SISTEMAS ae Aimar SO aN ae EditorialIntroduccion a las sefiales y sistemas Juan Pablo Tello Portillo Area metropolitana de Barranquilla (Covoventa), 2017 Editoriat A UNIVERSIDAD DEL NORTE‘Tello Portillo, Juan Pablo. Introduccidn a las sefiales de sistemas / Juan Pablo Tello Portillo. Barranquilla, Colombia : Editorial Universidad del Norte, 2017. 181 paginas :flustraciones ; 24 cm, Incluye referencias bibliogaficas. ISBN 978-958-741-803-3 (impreso) ISBN 978-958-741-804-0 (PDF) 1, Teoria de las sefales (Telecomunicaciones). 2. Series de Fourier. 3. Transformaciones de Laplace. I. Tit (COBUNB 621.38 127 et.) UNIVERSIDAD UN DEL NORTE Vigiada Mineducncion swvrwaininort ecco ‘ina Puerto Colombia, A.A. 1569 ‘Area melropolitana de Barranquilla (Colombia) © Universidad del Norte, 2017 Juan Pablo Tello Portillo Coordinacién editorial Zoila Sotomayor O. Diagramaciéa Juan Pablo Tello Portillo Diseito de portada Joaquin Camargo Valle Correeciin de textos Nury Ruiz Barcenas Impreso y hecho en Colombia Xpress Estudio Grafico y Digital (Bogota) Printed and made in Colombia ‘© Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducciin total o parcial de esta obra por cualquier medio reprogratico,fénico o informatico, asi como su transmisién por cualquier medio rmecénico 0 electrénica, fotocopias, microfilm, offset, mimeogrifico u otros sin autorizacién previa y cescrita de los ttulares del copyright. La propiedad intelectual, olacién de dichos derechos constituye un delito contra laContenido Contenido z Prefacio wv 1. Representacién de sefiales 1 1.1. Introduccion “ 1 1.2. Seales... . : ws s a & i £ 1 1.2.1. Clasificacién de senales 1.3, Funciones de singularidad 6... 3 u 13.1. Funcién signo . . : u 1.3.2. Funcién impulso unitario. 6... whee 15 1.3.3. Funeién escalén unitario 16 1.3.4, Secuencia impulso unitario. 6... sos 1.3.5, Secuencia escalén unitario oe soe 18 14, Transformacién de senales emiws es . a) 1.4.1, Escalamiento en amplitud 5... 0... 20 1.4.2. Desplazamiento en el tiempo . . 2 14.3, Escalamiento en el tiempo... . . a 144, Desplazamiento en el tiempo disereto.... . men 24 14.5. Escalamiento en el tiempo discreto . 2... foe 24 LG GRHSHEEE cn cnn onsite 94 seston om staan» “ 7 1.5.1, Clasificacién de los sistemas 7a Introduccion a las senales y sistemas 2. Respuesta de sistemas lineales e invariantes en el tiempo 21 2.2. 2.3. 24. Introduccién Sistemas LIT continnos . . Respuesta al impulso en el dominio continuo . 2.3.1, Procedimiento para realizar el ciileulo de convolucién continua Respuesta al impulso en el dominio discreto 24.1. ar el calcul de la convolucién ¢ Propiedades de la convolucién . . 2.5.1. Identidad y desplazamiento 2.5.2. Conmutativa 2.5.3. Asociativa Representacién de sefiales en series de Fourier 3.1 3.2. 33. 34. 3.5. 3.6. Introduccion Representacidn de senales Serie exponencial de Fourier Serie trigonométrica de Fourier Representacién compacta de Ia serie de Fouri Convergencia de la serie de Fou or ‘Transformada de Fourier Introduccién . Transformada de Fourier en tiempo continuo Convergencia de la transformada de Fourier ‘Transformadas de Fourier de algunas funciones 1.4.1, Funcidn impulso . 4.4.2. Funci6n rectangular 1.4.3, Exponencial complejo 4.4.4, Funciones sinusoidales 43 43 13 45 75 80, 97 7 oT 101 102 102 103 104Juan Pablo Tello Portillo 4.4.5. Funci6n exponencial decreciente 1.4.6. Funciones periédicas 4.5. Propiedades de la transformada de Fourier . 4.5.1. Linealidad . . 4.5.2, Desplazamiento en el tiempo 4.5.3. Desplazamiento en frecuencia 4.5.4. Escala de coordenadas 4.5.5. Dualidad. . . 