涵着 f h。
定理 3.25 设 X , Y , Z 是拓扑空间,假定 f 0 和 f 1 是 X → Y 的同伦映射,并且 g 0 和 g1
是同伦的映射 Y → Z 。则 g 0 f 0 和 g1 f 1 是同伦的映射 X → Z 。
则 g 是连续的。
定义 3.29 两个空间 X 和 Y 称为具有相同的伦型,如果存在连续映射 f : X → Y 和
g : Y → X ,使得 g f ix 和 f g iY ,这里 i x 和i y 分别是 X 上和 Y 上的恒等映射。
3.13 拓扑空间的维数
是 2,实体的维数是 3。对象的“维数”是它的“覆盖性”
(covering properties)大
小的测度。粗略的讲,它是要确定对象所需要的坐标的个数。在很多场合经常使用前缀
“hyer-”(超-)来指四维或四维以上的三维对象的相似体(analogs),例如超立方
体(hypercube)、超平面(hyperplane)。
“维数”的概念在数学上非常重要,它给出了几何对象的概念上的(conceptual)
或视觉上(visual)的复杂度的精确的参数化(parameterization)。实际上,这个概
念可以用于不可直接看到的抽象物体的描述。例如时间被认为是一维的,因为它被认为
是仅由“现在”
、 “过去”和“以后”构成,不论“过去”和“以后”延伸多长,也只
22
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
是一种延伸,就象一条线,即一个一维物体。
但离开了初等几何,在一般的点集合没有如此清晰简单的分类。事实上已有多种拓
扑维数的定义,但针对一种目的维数的定义对另一种目的是没有用途的。
我们可以用“拖曳”(drag)的方法来表述高维和低维物体之间的关系,以任意几
何对象为例(如点,线,圆周,平面等等),然后在对立的方向上“拖曳”它(拖曳点
描绘出一条线,拖曳线描绘出一个方形,拖曳圆周描绘出一个圆柱面,拖曳圆盘描绘出
一个实心圆柱等等)
。 从“量”上讲(qualitatively)
“拖曳”后形成的对象比“拖曳”
前对象大,在此“量”意义是:不论你如何“拖曳”原对象描绘出一个同样“量尺度”
(qualitative size)的对象。“点”能产生直线、圆周、螺旋线或其他曲线,但它们在
“量”上具有相同的“维数”
。该“维数”的概念用来定量测度拓扑性质。
由 1 维的对象“拖曳”出的是 2 维对象,以次类推。
covering dimension)
。它是当前已有多种对“拓扑维数”的概念的扩展。
“勒贝格覆盖
维数”的内在含义是测度对象是如何充满空间的。如果它占据很多的空间,它将具有更
高的“维数”
,如果它占据少的空间它将具有较低的“维数”
。
“勒贝格覆盖维数”是在覆盖集的概念上定义的。一个拓扑空间的“勒贝格覆盖维
新的开集的交为空集 ∅ 。
23
第三章 数学基础:拓扑空间
24
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
参考文献[Spivak-1979],[Cheng-2001],[Hoffman-1978],[Zomorodian-2001],
[Carr-2000],[Lewiner-2003],[Lewiner-2002] ,[Milnor-1963]。
4.1 流形(Manifold)
x( p)
图 15 流形(Manifold)
为 p 的坐标,即命
xi = ( x( p)) i , p ∈ U , i = 1, , m,
我们称 x i (1 ≤ i ≤ m) 为点 p ∈ U 的局部坐标。
y x −1 | x (U ∩V ) : x(U ∩ V ) → y (U ∩ V )
建立了这两个集合之间的同胚,其逆映射就是 x y −1 | y (U ∩V ) 。
因为它们是欧氏空间的一个开集到另一个开集的映射,所以用坐标表示时,y x −1 和
y i = f i ( x1 , , x m ) = ( y x −1 ( x1 , , x m )) i ,
其中 ( x1 , , x m ) ∈ x(U ∩ V ) ;
25
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
x i = g i ( y1 , y m ) = ( x y −1 ( y1 , y m )) ,
其中 ( y1 , , y m ) ∈ y (U ∩ V ) 。
因为 y x −1 和 x y −1 是互逆的同胚映射,所以 f i 和 g i 都是连续函数,并且
f i ( g 1 ( y 1 , , y m ), , g m ( y1 , , y m )) = y i
g i ( f 1 ( x1 , , x m ), , f m ( x1 , , x m )) = xi
M Rm
x (U ∩ V )
U ( x,U )
y x −1
x y −1
V
( y ,V )
y (U ∩ V )
图 16 坐标卡
构的坐标卡称为微分流形 M 容许的坐标卡。
结构,则称 M 是一个解析流形。
26
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
H n = {( x1 , , x n ) ∈ R n : xi ≥ 0} 。
间(metric space):
: 如果微分流形任意两个坐标卡 ( x,U )
定义 4.5 流形的可定向性(Orientability)
一致。如果流形 M 存在微分结构,其中任何两个坐标系(坐标卡)都是方向一致的,则
M 是不可定向的,则流形 M 是无向的。
图 17 无向流形
图 18 可定向流形
4.2 微分同胚和可微函数
N
f
M
图 19 微分同胚
f (a1 , , ai + h, , a n ) − f (a)
Di f (a) = lim
h →0 h
如果我们定义曲线 ci : (−ε , ε ) → M 为
ci (h) = x −1 ( x( p) + (0, , h, , 0) ,
28
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
这时偏导数为:
f (ci (h)) − f ( p )
lim
h →0 h
x
x( p)
p
c1
图 20 偏导数
U ∩ V 上有
∂f n
∂f ∂x j
(1) =∑ ⋅ 。
∂y i j =1 ∂x j ∂y i
说明:这正是链式法则
∂f
= Di ( f y −1 )( y ( p ))
∂y i
= Di ([ f x −1 ] [ x y −1 ])( y ( p ))
n
= ∑ D j ( f x −1 )([ x y −1 ]( y ( p ))) ⋅ Di [ x y −1 ] j ( y ( p))
j =1
n
= ∑ D j ( f x −1 )( x( p)) Di [ x j y −1 ]( y ( p))
j =1
29
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
n
∂f ∂x j
=∑ ( p) ⋅ ( p) 。
j =1 ∂x j ∂y i
公式(1)经常写为如下形式:
n ∂x
∂ ∂
=∑
j
⋅ 。
∂y i j =1 ∂y i ∂x j
l= ∂ | p 满足等式:
∂xi
l ( fg ) = f ( p)l ( g ) + l ( f ) g ( p)
∂x′i
( p)
∂x j
的逆是
∂xi
( p)
∂x′j
如果 f : M n → N m 是 C ∞ 且 ( y,V ) 是 f ( p) 附近的坐标卡,则下面 m × n 矩阵
