Professional Documents
Culture Documents
Tema 08. Cinemá-ca del sólido rígido.
Cecilia
Pardo
Sanjurjo
DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA
Este
tema
se
publica
bajo
Licencia:
Crea-ve
Commons
BY‐NC‐SA
3.0
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
A
No hay cambio de orientación
(cualquier segmento se mantiene paralelo)
drA
P
C
P
drA
vP = vA aP = aA
C
A
vA
A A
P
C vA
P vA
C
A
P
C
P
C
aAt
Las velocidades tangentes a las
A
trayectorias
aAn
Aceleración con componente normal y
aAt aAt
tangencial.
P
C Trayectorias iguales. Mismos radios de
aAn
aAn
curvatura
2) Rotación en torno a un eje que pasa por un punto del sólido
eje de rotaci n
eje de rotaci n
H C
C H d! P
P
P
P dsP
B
B
ue "
A A
"
H
vP = ω ∧ AP
P
ue !
A
Aceleración en la rotación
"
#
dω
ue
α= la aceleración angular del movimiento circular
! dt
A
Definiendo la aceleración angular del sólido:
dω
#
α = α ue =
" dt
A
3) Movimiento general del sólido= traslación con A+ rotación respecto a eje por A
Y Y
2
A
A 1
A A
"k
X X
Z Z
Campo de velocidades del sólido rígido:
vP = vA + ω ∧ AP
Campo de aceleraciones del sólido rígido:
(
a P = a A + α ∧ AP + ω ∧ ω ∧ AP )
Cinemática del movimiento plano del sólido rígido
plano
director
A
Cálculo de ω ∧ AB :
AB
X
i j k
dx
dy B 0 0 ω = −ω d y i + ω d x j
dy dx dy 0
A
dx
O bien AB
90 vB = vA + ωAB u ⊥
B
A
• Campo de aceleraciones en el plano:
( ) 2
a B = a A + α ∧ AB + ω ∧ ω ∧ AB = a A + α ∧ AB − ω AB
AB
Y
B
90
A B
X
a B = a A + αAB u ⊥ − ω 2 AB u
Traslación en el movimiento plano
⎧) ω = 0
Si a A = a B , a B = a A + αAB u ⊥ − ω 2 AB u = a A → 0 = αAB u ⊥ − ω 2 AB u ⎨
⎩⊥ ) α = 0
Ejemplo:
y
A
o
B C
x 2 2
!o 2
4!o 4!o
2!o 2!o
o
!o
A 2 2
2 2 A 2"o 4"o
C C
2 5!o
26.56 B 26.56 B
2 2 5!o
2 5 26.56 2
2 5"o
D D
velocidades
aceleraciones
1
Ejemplo de traslación: B
3
Hallar la velocidad y aceleración del cdg del 10 rad/s G
2m
D
B ∈AB → vB = vA + ω AB ∧ AB = ω AB ABu ⊥ = 20 u ⊥
30
(
vB = 20 −sen30 i + cos 30 j )
C
a B = a A + α AB ∧ AB − ω AB AB = α AB ABu ⊥ − ω 2AB ABu
2
200
B
2 m/s2
( ) (
a B = −1·2 −sen30 i + cos 30 j − 10 2 ·2 − cos 30 i − sen30 j )
1 rad/s2 G
A 200 2 Bloque:
D
B y D misma velocidad y aceleración → ω bloque = 0 ; α bloque = 0
2m 200 2
30 vG = vD = vB aG = a D = a B
30
C
!b=10 rad/s
Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)
Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El
extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y
la velocidad de B
B a I= c.i.r. vo
vo = ω IA = ω b → ω =
d2 b
ωd 2 vo
vB d1 vB = ω IB = a
b b
b
ωd1
vo
A
a
b)
A E
4 dm ω 2w 2==00
v C v wω1
B 1
cir en el infinito
ω=0
cir
Sistemas de referencia móviles:
Algunas veces el movimiento del sólido será más fácil de analizar para un
observador en movimiento.
Observador moviéndose con ω a y α a
y S Ve al sólido S moverse con ω r y α r
!r ! ¿Relación con ω y α absolutas del sólido?
S1 dθ1 dθ
!1 ω1 = k = ωa ω = k ≡ ω abs de S
dt dt
dθ dθ dθ
x θ = θ1 + θr = 1 + r → ω = ωr + ωa
dt dt dt
ω abs = ω r + ω a
Derivando respecto al tiempo: α abs = α r + α a
En el espacio esta última es distinta:
α abs = α r + α a + ω a ∧ ω r
De momento nuestras herramientas se reducen a
A, B ∈Sólido vB = vA + ω ∧ AB
a B = a A + α ∧ AB − ω 2 AB
Conociendo v y a de un punto del sólido, así como ω yα podemos saber
velocidad y aceleración de cualquier otro punto.