4.5.6. Inversién en el tiempo 4.5.7. Conjugacién 4.5.8. Diferenciacién 1.5.9. Integracién 4.5.10, Convolucién 1.5.11, ‘Teorema de Parseval para sefiales de energia 4.5.12. Densidad espectral de energia y de potencia 4.6. Modulacin y demodulacién de senales 1.7. Teorema de muestreo 1.8. Respuesta en frecuencia 4.9. Filtrado . . 4.9.1. Filtro pasa bajas 1.9.2. Filtro pasa altas 4.9.3. Filtro pasa banda . 4.9.4, Filtro rechaza banda 5. Transformada de Laplace B.A. Introduccion. oe 5.2. Transformada de Lapl 5.2.1, Regién de convergencia para la transformada de Laplace 5.2.2. Polos y ceros de la funcién ML 104 105 105 105 106 106 106 106 107, 107 109 109 110 110Vv Introduccion a las senales y sistemas 5.3. Transformadas de Laplace de algunas funciones 5.3.1, Funci6n impulso . . 5.3.2. Funcién escalén unitario 5.4, Propiedades de la transformada de Laplace 54.1. Linealidad 5.2. Corrimiento en el tiempo . 5.44.3. Corrimiento en el dominio transformado s 5.44. Escala en el tiempo 5.4.5. Inversi6u en el tiempo 5.4.6. Diferenciacién en el dominio del tiempo Diferenciacin en el dominio transformado s 1.8. Integracién en el dominio del tiempo 5.4.9. Convolucién 5.4.10, Teoremas de los valores inicial y final. a a Transformada inversa de Laplace 5.6. Caracterizacién de los sistemas 5.6.1, Causalidad B62. Betdbilided, a. os cw sws va ewswe on emims on 5.7. Representacién en diagrama de bloques para sistemas LIT causales descritos por ecuaciones diferenciales. Bibliografia 146 146 146 147 M7 165Prefacio Este libro ha sido escrito con ba > en la recopilacién y organizacién de informacién procedente de varias fuentes bibliograficas y de la experiencia misma adquirida en los cursos de sefiales y sistemas que se han venido impartiendo durante algunos aiios. Bn 1c se describen los conceptos tedricos bisicos de las seiales y los sistemas, con cierto nivel de profimdidad matematica acorde a la fimdamentacién que los estudiantes han adquirido en los cursos de cAleulo. El libro contiene diversos ejemplos en cada uno de los temas abordados, permitiendo al lector tener una herramienta de apoyo itil, ya que el contenido en muchos casos es de un nivel de complejidad alto y tambi no es lo suficientemente cuando ste claro en otros textos de la misma Area, El libro esta diseiiado para estudiantes de los programas de Ingenieria Eléctrica Ingenieria Electrénica que cursan la materia Sefiales y Sistemas. Su contenido esta divi- dido en cinco eapitulos, con temas de un amplio componente matemético y fundamental para los cursos que se imparten en niveles superiores del programa, tales como: curso rso de Control Automitico. de Comunicaciones y ¢ En el Capitulo 1 se inicia con la definicién de las sefiales y su respectiva clasifica- cién. Asi mismo, se presenta una variedad de ejemplos que ilustran todos los conceptos y ademuis permite al estudiante interpretar de manera clara los temas abordados. Pos- teriormente, se realiza una descripcién breve de las funciones singulares, titiles en la solucién de problemas de ingenieria. Se continiia con la transformacién de senales, ha- ciendo alusién a las operaciones de escalamiento y desplazamiento. Mis adelante, se definen los sistemas y de igual manera, su respeetiva clasificacién. Para cada uno de los temas se presentan algunos ejemplos que permiten al estudiante aclarar los conceptos estudiados. Todo esto para los dominios del tiempo contimio y tiempo discreto En el Capitulo 2 se estudian los sistemas Lineales ¢ Invariantes en el Tiempo (LIT) y su interaccién ante cualquier seal de entrada, Se describe la respuesta del sistema ante una entrada impulso unitario para luego, mediante la representacién matematica de una funcién arbitraria, obtener la expresién que relaciona la entrada con la