∂( yi f )
( p)
∂x j
如果 f 在点 p 处的 小于 m( N 的映像的维数)
“秩” ,点 p 称为 f 的“临界点
(critical
映射(local one-one)”
。但是当一个可微映射是“全局一一对应映射”时不一定是“浸
入”
。
矢量通常定义为矢量空间的一个元素。在通常遇到的矢量空间 R n 中,一个矢量由 n
个坐标给出,记为 ( A1 , , An ) 。对矢量可以作“矢量加”, “矢量减”和“矢量与标量
的乘法”。n 维空间的一点 v ∈ R n 经常被绘成一个从 0 到 v 的矢量,有时还经常从另外的
一个点 p ∈ R n 绘出同一个矢量。
v p+v
p
v
图 21 矢量
矢量空间是在“矢量加”,“矢量减”和“矢量与标量的乘法”运算下封闭(Closed)
的集合。例如 n 维 Euclidean 空间 R n 。
c (t ) + c′(t )
c (t )
c′(t )
图 21 切矢量
31
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
,点 π (v) 表示“它在哪”
对于任何“切向量” 。
图 22 纤维
R n p → R m f ( p ) 的映射定义为:
v p ⇒ [ Df ( p )(v)] f ( p )
可定义为一个矢量∈ R m f ( p ) 。
对于曲线 c : R → R n 的“切向量”
,我们可以定义曲线 c 在 t 处的“切向量”为:
c′(t )c (t ) ∈ R n c (t )
它还可写为如下形式:
32
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
其中 lt = (t ,1) 是 R 在 t 的“单位”切矢量。
= g* (c在t的切矢量) 。
c (t ) g
g (c(t ))
g* ( v )
图 23 切向量
一 个 坐 标 系 统 ( x,U ) 。 则 i x −1 是 一 个 秩 为 n 的 从 R n 到 R N 的 映 射 。 相 应 地 ,
(i x −1 )* ( R n x ( p ) ) 是 R N i ( p ) 的 n 维子空间。并且此子空间不依赖于坐标系统 x ,因为如果 y
是另外的坐标系统,则
(i y −1 )* = (i x −1 x y −1 )*
= (i x −1 )* ( x y −1 )*
( x y −1 )* y ( p ) : R n y ( p ) → R n x ( p )
是一个同胚(逆为 ( y x −1 )* x ( p ) )
。
33
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
U i (i x −1 )* ( R n x ( p ) )
p
x i( p)
x( p)
Rn
图 24 流形上的切向量
的曲线,在 i ( M ) 上的任意“可微曲线”有:
α (l0 ) = (i x −1 )* c* (l0 ) ,
的 i ( M ) 上的可微曲线的切向量的集合。
U i
c′(0) x ( p ) α* (l0 )
p
i( p)
x
α
x( p)
Rn i(M )
图 25 流形上的切向量
T (M , i) = ∪ (M , i)
p∈M
p ⊂ i ( M ) × R N ⊂ TR N
π : T (M , i) → M 。
34
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
样可将其简写为 T ( M ) 。
4.3 同伦映射和收缩映射
一个同伦。
具有等价的伦型。
射为 r(x) = x / || x || 。平面上的圆还是有一个孔的平面的收缩核。形变收缩映射为:
x
H ( x + t ) = (1 − t ) x + t
x
中心的球面内。
35
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
B k = {x ∈ R k : x ≤ 1} 。
定义 4.18 一个 k 维球面(k-sphere) S k 是长度等于1 的 k + 1 维向量的集合。
S k = {x ∈ R k +1 : x = 1} 。
Y ∪ g Bk
,并通过 g ( x) ∈ Y 确定每个 x ∈ S k −1 。
它是在对 Y 和 B k 求拓扑和(不相交的并)
36
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
称为 Poisson 括号。
4.6 流形上的非蜕化光滑函数和临界点理论
g ( p) = q ,则 g 在切空间之间导出的线性映像记为 g∗ : TM p → TN q 。
( x1 , , x n ) ,则
∂f ∂f
( p) = = ( p) = 0 。
∂x1 ∂x n
实数 f ( p) 称为 f 的临界值。
一个临界点 p 称为非蜕化的,如果矩阵
∂2 f
( p)
∂xi ∂x j
是非奇异的。非蜕化性不依赖于坐标系的选择。
的 Hessian 泛 函 。 若 v, w ∈ TM p , 则 v 和 w 可 以 扩 张 为 向 量 场 v 和 w 。 命
v p ( w( f )) − wp (v ( f )) = [v , w] p ( f ) = 0
37
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
于 v 的扩充 v ,而 wp (v ( f )) 不依赖于 w 。
∂ ∂
v = ∑ ai p , w = ∑ bj ,
∂xi ∂x j
p
∂
则可取 w = ∑ b j ,其中 b j 表示常值函数。于是
∂x j
∂f
f** (v, w) = v( w( f ))( p) = v ∑ b j ( p)
∂x
j
∂ f
2
= ∑ ai b j ( p),
i> j ∂xi ∂x j
∂2 f ∂ ∂
所以矩阵 ( p) 就是双线性泛函 f** 关于 , 这组基的表示。
∂xi ∂x j ∂x1 ∂x n
p p
个子空间上是负定的,这种子空间的最大维数就定义为 H 的指数;
由这个指数完全刻画出来。在叙述这个引理之前,我们先证明下面的
f (0) = 0 。于是
n
f ( x1 , , xn ) = ∑ xi gi ( x1 , , xn ),
i =1
其中 gi 是某些适当的 C ∞ 函数,定义在邻域 V 中, gi 满足
∂f
gi (0) = (0) 。
∂xi
证 由于
38
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
df (tx1 , , txn )
1
f ( x1 , , xn ) = ∫ dt
0 dt
1 n ∂f
∫0 ∑i =1 ∂xi
(tx1 , , txn ) ⋅ xi dt ,
所以我们可以命
1 ∂f
gi ( x1 , , xn ) = ∫ (tx1 , , txn )dt.
0 ∂xi
中有恒等式
f = f ( p ) − ( y1 ) 2 − − ( y λ ) 2 + ( y λ +1 ) 2 + + ( y n )2
其中 λ 是 f 在点 p 处的指数。
( z1 , , z n ) ,如果:
f (q ) = f ( p) − ( z1 (q )) 2 − − ( z λ (q )) 2 +(z λ +1(q))
2
+ + ( z n (q)) 2 ,
则有
−2, 如果i = j ≤ λ ,
∂2 f
( p ) = 2, 如果i = j > λ ,
∂z i ∂z j 0, 其它情形.
