DIAGRAMA DE FLUJO DEL SOFTWARE
¿El estado es igual a “2”?
INICIO
Iniciar las variables:
Izq_adelante =2
Izq_atras = 3
Der_adelante = 4
Der_atras = 5
Iniciar una variable
“estado” = 0
Iniciar variable “pintrig”
para el pin 7.
Iniciar variable
“pinehcho” para el pin 8.
Inicia el “void SetUp”
Iniciar la función
“Monitor Serial”
Los pines de las cuatro
llantas indicarlas como
salida.
El pin que contiene “pintrig”
ponerlo como salida.
El pin que contiene “pinecho”
ponerlo como entrada.
Inicia el “VoidLoop”
¿El estado de bluetotth es
mayor que a “0”?
si
Empezar a leer estado
¿El estado es igual a “1”?
Si
Variable izq_adelante, activada.
Variable izq_atras, desactivada.
Variable der_adelante activada.
Variable der_atrás activada.
Variable izq_adelante, desactivada.
si Variable izq_atras, desactivada.
Variable der_adelante, desactivada.
Variable der_atrás, desactivada.
No
¿El estado es igual a “3”
Variable izq_adelante, desactivada.
si Variable izq_atras, activada.
Variable der_adelante, desactivada.
Variable der_atrás, activada.
No
¿El estado es igual a “4”?
Variable izq_adelante, desactivada.
Si Variable izq_atras, activada.
Variable der_adelante, activada.
Variable der_atrás, desactivada.
No
 “distancia” es igual a
¿Variable “distancia” es
¿El estado es igual a “5”? (“tiempo / 58).
si menor que 10?

si
Variable izq_adelante, activada.
Imprimir en el monitor
Variable izq_atras, desactivada. Variable izq_adelante, desactivada.
Serial el valor de
Variable der_adelante, desactivada. si
Variable izq_atras, desactivada.
“distancia”. Reposar
Variable der_atrás, activada. Variable der_adelante, desactivada.
200uS.
si
Variable der_atrás, desactivada.

¿El estado es igual a “6”? Enviar pulso de disparo

en el PIN “TRIG”. FIN

si si
Inicia la construcción de
pulso de disparo. Duración del pulso de
10uS ensiestado alto.

Enviar pulso
si de disparo si
en el PIN “TRIG”. Variable “tiempo”
tomará el valor de
“pinecho”
si en estado alto.
Duraciónsidel pulso de
10uS en estado alto. si

Variable “distancia” es
igual a [(“tiempo”/2)/29].
¿Estado sies igual a 6?

“Tiempo”si tomará el valor

del “pinecho” en estado
bajo.