salida denominada integral de convolueién, As{ mismo, para el caso del dominio discret se parte de un modelo de representacién de una seenencia discreta y se Nega a otra operacién que relaciona la entrada con la salida, denominada la suma de convolucién. Cada uno de los temas presenta un sinnrimero de ejemplos que permiten comprender mejor los conceptos estudiados, En el Capitulo 3 se presenta otra forma particular de representacién de sefales de- uominada, series de Fourier. La representaci6n est basada en la combinacién lineal de ondas sinusoidales que estan relacionadas arménicamente. Se inicia con la descripeién matematica de las diferentes formas de representacién en Fourier, su. convergencia y posteriormente se muestra algunos ejemplos con los que se ilustra de forma matematica y grifica la utilidad de la misma,VL Introduccién a las sefiales y sistemas En el Capitulo 4 se analiza la transformada de Fourier. Se inicia con un breve desa- rrollo matematico hasta llegar a su definicién. Luego se realizan algunas transformadas de funciones que comminmente son usadas en el andlisis de las sefiales. Asi mismo se presentan cada una de las propiedades de la transformada, muchas de ellas enfocadas a la aplicacién prictica. Se hace énfasis en la propiedad de modulacién y a a teorfa que relaciona todo este tema, Més adelante se analiza el teorema de muestreo desde el punto de vista del dominio transformado. Finalmente, se estudia Ia respuesta en frecuencia de Jos sistemas y algunos conceptos biisicos de la teoria de filtros. El capitulo incluye varios ejemplos que ilustran la importancia de la transformada de Fourier como herramienta inatemética en Ja solucién de problemas de ingenierfa. En el Capitulo 5 se presenta la teoria de la transformada de Laplace y sus aplicacio- nes. Se inicia con la definicién y la deseripeidn de su relacién directa con la transformada de Fourier. Seguidamente, se desarrollan algunos ejemplos, donde se ilustra la existencia de una misma funcidn del sistema (dominio s) correspondiente a dos funciones distintas en el dominio del tiempo. Asi mismo se grafican las regiones de convergencia para cada uno de ellos y se estudia In importancia de estas en el anslisis de la estabilidad de los sistemas. Se contintia con el anslisis de los polos y ceros de la funcién del sistema junto con la ubicacién de los mismos en el plano complejo s. Se listan brevemente las propie- dades de la transformada de Laplace y su uso en ingenieria, Mas adelante se examina la causalidad y la estabilidad, como factores importantes en la caracterizacién de los sistemas. Por tiltimo, se plantea la solucién de ecuaciones diferenciales parciales lincales utilizando transformada de Laplace y se realizan las diferentes formas de representacién en diagramas de bloques de cada una de las funciones del sistema para los ejemplos desarrollados.Capitulo 1 Representacién de senales 1.1. Introduccién Desde sus inicios, la sociedad humana ha usado diversas maneras 0 procedimientos para lograr comuniearse entre si; y para esto ha hecho uso de elementos, materiales y/o herramientas, que generan fenémenos fisicos los cuales son percibidos ¢ interpretados por los sentidos en forma de mensajes. Este tipo de fenémenos es lo que comrinmente se denominan sefiales. Hoy en dfa, con sofisticados dispositivos electrénicos y algoritmos de coditic cién avanzados, se ha conseguido transformar las innumerables formas de onda obtenidas del mundo fisico a formas de onda que contienen informacién y que son percibidas a través de los sentidos. El resultado de la evolueién de estas formas de comunicacién dio como origen el lenguaje. En este capftulo se