∂ ∂
这就表明 f** 关于 , , 这组基的代表矩阵是
∂z1 ∂z n
p p
−2
−2
2
2
现在来证明:的确存在这样一个适当的坐标系 ( y1 , , y n ) 。显然,我们可以假设:p
n
f ( x1 , xn ) = ∑ x j g j ( x1 , xn ),
j =1
∂f
g j (0) = (0) = 0
∂x j
其中 hij 是某些适当的光滑函数,从而
n
f ( x1 , , xn ) = ∑ x x h (x ,
i , j =1
i j ij 1 , xn ) 。
1
可以假设 hij = h ji ,因为若命 hij = (hij + h ji ) ,则有 hij = h ji ,且 f = ∑ xi x j hij 。此外,
2
矩阵 (hij (0)) 等于
1 ∂2 f
(0)
2 ∂xi ∂x j
因而是非奇异的。
于是,存在一个非奇异坐标变换,使得 f 在原点 0 的某个可能较小的邻域中具有所
要的表达式。
U 2 ⊂ U1 中是 u1 , , un 的非零光滑函数。现在引进新坐标 v1 , , vn 如下:
40
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
vi = ui , 如果i ≠ r ,
H (u , , un )
vr (u1 , , un ) = g (u1 , , un ) ur + ∑ ui ir 1 。
i>r H rr (u1 , , un )
证,在整个邻域 U 3 中, f 可以表为
f = ∑ ± (vi ) 2 + ∑vv H i j
1
ij (v1 , , vn ) 。
i≤r i , j >r
根据此定理我们可以根据 f 的临界点的邻域的几何形态来对它进行分类。下图所示
的 2 维流形上的莫尔斯函数 f 的非蜕化临界点的四种情况,选择适当的坐标系, f 会具
有如下形式:
f ( x, y ) = ± x 2 ± y 2
(a ) : x 2 + y 2 (b ) : − x 2 + y 2
(c ) : x 2 − y 2 (d ) : − x 2 − y 2
图 27 临界点的几何形态
41
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
推论 2.3 非蜕化临界点是孤立的。
注解:
图 28 蜕化临界点 1
图 29 蜕化临界点 2
定义:流形 M 的单参数微分同胚群是一个 C ∞ 映像
ϕ : R×M → M ,
使得
1)对于每个 t ∈ R ,由 ϕt (q) = ϕ (t , q ) 定义的映象 ϕt : M → M ,是一个把 M 映
成自身的微分同胚。
2)对于所有的 t , s ∈ R ,有 ϕt + s = ϕt ϕ s 。
于每个光滑实值函数 f ,命
f (ϕ h (q )) − f (q)
X q ( f ) = lim 。
h→0 h
我们说这个向量场 X 产生群 ϕ 。
M a = f −1 (−∞, a] = { p ∈ M : f ( p) ≤ a} 。
f −1 [a, b] = { p ∈ M : a ≤ f ( p) ≤ b}
收缩核,所以包含映象 M a → M b 是一个同伦等价。
胞腔后的同伦型相同。
迄今所考虑的只是流形上没有蜕化临界点的函数,可证明:这种函数总是存在。在
嵌入 R n 的任何流形上可构造许多函数,没有蜕化临界点。 如果对于固定的 p ∈ R n
事实上,
2
定义函数 L p : M → R为Lp (q ) = p − q ,那么,对于几乎一切 p,函数 Lp 只有非蜕化临
界点。这种函数称为莫尔斯函数。
Lp : M → R
没有蜕化临界点。
44
中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
上述过程的莫尔斯理论描述如下图所示。
则 M a 微分同胚于 M b 。
图 32 微分同胚区域
均非蜕化,则 M 同胚于球面。
45
第四章 微分几何基本概念和莫尔斯理论简介
46
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
第五章数字莫尔斯理论
5.1 发展数字莫尔斯理论的背景
5.1.1 在离散数集上经典莫尔斯理论不能直接应用
在经典莫尔斯理论中要求定义在流形上的函数 f (经常称为高度函数)是定义在一
个紧的光滑流形 M 上的 C 2 的连续函数。莫尔斯函数具有如下性质:每个临界点都是孤
孤立点,而且是真正的局部最大点、或局部最小点、或局部鞍点。 f 的等值面的拓扑变
值的个数决定(Hessian 矩阵的负特征值决定了线性无关的梯度下降的方向的个数)
,也
就是由临界点是局部最大点、还是局部最小点、还是局部鞍点决定。
我们将这个结果应用到离散问题上,在离散问题上不能象前面那样假设函数是莫尔
斯函数。例如在我们面对的离散数据中有的局部区域内聚集着同一数值,所以不能在一
般意义下的假设临界点是孤立的。
由于离散采样的数据可以多种方式扩展成连续函数 f ,我们需要做一些基本假设,
这些假设与当前图象处理中的所谓体数据或灰度数据的大多数情况一致。
5.1.2“组合”观点(combinatory insight)下的弱莫尔斯条件
定义 5.1 为简化起见,
我们假设取样数据已映射到 Euclidean 空间中的整数网格上,
示立方体顶点(或格网的顶点)上的值。不失一般性,假设 δ 是非负的。再假设在 Z n 的
有限子集中 δ > 0 。
p ∈ Z n ,有 f ( p) = δ ( p) 。
47
第五章数字莫尔斯理论
显然如果 f 插值 δ ,则 X δ≥τ ⊆ X ≥f τ 。
大多数研究者,对于插值函数的第一个假设是所用到的函数是连续的。我们将把 X ≥f τ
的边界区域的拓扑问题简化为“组合”问题。边界区域由 Z n 中的取样数据的连接集合构
个子集是连通的,也就是,一个取样数据的集合是连通的当且仅当它被包含在同样的水
平集的连通区域(component)内( X ≥f τ 的连通区域内)
。正如在后面将要讨论到的,在“插
就能决定 X ≥f τ 的区域(component)的拓扑性质。
数字莫尔斯理论的基本想法是:对象的拓扑性质由离散数据集的连通性质决定。我
是一些合理的插值函数。
有定义,这个假设是合理的。
为了叙述的简便,我们对任一实数τ 给出如下定义:
如果 δ ( p) ≤ τ 。
的、有界的、有向的流形构成的有限集合。这和图像处理研究领域的研究对象的情况一
致。
大多数算法是在没有比数据更多的信息的情况下,构建 X ≥f τ 的拓扑。也就是说,和
数据保持最简单的拓扑一致性,即在水平集的每个连通区域或它的补集中至少包含一个
样本点( E n 中的整数点)的前提下,这种拓扑构建不会引入多余的“洞(hole)”和“柄
(handle)”。如下图 33 和图 34 所示。
48
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 33 和数据的连通性保持最简单的一致
图 34 包含了数据隐含的连通性之外的额外拓扑复杂性
我们假设流形 B( X ≥f τ ) 和超立方体以一种简单的方式相交,即和超立方体的“边”只
。在一般意义下,B( X ≥f τ ) 和一个 d
有一个交点,和超立方体的面的交是一个“一维集合”
维超立方体的交是一个 d − 1 维集合(见后面公理 2)
,这个假设是合理的,因为它只是说
的表面重合。这样我们可以根据两个“高”顶点在某个表面 F 中是否是道路连通的来决
定它们是否相邻(图 35)
。所以对于一对不是边界连接的对角“高”顶点,我们要检查
在立方体内是否有它们之间的连通道路。
49
第五章数字莫尔斯理论
图 35 表面 F 中的道路连通情况
当超立方体的边的两个端点的是“高”和“低”时,可以用插值的方法获得边界表
面和该边的交点。对于两个端点均为“高”的边,则断言它在完全在 X ≥f τ 内。
由于“边相邻”的“高”的被认为是连通域的一部分,人们也许想用可传递的超立
的但它的补集不是“边连通”的(在 3 维空间里应该是“14-边连通”而不是“6-边连
通”—立方网格中一个顶点与“上下”
、“左右”
、“前后”6 个点)
。
后面将解释为什么“6-边连通”不是正确的选择。但是对于任何一种局部连接定义
的选择,我们都能发展(develope)出同样的数学成果:同样的识别临界点的算法,和
同样的构造临界点图的算法。这是因为我们提出的公理完备地定义了适合于任意“连接
法则”的水平集边界流形的拓扑。
50
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
5.1.3 为什么“边连通(edge-connectivity)”是不充分的
point)”。