A veces no se dispone de toda esa información o bien hay varios sólidos que
están unidos entre sí y sus movimientos están relacionados.
!!"!"
A
Deslizadera, ranura y apoyo simple : el punto A se mueve a lo largo del eje de
la deslizadera, de la ranura o en la dirección del suelo del apoyo
!!"!"
vA, aA
!!"!"
A
vA, aA S2
S1
!!"!"
A
vA
aA
67) Dos barras de 50 cm de longitud están conectadas como se muestra. Si B
se mueve con velocidad constante de 36 cm/s hacia la pared, determinar en el
instante mostrado, a) las velocidades angulares de cada barra y la velocidad
del pasador D b) las aceleraciones angulares de las barras c) indicar donde se
encuentra el cir de cada barra.
D
A
20
C 50
cotas en cm
20
B
15 15 25
D
vA
En velocidades: !AB
30 I (cir AB)
A vD
Situamos el cir de la barra AB
trazando perpendiculares a las 20
velocidades de A y B 50
C 40
20
50
vC
vD = vC + ω CD ∧ CD 40
C
( ) ( ) (
−vD j = −18 i + 13.5 j + −ω CD k ∧ 40 i + 30 j ) 20
36 cm/s B
x) 0 = − 18 + 30 ω CD ω CD = 0.6 rad/s 15 15 25
vD = HD ω CD 20 30
v 10.5 vC
HD = D = = 17.5 cm
ω CD 0.6 C 40
H está a 50 cm de altura y a 37.5 20
cm de la pared vertical 36 cm/s B
15 15
Aceleraciones:
• Campo de aceleraciones en la barra AB:
a A = a B + α AB ∧ BA − ω 2AB BA
30 B C punto medio de A y B:
1
aB = 0 a C = ( a A + a B ) = −25.3125 j
2
50!CD
• Campo de aceleraciones en la barra CD: D
0.62 50
a D = a C + α CD ∧ CD − ω CD
2
CD !CD
30
0.6 rad/s
Supongo a D = a D j α CD = α CD k C
40
aC=25.31 cm/s2
(
a D j = −25.3125 j − 30α CD i − 40α CD j − 0.6 2 40 i + 30 j )
x) 0 = −30α CD − 14.4 → α CD = −0.48 rad/s 2
y) a D = −25.3125 − 40α CD − 10.8
a D = −16.91 cm/s 2
Podría haber resuelto en velocidades la barra CD geométricamente, determinando
y utilizando el cir:
(cir CD)
H D
vA !CD
A partir de vC = −18 i + 13.5 j
calculo θ: A 30 I vD
13.5 20 30
tgθ= = 0.75 → θ = 36.87º vC
18 " 90-"
C 40
CH·sen ( 90 − θ ) = 30 20
30 36 cm/s
CH = = 37.5 B
0.8
15 15
Sitúo el cir:
HD = 40 − CH·cos ( 90 − θ ) = 40 − 37.5·0.6 = 17.5cm
S1 Si el contacto es permanente
vPn = vQn
direcci n normal
S2
vP = vQ
vP= vQ P direcci n tangente
S1
Sólido S2 moviéndose sobre un suelo fijo (S1)
direcci n normal
S2
Q ∈S1 fijo → vQ = 0
P ∈S2 → vP = vPn + vPt direcci n tangente
P
vP
Q
Contacto permanente
vPn = 0
S1 fijo
a) Desliza en Q :
vPt ≠ 0 vP = vPt
b) No desliza en Q :
vPt = 0 vP = 0 P= c.i.r.
La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El sólido rueda
sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)
Disco rodando sobre un suelo horizontal
y= r
I
I
El centro del disco hace una trayectoria rectilínea paralela al suelo, a una altura
constante
vO = vO i aO = aO i
O !r vO = IO·ω = rω
y= r
I (sentidos de vO y ω coherentes)
c.i.r.
! En aceleraciones:
!r dv dω
O aO = O i = r i = rα i
"2 r dt dt
I
(sentidos de a O y α coherentes)
"! r 2 "2 r !r 2
c.i.r. ! I
Velocidades
Aceleraciones
(Campo de veloc. con el cir o con O)
(Campo de aceleraciones con O)
R
• Que un disco ruede sin deslizar significa que lo que avanza por el suelo, también
lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el
suelo
r·θ = xO
suelo fijo
desenrolla.