presenta de manera general las diferentes formas de sefales y la manera como interactuan con los sistemas. Se comienza con ciertas definiciones, junto con las estructuras matematicas y modelos grificos de los mismos, asi como algunos ejemplos que complementan los conceptos abordados. Posteriormente, se realiza una breve descripcién de las funciones singulares, iitiles para la simplificacién matematica de fenémenos con los que comunmente se encuentra en el estudio de las sefiales y los istemas. Se continia, con el proceso de transformacién de sefiales tanto en el dominio del tiempo continuo como en el dominio del tiempo discreto, siendo las operaciones de escalamiento y desplazamiento las que comiinmente se dan en diferentes problemas de ingenierfa, especificamente en el procesamiento de las seiales. Por dltimo se estudian los sistemas, su respectiva clasificacién y algunos ejemplos que facilitan la comprensién de los temas estudindos, 1.2. Senales Se define una sefal como una funcién de una o més variables que representan una cantidad fisica; tipicamente contiene informacién acerca del comportamiento natural de los fendmenos; por ejemplo, las seiiales eléctricas, actisticas, de video, biolégicas2 Introduccién a las sefates y sistemas xt) 0 Figura 1.1: Representacién gréfica de una sefial entre otras, Para el caso de una dimensién, la seiial se representa mediante la forma (i), siendo # la variable independiente y x la variable dependiente. La representacién grifica de la misma se muestra en la Figura 1.1 1.2.1. Clasificacién de senales Las sefiales se pueden clasificar de acuerdo a diferente parémetros propios de las mismas; entre ellas estan: Aleatorias. Son aquellas en la que existe incertidumbre de sus valores en todos los instantes del tiempo y tinic mente pueden ser caracterizadas estadisticamente [1]. Todas las seftales por naturaleza son de cardcter aleatorio; sin embargo, existen algunas que por su regularidad, se pueden tratar como deterministicas, teniendo en cuenta ciertas restricciones y aproximaciones. Deterministicas. Son aquellas cuyos valores estn completamente especificados para cualquier instante del tiempo y pueden representarse mediante una férmula cerrada, un conjunto de valores © una formula recursiva. Reales y complejas. Una sefial es real, si sus valores que la representan son un uiimero real y complejas, si sus valores que la representan son un mimero complejo Matematicamente se expresan como a(t) = R{x(t)} + jS{2(O)} (1.1) donde R es la parte real, ¢ $ la parte imaginaria, con j = ¥—T. Continuas 0 analégicas. Son aquellas que estén definidas en todos los valores del continuo del tiempo, aunque su dependencia de este pueda soportar discontinnidades de primer grado, esto es e(to_.) # (to). En la Figura 1.2(a) se muestra un ejemplo de elas,Juan Pablo Tello Portillo 3 x0) 4 Intervato de Muestrco Valor Mestreado (a) Proceso de discretizacién (b) Seal discreta Muestreo de una seal. Figura 1 Diser Son aquellas que estin definidas en ciertos intervalos de tiempo y su repre- sentacién se realiza mediante una secuencia de mimeros enteros. Las seiiales discretas se obtienen a partir del muestreo de una seiial continua (Figura 1.2(a)), euyos valores corresponden a la amplitud de la sefial en un instante particular (Figura. 