定义 5.7: 当超立方体的一个面包含对角的“高”和对角的“低”时我们称它为“4
碰撞面(4-hit face)
”,因为根据前面的假设边界 B( X ≥f τ ) 和它的每个边均有 1 个“碰
撞点”
。
定义 5.8:认为“4 碰撞面”的一对对角的“高”是相邻的(adjacent),是认为它
个“低”的两个边上的“碰撞点”是被该面内的边界曲线连接的。我们称这种连接为“编
角的“低”是相邻的)称为“编织高(knit High)”。
H L H L
L H L H
图 36 编织低和编织高
对于面 F 只有两种选择,因为只要在两个“高”之间有一个道路连通 π ⊂ X ≥f τ ∩ F ,
中有类似的选择,在这种情况下,如果共有 F 的超立方体内部有道路连通,也认为它们
们不会丧失拓扑一般性。
51
第五章数字莫尔斯理论
下面解释为什么“边连通(edge-connectivity)”是不充分的。
个“高”顶点不相邻。因此仅仅用“边连通(edge-connectivity)”是不充分的(比较
图 37,图 38)
。
图 37:由“边连通”决定的“高”顶点的连通区域
图 38:图 37 中点的值取负后由“边连通”决定的“低”顶点的连通区
域
52
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
5.1.4 对角连通的正确判断
的。在 3 维或高维情况中我们要决定取什么阀值时超立方体内部有连通两个“高”顶点
的道路。
5.1.4.1 消除“4 碰撞面”歧义的法则
相同的。
我们所称的“消除歧义法则”为 “编织高高于”、
“编织低低于”,在图 39 到图
42 中描述了此法则。
在其中还可以清楚的看到互补的(相反的)法则:当取值高于“消除歧义值” c 时
是不一致的。因为若取值高于“消除歧义值” c 时,
“高”是在面内是道路连通的,则对
53
第五章数字莫尔斯理论
图 39:
“编织高高于”、
“编织低低于”:初始状态的两个分离对象
图 40:两个分离对象在消除奇异值处接触
图 41:两个分离对象合并
54
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 42:4 碰撞面被淹没
5.1.4.2 “消除歧义值”的插值方法
法相似并且是它的泛化(见[Nielson-1991])。
低于 c 是连通的)的存在不依赖于线性插值函数。不考虑插值的方法,客观上存在某个
的取值位置可能在共有该面的超立方体的内部,取该值时,两个包含对角的“高”的局
部连通区域“首次相遇”
。问题的关键是取“消除歧义值”时,是否在共有这个面的立方
体内有通过第三个“高”的道路连通该面内的对角的“高”
。(见临界“4 碰撞面”的定
义,以及图 45 到图 51)
。
定义 5.9 “消除歧义法则”
:在二维的情况中的步骤如下:首先对每个“4 碰撞面”
的边的 δ 值进行线性插值,依据下面给出的公式插值出对应点的位置,称该点为“消除
;其次,插值出该点的值 c = δ ( p ) ,即“消除歧义值”
歧义点” ;再次,扩展 δ 的定义域,
使它包含点 p (称为扩展 δ )
。最后,对于给定的τ ,如果τ > c 则认为“低”是相邻的
(
“编织高”
),否则认为“高”是相邻的(
“编织低”
)。
在 x = i, y = j 处。
55
第五章数字莫尔斯理论
设 δ (i, j ) = A
δ (i + 1, j ) = B
δ (i + 1, j + 1) = C
δ (i, j + 1) = D
“消除歧义点”的位置由下式给定:
i + x0 , j + y0
其中
x0 = ( A − B) /(( A + C ) − ( B + D))
y0 = ( A − D) /(( A + C ) − ( B + D))
“消除歧义值”为:
c = δ (i + x0 , j + y0 ) = A + ( D − A) x0
在 3 维的情况中采用“三线性(trilinear)插值”的方法确定最大的“消除歧义值”
c ,取此值时,对角的“高”是通过共有该面的任一超立方体内部的道路连通的。在更
高的维数情况中我们通过“多线性(multi-linear)插值”的方法确定最大的“消除歧义
值” c ,取 c 时,对角的“高”通过共享该面的多个超立方体中的一个的内部的道路连
通。低于此值我们认为对角的“高”通过在面 F 中的道路连通。要说明的是这个道路不
一定真在面 F 中,但是我们只关心拓扑,这不会改变我们的结果。这样插值出的点称为
,并且和面 F 关联。
“消除歧义点”
图 43 4 碰撞面命名术语
56
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 44 线性插值消除歧义点和值
5.1.4.3 “4 碰撞面”的定义
除歧义值”
,对角的“高”无论通过那个共享此面的超立方体都不是道路连通的(
“相邻
高”的定义见后面定义 5.11)
。
“4 碰撞面” F 上的对角的“高”是在共享该面的某个超立方体内
现假设取值 c 时,
的“高”的连通区域内。如果这对对角的“高” 之间不存在一条通过另外一个的共享该
面的超立方体内的“高”点的道路,则在共享该面的超立方体内,两个分开的区域会发
连通对角的“高” H1 和 H 2 的道路就是连通两个局部的分离的区域的“柄”
。从全局拓扑
的角度说,两个分开的表面合并了,或一个表面的亏格(genus)增加了。即使连通 H1 和 H 2
或“桥”
。这也意味着在这个“并”中水平集的边界的区域的拓扑会发生变化。
在图 45 到图 47 中我们看不到取“消除歧义值”时, 水平集的边界有拓扑变化,而
57
第五章数字莫尔斯理论
在图 48 到图 51 中立方体中形成了一个明显的“柄”
。在这些例子中,
“4 碰撞面”被上
下堆叠的两个立方体共有,上面的立方体的对侧的“面”只有“低”顶点,所以都在水
平集之外。要说明的是:这些图画的“4 碰撞面”的图像,可以看成是从上向透明立方
不会造成拓扑的不同。在图 45 到图 48 中,在高于“消除歧义值”时,那个被共有的“4
碰撞面”上的“高”已被下面的立方体连通。
(在拓扑等价的意义下)在图中下面的立方
体中画出了水平集的代表区域。
图 45 描述临界和非临界“4 碰撞面”
。画的三个面是共有这个“4 碰撞面”两个立方
体的 3 个面。在每个例子中上方立方体对侧面的顶点在水平集之外,我们画出了三个
面在高于消除歧义值和低于消除歧义值时的情况,根据拓扑等价性,黑的表示水平集
中在(通过)下方立方立方体的对象。该图是非临界“4 碰撞面”
,高于消除歧义值时
其中对角的“高”已在下方的立方体的连通域中。
58
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 46 这个共有面是非临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”已在
下方的立方体的连通域。
59
第五章数字莫尔斯理论
图 47 这个共有面是非临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”已在
下方的立方体的连通域。
60
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
在图 48 到图 51 中,在高于“消除歧义值”时,在上下两个立方体中都没有连通“4
界”
,而在图 48 到图 51 中的被共有的“4 碰撞面”是“临界”
。
图 48 这个共有面是临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”不在下
方的立方体的连通域。
61
第五章数字莫尔斯理论
图 49 这个共有面是临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”不在下
方的立方体的连通域。
62
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 50 这个共有面是临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”不在下
方的立方体的连通域。
63
第五章数字莫尔斯理论
图 51 这个共有面是临界“4 碰撞面”
,因为高于消除歧义值时对角的“高”不在下
方的立方体的连通域。
64
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即使 H1 和 H 2 已经是在“消除奇异值”处的流形 M 的内部点,我们仍然可以明显地
个“回路”完全在 M 的外部。
算法的段落中处理该问题。
下面将给出表达前面讨论的观点的公理描述。
5.2 数字莫尔斯理论