Siempre r.s.d. sobre los hilos
• Disco que r. s. d. sobre un suelo que se mueve:
P v
Q v
Ese señor ve a S2 girando con ω r y αr y al
vA
punto B moviéndose con
vrB y arB A
!a=!1 S1
"a="1 aA
Se aplican las expresiones de Coriolis al punto B:
v B = vrB + vaB con vaB = v A + ω a ∧ AB
aB = arB + aaB + acor B siendo
2
aaB = a A + αa ∧ AB − ω a AB
acor B = 2ω a ∧ vrB
30
y
30
C B
x 1m
2m
!?
D
Velocidad y aceleración absolutas de C
"?
C ∈DC
vC = vD + ω ∧ DC = −ω k ∧ ( )
3 i + j = ωi − ω 3 j
a C = a D + α ∧ DC − ω DC == α i − α 3 j − ω 2
2
( 3 i+ j = )
( ) ( )
2
2
= α − ω 3 i + −α 3 − ω j
Elijo un observador auxiliar en la barra AB, por tanto
ω a = ω AB = −5 k α a = α AB = −12 k
Para ese señor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilíneo a lo largo de
AB con vr y ar en esa dirección. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
30
relativo
⎪⎪ C
(
⎧v r = vr cos 30 i − sen30 j )
⎨ aC
v =
v A +
ω a ∧ AC = −5 k(∧ 2 cos 30 i − 2sen30 )
j =
⎪
C (
⎪⎩ = 10 −sen30 i − cos 30 j )
vr
Como si la barra
fuese un suelo fijo
vC = vr C + va C
A !a=5
Rellenando esta ecuación y escribiendo las 2 ecs
30
escalares:
arrastre
3 ⎫
2 x ) ω = vr −5 ⎪⎪
2
C ⎬ vr = 10 3 m/s ω = 10 rad/s
1
va =5 2 30
y ) − ω 3 = −vr − 5 3 ⎪
⎪⎭
C
2
Como si C estuviese pegado a la
barra en su movimiento
Aplicando Coriolis en aceleraciones:
a C = a r C + a a C + a cor C
30
( ) (
a C = α − 100 3 i + −α 3 − 100 j )
relativo
(
a r C = a r cos 30 i − sen30 j )
C
A !a=12
ar
30
2 arrastre
aa C = a A + α a ∧ AC − ω 2a AC = 2
2"a=50
( )
= 24 −sen30 i − cos 30 j − 5 2 ( 3i − j ) 30
C
(
a cor C = 2ω a ∧ vr C = 2·5·10 3 −sen30 i − cos 30 j = ) 2!a=24
= −50 3 i − 150 j 30
!a=5 coriolis
Se obtiene el sistema de ecuaciones:
3 ⎫
x ) α − 100 3 = a r
C
− 12 − 25 3 − 50 3 ⎪ a = −8.42 m/s2
2 ⎪ r 30
⎬ vr
1 ⎪ α = 2
y ) − α 3 − 100 = −a r − 12 3 + 25 − 150 24 rad/s acor=2!avr
2 ⎪⎭
C
vC
Cinemática cuando se diseñan
estructuras estáticas, ¿para que?
vC
cir cir
Esta en cambio puede iniciar una rotación Tras la cual el movimiento se bloquearía
En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se
llaman sistemas críticos y es importante detectarlos
Hay varios métodos de estática, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que
se utilizan desplazamientos hipotéticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a
dicha posición.
En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la
diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relación hay entre
desplazamiento angular y velocidad angular de rotación.
⎧δx B = vBx δt
δ rB = vB δt ⎨ δθ = ω δt
⎩δy B = vBy δt
100 N
B 2m 2m C
Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve
un problema de trabajos virtuales usando G
cinemática . 3m
M
Nos piden calcular M para que el sistema
de la figura esté en equilibrio
A
3m
CIRCB
!2 Supongo que la escuadra gira con ω1 y la barra
con ω 2 : ambas están relacionadas
m
2
escuadra
4
4m
vB= 3 2 !1 100 N
vC
vB = 3 2 ω 1 vB = −3ω1 i + 3ω1 j
B G
90 C
4m
Como B también es de la barra CB y C sólo se
mueve horizontalmente puedo hallar
M
gráficamente el cir de CB y relacionar las dos
!1 rotaciones:
45
A
3m
vB = 3 2 ω1 = 4 2 ω 2 → ω 2 = 0.75ω1