interpolation problem)
面的讨论。这些定义是建立在“图连通(graph connectivity)
”和“数字拓扑(digital
topology)
”的概念上的。
τ 时,根据“消除奇异法则”它们是边相邻点或对角相邻点。“道路连通”是相邻关系的
可传递的闭集。一个集合 S ⊂ Z n (格网点的集合)是连通的,当且仅当存在一个连接它
的所有格网点对的道路,该道路完全被包含在该集合中。
“高”的连通集(对应的是“低”
的连通集)定义为仅仅包含“高”顶点(对应的是仅仅包含“低”顶点)的道路连通集。
“高”连通域(对应的是“低”的连通域)是最长的“高”的道路连通集(对应的是“低”
的道路连通集)
。
定义 5.12 我们说两个点集是有重叠的,如果它们的交不为空。给定有向流形的一
部。
65
第五章数字莫尔斯理论
B( X ≥f τ ) 的连通区域(iso-surface 等值面)做如下假设(或公理)
。如果某个插值函数
满足如下公理则称为数字莫尔斯插值。
5.2.1.1 公理
相连的、紧的流形的有限集合系。
个同胚,这样 σ 将 C 分成了两部分,其中一部分只包含一个“高”的连通区域(对于 C
这些区域或者只包含来自某个非空的“高”连通域(对于 C )中的顶点,或者只包含来
自某个非空的“低”连通域(对于 C )中的顶点。
连通域决定,这是最直观的定义。
公理 2 进一步精确描述了等值面(iso-surface)的几何特征。它刻画了这个面在超
立方体内以一种简单的方式分割“高”和“低”
。它有助于这节中主要结论的证明。可以
形(等值面)能够一步步,局部地从一个个超立方体中构建出来。我们用一种高效的、
简单的、维数无关的、可并行化的等值面的构建算法—“SpiderWeb”来说明存在满足公
理的流形(等值面)
。
设 f 和 f ′ 插值 δ 且满足以上公理。
66
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
引理 5.1 X ≥f τ 和 X ≥f τ′ 有相同数目的连通域。
成立,所以 X ≥f τ 和 X ≥f τ′ 都由 k 个区域构成。
且仅当 e 的两个端点分别是“高”和“低”
。
证明:这可以从公理 1 和 2 直接得到。
证明:这可从简单的奇偶分析中得到,或通过对 4 个顶点的可能的“高”和“低”
个碰撞点,见图 35。
撞点集合的连通性由可传递的相邻关系的闭集定义。相应的可定义连通区域。
B ( X ≥f τ ) ∩ F 的曲线段连接。
定义 5.17 我们可以唯一地在碰撞点出现的超立方体的边上确定它。
在下面的当我们
提到实际的碰撞点(而不是仅仅是边时)我们指的是这个事实。
引理 5.5 B( X ≥f τ ) 和 B( X ≥f τ′ ) 有相同的碰撞点的集合(对应边的集合也相同)
。
定义 5.18 两个面的“面片”是相邻的如果它们相交。
, σ ∈ C 和 σ ′ ∈ C ,是相邻的当且仅当它
引理 5.6 两个 M 的 d − 1 维面上的“面片”
方体边界上。进一步可得,如果 σ 和 σ ′ 相邻,则在它们相交的区域内有至少一个公共碰
67
第五章数字莫尔斯理论
撞点。
方体边界。在它们相交的区域内有至少一个公共碰撞点,是因为它们的交至少发生在一
个立方体的边上,所以它们共有该碰撞点。
的连通集合。
证明:根据碰撞点的邻近和连通的定义,任何在 C 的连通域内的“碰撞点对”被
B ( X ≥f τ ) ∩ C 中的道路连接,被立方体表面上的连通的“面片”连接,连接它们的“面片”
一定是同一个“面片”的局部。所以连通的碰撞点都在 C 的一个“面片” σ 中。
σ 中的碰撞点是连通集。依据归纳法,设 σ 是 d 维超立方体的一个“面片”。根据公理 2,
σ 和 C 的边界的“交” β ,和 d − 2 维球面同胚,所以是道路连通的。设 h 和 h′ 是 σ 中的
任意两个碰撞点,则在 β 中存在一个道路 π ∈ β 连通 h1 和 h2 。这个道路 π 通过一个 C 的
h ∈ σ 1 , h′ ∈ σ m ,则命题得证。
在这种区域流形 M 中的碰撞点构成了唯一的碰撞点连通集。
证明:根据碰撞点的相邻性和 M 的连通性定义,可得碰撞点的连通集包含在某个流
形 M 中。这个流形是唯一的,因为根据公理 1 流形是成对地不相交的。
部分,所以 h1 和 h2 是同一个碰撞点连通集的一部分。
引理 5.9 B( X ≥f τ ) 和 B( X ≥f τ′ ) 由相同数量的连通区域构成。
B( X ≥f τ′ ) 中包含 H 的区域。
是相邻的。另外,它们相应的“交”有相同的连通区域个数。
证明:映射 ℓ 关联两个“面片”
,如果它们共有相同的碰撞点集(作为边的 as edges)
。
如果 σ i 和 σ j 相邻,根据以上引理,对于它们“交”的每个区域,它们在公共边(on edge
题显然也成立。
换句话说,如果我们用图的方法来表示这些“面片”
(图的顶点)和它们的相邻性(图
,则 M 的表示图和 M ′ 的表示图是同构的(isomorphic)
的边) 。
应用以上结论我们可证:
引理 5.11 M 和 M ′ 是同胚的。
ℓ (σ j ) 的双连续映射,以这种方式我们可以以迭代的方式构造每个 σ i 上的同胚,最后构
造出 M 和 M ′ 的全局同胚。
虽然在给定立方体中流形 M 和 M ′ 的位置可以不同,但它们以相同的方式通过相同
69
第五章数字莫尔斯理论
的立方体。
我们现在可以证明我们的主要结论。
5.2.1.2 数字莫尔斯插值的拓扑等价性( Topological equivalence of Digital Morse
interpolants)。
胚的。
我们知道 M 和 M ′ 是同胚的。
由于这些面的位置由取样距离决定,这些公理进一步在几何上准确定义了这些面。
事实上,在一些情况下我们在一个立方里可定几个不同的“面片”
,例如在三维情况中可
到 4 个。
我们现在可以把经典的莫尔斯理论的深刻见解和概念应用到离散数集里。根据我们
设定的前提,问题变成什么是临界值和相应的临界点?在这些临界点 B( X ≥f τ ) 的拓扑会发
生变化。下面讨论该问题。
5.2.2 公理的推论:临界点、临界集、临界值
在体数据中,不是所有的临界点都是孤立的点。特别是,一簇具有相同值的连通网
格点构成了一个临界点集。为了处理这种点簇,我们用前面定义“高”的集合的连通性
果它们是取值τ = δ ( p) 的相邻点。
B (Oi (τ )) 的边界流形的拓扑。
时对应的相邻性。
数字莫尔斯临界点:
定义 5.20:
1)如果一个格网点相对于它邻域内所有的点有最大值 δ ( p) ,则 p 是最大临界点,
70
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
相应的 δ ( p) 是最大临界值(见图 52 )
。
图 52 最大临界点
2)如果一个格网点相对于它邻域内所有的点有最小值 δ ( p) ,则 p 是最小临界点,
相应的 δ ( p) 是最小临界值(见图 53 )
。
图 53 最小临界点
71
第五章数字莫尔斯理论
最小,且 δ ( p) 在至少一个方向是最大,在至少一个方向上是最小。这样的格网点称为鞍
临界点, δ ( p) 称为鞍临界值。
图 54 鞍临界点
,则 p 是鞍临界点, δ ( p) 是
4)如果 p 是某个临界“4 碰撞面”上的“消除奇异点”
鞍临界值(见图 55)
。注:
“消除奇异点”的位置和对应的精确值和插值函数有关,而它
的存在与否与插值函数无关。
图 55 临界“4 碰撞面”
72
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 56 最大临界集
图 57 最小临界集
73
第五章数字莫尔斯理论
(见图 58)
。
图 58 最小临界集
B( X ≥f τ ) 的拓扑的变化或连通区域的个数发生在发生仅发生在临界值。下面是精确描
述,
数字莫尔斯理论的基本定理
含其它网格点,所以对于所有 ε , N 和 B( X ≥f δ ( c ) +ε ) 不相连。但是对于在一定区间变化的
c 会变成了“高”
,这时 N 不包含任何边界表面。
并和前面(阈值降到此之前)的两个不相连的(局部)高的连通域连接。所以根据前面
的公理,两个在局部时分离的边界区域 B1 和 B2 在 N 中合并,但并没有包含全部 N 。所
以不是同一边界的局部发生合并,就是两个分离的边界区域合并。
成为 δ ( X δ≥τ ) 的区域的成员,这时它的邻域和边界区域全部进入 N 中。
最后,如果 c 是鞍临界集,此时它的邻域由多于一个的局部连通的“高”区域构成。
B1 和 B2 在 N 中合并(但 B1 , B2 不是 N 全部)
。所以,如前所述,此时不是两个区域合
并,就是形成了一个“柄”
。
我们下面证明命题的反命题。即假设 B( X ≥f τ 2 ) 和 B ( X ≥f τ1 ) 不是同胚的,则在区间
[τ 1 ,τ 2 ] 一定有临界点。
假设当阈值τ = a ,其中τ 1 ≤ a ≤ τ 2 ,B( X ≥f τ ) 的拓扑会发生了变化。根据前面的分析,
网点进入 X ≥f τ 。
,低于 a 时是“高”
是“低” ;在 c 成为“高”时,它的临近格网点仍然是“低”
,这时 c 是
一定是一个最大临界点, a 是它的临界值。
个最小临界点或集。
的鞍临界点,或鞍临界集。
75
第五章数字莫尔斯理论
值得注意的是我们的定义是可构造的,所以每种情况都可以都隐含着一个算法来识
别这种临界点。
当阈值减并小通过临界值(不是最大)时,临界点处的拓扑变化由变成相连的原来
不相连的“高”的集合的个数决定。
重要的一点是我们可以把函数的全部值域范围分割成内部没有临界点的不相交的区
间,阈值在这样区间变化时,边界流形将没有拓扑变化。进一步,我们能为每个小区间
选择一个样本值做为代表,并计算相应的水平集。这些水平集的拓扑代表了所有水平集
流形的拓扑特征。
5.3 临界点图:
5.3.1 临界点图和拓扑等价区域的定义
因为我们的公理中没有定义正好取样本值时的 X ≥f τ )
。
定义 5.22 临界点图的节点是临界点(由相应的临界值标注)
,在临界点之间有按
如下条件定义的指向父节节点的指针。
满足。
则 q 是 p 的父节点,存在一个从 p 到 q 的直接的边。
在一些个别情况下,我们要任意“打断节点的连接关系”
。如果有多于一个的临界点
76
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
第二种情况发生的很少,
它是一个物体和其他多个物体在同一个值发生合并的情况。
集合的差 O p ( f (q)) − O p ( f ( p )) 。
临界点图和拓扑等价区域,非常简洁的表达了所有可能的拓扑特征水平集对象( X ≥f τ
的连通域,对于所有的τ > 0 )
。当阈值从一个临界值(对应的临界点是 p )下降时,包
含 p 的对象的体积增大并变形。当到达另一个临界值(对应的临界点是 q )时,物体发
图和相应的区域。
表 1:图 59 到图 64 中的临界点(集)
Label I J Value Type Sub Type
a 2 13 100 Max Vertex
b 4 1 100 Max Set
c 5 8 97 Max Set
d 8 9 97 Max Set
e 7 18 96 Max Set
f 1 1 2 Saddle Interpolate
7 8 95
3 3 3
g 2 9 95 Saddle Vertex
h 4 6 94 Saddle Vertex
i 4 4 2 Saddle Interpolate
5 5 17 92
9 9 9
j 7 17 92 Saddle Set
k 5 11 78 Min Vertex
l 5 2 50 Min Vertex
77
第五章数字莫尔斯理论
图 59:临界点(集)
图 60:5 个最大临界点(集)的拓扑同构区域
78
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 61:加入临界点 g 的拓扑同构区域
图 62:加入临界点 h 的拓扑同构区域
79
第五章数字莫尔斯理论
图 63:i,j,k,l 临界点的拓扑同构区域
图 64:临界图
80
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
5.3.2 临界点图和拓扑等价区域的性质
临界点区域是等值面的拓扑等价区域。
定理 3 设 p 是临界点,它的父节点是 q ;则:
以上理论为我们提供一个强大的组织格网数据的工具,它可以让我们在某个区域内
简化数据而不丧失拓扑信息。
根据临界点图以及相应的和每个节点相关的拓扑等价区域,
可以用一种分层结构组织整个数据。
由于临界点对应的拓扑等价区域 ζ ( p) 是拓扑一致的水平集连通区域的集合系,所以
根据临界点图,我们可以跟踪物体随着阀值变化时的演化过程。概括起来如下:
推论 5.1 对于临界点图,有如下性质:
1 临界点图每个节点代表一个具有特别的拓扑特性的对象,每个叶节点(leaf node
2 有多个子节点的节点是鞍临界点(鞍临界集)
,或最小临界点(最小临界集)
,在
这些节点多个对象在阀值取临界值时合并。
3 对于每个有一个子节点的鞍临界点,当阈值减小时通过鞍临界点,会有一个拓扑
复杂度的递增;
即和它子节点相关联的对象拓扑复杂度的会递增
(边界流形的亏格增加)
。
4 在临界点图的路径中,当阈值减小通过最小临界值时,每个局部最小临界点表示
包含子节点的一个对象的边界的拓扑复杂度的减小,有多个子节点的最小临界集的情况
表示对象的合并。
81
第五章数字莫尔斯理论
,只要这个对象对应的阀值τ 小于所有网格点的取值。
网点)
6 当阀值τ 减少时的某个单独对象的拓扑变化,可以从临界点图中它对映叶节点开
始,然后沿着指向父节点的指针追踪到根节点,这条路径代表了它产生和消失(被吞没
在包含整个数据集的唯一对象中)经历。
5.4 算法
5.4.1 超平面的构造算法
对于给定的阀值τ 和 3 维立方体,所有的顶点都分类标记为“高”和“低”
。任意 “碰
撞点”被用内插的方法定位在立方体的具有“高”和“低”的端点的边内部。和定理 5.1
的证明中类似,定义“碰撞点”的相邻关系如下。
的边上的“碰撞点”是相邻的(编织“高”
);如果τ 小于“消除奇异值”
,一对在共有一
个“低”的边上的“碰撞点”是相邻的(编织“低”
);两个“碰撞点”是相邻的,如果
系的可传递闭集。
一个超立方体内的“碰撞点”的连通区域对应于 ( B( X ≥f τ )) 的超平面“面片”
。
82
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 65:在一个立方体内构造三角形
图 66:等值面和一个立方体的一个角相交的简单情况
83
第五章数字莫尔斯理论
图 67:等值面和一个立方体的腰部相交的情况
图 68:两个等值面和一个立方体的角相交的情况
5.4.1.1 SpiderWeb 算法
对于 3 维立方体内的每个最大“碰撞点”的连通区域,我们内插出一个内部“清晰
” AP (即连通区域中所有碰撞点的重心)。对于这个集合中
度点(articulation point)
的每对临近点,我们用 AP 和这对临近点构造一个三角形。我们对所有立方体中所有“碰
撞点”进行此项操作。
要说明的是在 2 维情况中这个三角形蜕化成连接两个“碰撞点”的线段,该算法产
生满足公理的等值线。
84
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在 3 维情况中该算法产生满足公理的 2 维流形。在高维情况中它也可生成正确的可
的 2 维边界。下面用对称性证明 3 维情况中的正确性,高维的证明思路相似。
5.4.1.2 正确性
定理 4 SpiderWeb 算法生成的有向流形(等值面)满足公理。
证明:
图示生成的表面是一个流形具有以一下两个性质(由基本拓扑理论可知)
,第一:每个三
角形的边由两个三角形共有,共有同一顶点的所有三角形构成一个三角形环。
图 69:从 AP 到 h 的三角形边被两三角形共享
晰度点”和这对点形成的一个三角形,立方体 C ′ 中的一个“清晰度点”和这对点形成的
85
第五章数字莫尔斯理论
图 70:连接两个碰撞点的三角形边被两立方体中三角形共享
对于每个“清晰度点”和每个碰撞点,可用相似的对称性来说明第二个性质。显而
其中 4 个边连到 4 个立方体中“清晰度点”
,其它 4 个连到前述的 4 个面上的 h 的唯一相
顺序旋转,枚举从 h 发射出的边,直到回到起始边 e 。
图 71:从一个中心碰撞点发射出的 8 条三角形边的俯视图
86
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有唯一的相邻碰撞点 g ′ 。依此类推,直到回到碰撞点 h 。
生成的每个流形都是可定向的,它的每个局部的三角形的方向由构成这个三角形的
两个碰撞点所在的边的上的“高”定义。最后,可以显而易见,在每个立方体中生成的
面满足公理 2,所有这些面的集合系在全局上满足公理 3。
图 72:对从“清晰度点” AP 发射出边的循环枚举
在 4 维情况中,用同样的对称性,我们可以证明在每个给定的 4 维立方体中生成的
“面片”构成了一个闭 2 维流形,它与圆同胚,并且它是一个 3 维的和 3 维圆盘同胚的
区域的边界。由于每个 2 维面片,作 2 个 4 维立方体的边界的一部分,被它们共有;我
们直接可知这些 3 维体数据和构成正确 3 维流形的那些“面片”对应。这样我们可从
“SpiderWeb 面”恢复出等值面(iso-volume),并证明这种流形满足公理。
5.4.2 临界点图和拓扑等价区域的构造算法
下面描述如何计算临界点图和在每个临界点对应的拓扑等价区域内包含 Z n 中的那
些点。
我们可以检测全部数据并记录临界点和临界集,临界值。其中一个要处理的问题就
是用宽度优先搜索算法识别单一值的网格点的连通集和它的直接相邻点。
87
第五章数字莫尔斯理论
我们可以识别临界点和相应的值,然后对这些临界值排序并对所有数据的值按临界
值划分区间。我们还可以在任何一个没有临界值的区间中选任意一个值τ 用 SpiderWeb
算法绘制“代表”等值面。
可用图搜索的算法标记每个临界点对应的拓扑等价区域,如人工智能和机器人路径规
划中采用的图搜索的算法[Latombe-1991],[Takeda-1991],[Koditschek-1987],
[Barraquand-1990],[Barraquand-1988]。这样的算法也被用来计算临界点图(如图69到
64所示)。图59所示的是临界点,图64所示的是临界点图。其余的图所示的是临界点对应
的拓扑等价区域。
该算法以“扩展集”的值下降的顺序标记了所有的网格点和“消除奇异点”。该算法
不用在每个点上进行多次运算,但为了表述方便和便于理解还是以进行多次运算的形式描
述。
5.4.2.1 临界点图和拓扑等价区域的搜索算法
第一步:
检测所有的网格点(包括消除奇异点),标识所有蜕化区域。然后再检测每个蜕化区
域的邻近点,判断它是不是临界集(类型5到类型7)。
对于不是临界集内的点,通过检测它的所有邻近点来判断它是不是类型1到4的临界
点。
第二步:
开始用临界点来搜索对应拓扑等价区域。首先对 δ ( p) 维持一个优先队列priority
queue (max-heap),根据对临界点给定的优先级来决定树的分枝。把每个临界点(临界集)
p 标定为它的对应拓扑等价区域的一部分,即令 l ( p) = p ,将该点放入堆栈。对于临界点
集我们任选该集中的一个点来做标记点,只把集合的边界点放入堆栈。然后重复下列步骤
直到选定下一个“临界点”
。
在堆栈中取出一个最大值的临界点 r (对应标定为 l (r ) = p )
。检测 r 的临近点,如果 r
定q )
,然后将 q 放入堆栈。
这种“最大值先标定”的过程一直进行到某个临界点(或临界集的部分) q 从堆栈中
标识为 q ,然后迭代前面的算法。
5.4.2.1 临界点图和拓扑等价区域的搜索算法的讨论
搜索算法按最大值优先的方式搜索整个数据集中的格网点和临界点。在搜索到某个
点时,如果所有大于或等于特定阀值τ 的所有点都被标定了,这些已标定的点正是那些
格点就是包含在临界点 p 对应拓扑等价区域内的所有点。
我们可以依据包含某个临界点的区域(component)的大小来决定这个临界点的相对
重要性。例如,某个 4 碰撞面处的鞍临界点会产生一个比立方体小的“洞”,它只包含
一个“低”。在这种情况下,这个“低”是个最小点,且这个鞍点的对应区域很小。这
时我们可认为鞍点和最小点只产生了纹理特征(小于采样距离)并在需要时可剔除它们。
5.4.3 临界点图和拓扑等价区域的构造算法的正确性
证明:根据临界点对应的拓扑等价区域的定义和该算法是以最大值优先的方式搜索
这两点可推理出算法的正确性。该算法在每一步始终保证:如果所有的点满足 σ (q) ≥ τ 的
果满足临界点图和影响区域的定义。
在某种意义下,如果我们想看随着阀值变化时水平集的变化,我可以看数据集的标
89
第五章数字莫尔斯理论
定的过程。
90
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
第六章 初步应用
6.1 基于数字莫尔斯理论的等高线生成算法
等值线是一种形和数的统一,在水利、土木、地质等工程和技术领域内被广泛的应
用。常规的等值线绘制通常采用网格法,其绘制的步骤一般为:对网格化数据计算等值
点;等值线的追踪;光滑和标记等值线。为了回避网格化数据的等值线的追踪的奇异问
题,最近,很多文献针对四边形网格的一些问题提出了引入三角形网格的方法。这两种
方法利用网格结构,首先找出某个四边形网格或三角形网格各边上的等值点,然后对所
有网格进行循环,查找等值点,其中涉及许多判断。在四边形网格数据的情况下,可能
在追踪时出现相交的情况。更重要的问题是现有的算法都不能处理“鞍部”的等高线连
接问题。在实际工作中是依靠人工编辑的方法解决的。
H 临界点
H
L
a
H L H L H L
L H L H L H
b c d
图 73“鞍部”的等高线连接问题
图 73 中 a 表示的是“鞍部”的透视图, b , c , d 是等值线的追踪的三种结果。对
91
第六章 初步应用
74 所示,三角网的情况仍然无法处理这个问题,因为三角形的“剖分”是在等值点搜索
和等值线连接之前完成的,因此一定有一部分等值线是连接错误的。图 2 a 中如果是 L 和
相连构成三角形,则只有 h 小于临界点的等值线是连接正确的。
H L H L
L H L H
a
H L H L
L H L H
b
图 74“鞍部”的等高线连接问题
引进数字莫尔斯理论的临界点概念和相应的消除奇异点法则后可以非常轻易的解
决此问题,等值线追踪也非常简单。而以往的各种算法都无法解决该问题。这是数字莫
尔斯理论能解决的高维体数据问题中的最简单的一种情况,但从它能轻而易举的解决以
往难以解决的问题上,可以看到它的强大力量。
基于数字莫尔斯理论的等高线生成算法:
计算每条等高线的高程。
第二步:对于给定的等值线 h ,计算每个网格点是“高”还是“低”。内插等值线 h
和格网边的“碰撞点”。
92
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
第三步:确定“4 碰撞面”,计算消除奇异点。
设“4 碰撞面”的原点在 x = i, y = j 处。
且 δ (i, j ) = A
δ (i + 1, j ) = B
δ (i + 1, j + 1) = C
δ (i, j + 1) = D
“消除歧义点”的位子由下式给定:
i + x0 , j + y0
其中
x0 = ( A − B) /(( A + C ) − ( B + D))
y0 = ( A − D) /(( A + C ) − ( B + D))
“消除歧义值”为:
c = δ (i + x0 , j + y0 ) = A + ( D − A) x0
图 75“消除奇异点
93
第六章 初步应用
如果等高线的值 h 大于 c “编织高”
,即连接和“高”连接的两个边上的点。如果等
高线的值 h 小于 c “编织低”,即连接和“低”连接的两个边上的点。
第四步:应用三次样条光滑原理,对生成的等高线段进行光滑处理。
图 76 生成的等高线
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中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
6.2 基于数字莫尔斯理论的体素(Voxel)的等值面重建
6.2.1 基于体素(Voxel)的等值面重建
所谓等值面是指空间中的一张曲面,该曲面上函数 F ( x, y, z ) 的值等于某一给定值。
等值面是由所有点 S Ft = {( x, y, x) : F ( x, y, z ) = Ft } 组成的一张曲面。
等值面的提取是医学图象分割中的重要环节,Marching Cubes(MC)算法是基于规则
MC 算法的基本思想是把三维图象相邻层上的各四个象素组成立方体的八个顶点,逐个
处理三维图象中的立方体,分类出与等值面相交的立方体,采用插值计算出等值面与立
方体边的交点。根据立方体每一顶点与等值面的相对位置,将等值面与立方体的边的交
点按一定方式连接生成等值面,作为等值面在该立方体内的一个逼近表示。MC 算法存
在连接方式上的二义性,为解决二义性问题,提出的很多行之有效方法。Marching
6.2.2 MC 算法的基本原理
在MC 算法中,假定原始数据是离散的三维空间规则数据场,用于医疗诊断的断层
扫描(CT)及核磁共振成像(MRI)等产生的图像均属于这一类型。MC 算法的基本思想
是逐个处理数据场中的立方体(体素),分类出与等值面相交的立方体,采用插值计算
出等值面与立方体边的交点。根据立方体每一顶点与等值面的相对位置,将等值面与立
方体边的交点按一定方式连接生成等值面,作为等值面在该立方体内的一个逼近表示。
因而,MC 算法中每一单元内等值面抽取的两个主要计算是:
(1) 体素中由三角片逼近的等值面计算;
(2) 三角片各顶点法向量计算。
1.体素中等值面剖分方式的确定.
MC 算法的基本假设是沿着立方体的边数据场呈连续线性变化,也就是说,如果一
条边的两个顶点分别大于、小于等值面的值,则在该边上必有也仅有一点是这条边与等
值面的交点。确定立方体体素中等值面的分布是该算法的基础。
95
第六章 初步应用
首先对立方体的八个顶点进行分类,以判定其顶点是位于等值面之外,还是位于等
值面之内。再根据八个顶点的状态,确定等值面的剖分模式。顶点分类规则为:
外,记为“0”(“高”);
内,记为“1”(“低”)。
于“0”号构型,没有等值面穿过该体素。当只有一个角点标记为 1 时,即“1”号构型,
我们用一个三角片代表体素内的等值面片,它将该角点与其它 7 个角点分成两部分。对
于其余几种构型,将产生多个三角面片。
96
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 77 基本构型的三角剖分
体之间产生拼接错误,并提出了渐近判别方法来解决这个问题。这个问题出现在 Nislson
称之为“奇异面”的地方,“奇异面”这些面上有四个不同等值面交点(在数字莫尔斯
立方体间不连续的情况。
6.2.3 数字莫尔斯算法的基本原理
该问题可以用数字莫尔斯理论中成为 4 碰撞面中的“消除奇异解法则”解决。因为
在两个立方体的共有面内,根据等值面的取值大于还是小于消除奇异值,可以唯一的确
定碰撞点(交点)的连接方式,所以在两个立方体的共有面内等值面三角形的边会准确
的对接起来(图 79 所示)。
97
第六章 初步应用
图 78 两个立方体间不连续
图 79 数字莫尔斯理论的解决方法
算法步骤:
第一步:给定等值面的值,将所有的网格点分成“高”或“低”
,
98
中国科学院计算技术研究所 博士后出站报告
图 80 碰撞点相邻关系
第三步:对立方体内的连通的碰撞点的集合,计算“清晰度点”AP,按 SpiderWeb 算法
+( AP, h1, h2) , +( AP, h2, h3) , +( AP, h3, h4) , +( AP, h4, h5) , +( AP, h5, h6) ,
这个三角面集合系构成等值面在此立方体中的局部(图 81)。
h1
h7 h2
h6
AP
h5
h3
h4
H igh L ow 等值面值低于消除奇异值“编织低”
图 81 SpiderWeb 面
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第六章 初步应用
第四步:体绘制等值面。
下图是对数字人做等值面分割的结果。
图 82 数字人做等值面分割的结果
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中国科学院计算技术研究所 博士后研究工作报告
第七章 数字莫尔斯理论的应用前景和未来工作
7.1 临界点图在数据简化中的应用
我们可以依据临界点图和其对应拓扑等价区域为索引,来决定剔除那些影响小的临
界点。如我们可以剔除最大点(相关的鞍点),如果这个最大点对应是一个会马上淹没
在某个大物体的小物体,或剔除那些产生的“洞”比采样距离小的鞍点。“小”的指标
依赖于具体的应用,在具体应用中确定是否认为该尺度的拓扑变化属于噪声的结果。
7.2 临界点图和对应的拓扑等价区域在快速渲染中的应用
对于给定阀值的等值面,我们要处理包含这个边界的临界点的拓扑等价区域。事实
据 p 可以快速确定一个在拓扑等价区域中进行搜索的阀值,用该阀值可判断那些立方体
7.3 对水平集亏格(genus)的分析
在临界点处,水平集的拓扑变化很容分析。临界集处的拓扑变化的分析则是另一会
事。对于最大临界集的拓扑变化可以通过对临界集 S 的相邻集的分析得到。特别是我们
101
第七章 数字莫尔斯理论的应用前景和未来工作
7.4 保持拓扑的数据简化
临界点的拓扑等价区域的概念让我们能在不改变该区域内水平集的基本拓扑特性
的情况下,简化数据集。例如对拓扑等价区域,可以从区域中剔除网格点而不改变相应
的等值面的拓扑特性。如果我们只对拓扑特性感兴起,则临界点图、临界点的位置和临
界点的值包含了构建水平集边界等值面的所有拓扑特征的信息。如果我们有临界点和它
的最临近点,我们就有了重构它对应的对象的基本信息。我们通过数据简化,可以构造
一个只包含原来格网点的很少部分的数据集,该数据集仍然没有丢失拓扑信息。
7.5 高维数据集中临界点的检测
在些有情况下,由于数据集太大,我们不打算处理全部数据,只关心临界点。这在
机场飞行控制等领域,临界点理论的应用中常用,以实现快速数据分析和决策。
7.6 多模式数据的配准
对不同模式的数据做数字莫尔分析,得到临界点图和对应的拓扑等价区域。我们可
以通过不同模式的数据的临界点图的匹配,来进行两个数据集合的基于拓扑一致性的匹
配。拓扑信息是人识别物体的重要依据,其他配准算法很难处理拓扑信息,特别是大范
域间的张量变换可以得到,这可以作为两个图像间配准变换的部分约束。值得注意的是
临界点图在平移、旋转、缩放和影像亮度变换下是不变量。
7.7 未来研究方向
数字莫尔斯理论提供了一个组织和对体数据理解的新理论。它提供了在体数据内快
速识别所有阀值对应的所有可能的等值面的方法。对它的进一步研究可以提供体数据压
缩和管理的有力工具。数字莫尔斯理论的思想可以在图象配准、图象理解、图象的详细
分层管理,数据的可视化漫游等方面有独到的应用。
102
参考文献
参考文献
103
参考文献
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