1.2(b)). De manera general, el teorema de muestreo define la. relacién de la frecuencia minima de muestreo con la frecuencia maxima de la seal, cuyo valor de tal manera que a partir de las muestras sea posible reconstruir de manera completa la sefial original. Esto es fo > faz (1.2) con f, la frecuencia de muestreo ¥ finae, la frecuencia maxima de la sefial original Matemticamente, las seiiales discretas se valor de la muestra, presentan de la forma «r[n), siendo n el Para el caso de la Figura 1.2(b) la seeuencia discreta «r[n] esta dada por: = {-0.4, 0.85, 2.05, 1.3, 0.1, -0.7, -1.75, —1.9, 0.6, 2.9, 3.8, 1.45} Cuantificadas. Son aquellas seiiales discretizadas cuyos valores de amplitud han sido limitados a un mimero finito de valores cuantificados. La cuantificacién inicia con la divisién del eje de la amplitud en intervalos iguales. El valor medio de cada interva- Jo corresponde al nivel © paso de cuantificacién deseado, que finalmente es asignado como el valor mis préximo a la muestra, resultado del proceso de discretizacin. La representacién gréfica se muestra en la Figura 1.3(b)4 Introduccién a las sefates y sistemas soa 0) cg re clit 4 35 os “os “1s -25 35 Vibe Mesweato Vr Mesa aloe Cuuntiado Valor Cuando 2 (a) Proceso de euantificacién Figura 1.3: Proceso de cuantificacién de una senal. El mimero de valores de cuantificacién esta directamente relacionado con la precision que se desea obtener de la seiial a representar. En los sistemas electronicos, generalmente los valores cuantificados se codifican en binario, es por esto que el niimero de niveles resultante est dado en potencia de dos. Matemsticamente se define por L = 2", donde L es el ntimero de niveles de cuantificacién y n el ntimero de bits que se emplean para codificar la seiial, Para el caso de la Figura 1.3, L = 8 y por cousiguiente n= 3, Digitales. Son aquellas senales que ademés de estar definidas en intervalos de tiempo discretos, slo pueden tomar un utimero finito de estos valores. Para codificar en binario, es necesario que cada. imo de los valores cuantificados, sean, en primera instancia, codificados en decimal para luego transformar cada uno de ellos en digitos binarios. En la Figura 1.4, se muestra todo el proceso; desde la discretizacién, pasando por la cuantificacién, hasta la conversidn de la seal en una secnencia binaria Asi mismo, y de acuerdo a sus caracterfsticas, 1 pueden clasifiear en: seiiales continnas y discretas se Periédicas y aperiédicas. Una sefial contin positivo tal que se cumpla la igualdad r(t) =2(t+T) (1.3) x(t) es periédica si hay un mimero EI niimero positivo mas pequeito T se denomina periodo, mientras que su recfproco es llamado frecuencia fundamental y es igual a [ = 1/7’. En forma general se puede escribir 2(t) = (t+ nT), siendo n un mimero entero que indica la repeticién periddica de la seal x(t). Si la igualdad no se cumple, se dice que la seal es no periédica,Juan Pablo Tello Portillo Ninmeto Nivel a0) a 7 | 3 ‘Valor Cuumtizado Namero de Cédigo Codigo Binario OT Too TOMO TL, oo of ToT Loft 7 Figura 1.4: Codificacién de una seial. Para el caso de la suma de se y Th respectivamente, Es decir ales periédicas a(t) = (th) + «(¢2), con periodos T, a(t) =n(t+T)) = a(t + mT) xo(t) = xo(t + Tr) = xo(t + nTr) Si Ti y Ts son tales que mT; = nT = T, entonces la seiial x(6) es periddiea, y a(t+T) = a(t +7) + va(t + Ta) = ai(t) + a(t) de ahi que, la condicién para determinar la periodicidad de la sefial esti dada por la re- lacién T/T. Ahora sila relacién T; /Ty es un niimero racional, la sefial (1) es periédica y el periodo T’ sera el minimo comin miltiplo entre los periodos Ty y Ts. En caso de que la relacién sea un ntimero irracional, la setial toma el nombre de Cuasiperiddica. Un tipo de senales continuas periédicas son las funciones exponenciales complejas de la forma e", donde w es la frecuenci: angular definida como Qn = 4) om F (14) con T el periodo de la seiial Usando la definicién de periodicidad se puede calcular el periodo de la sefial expo- nencial compleja, haciendo iat = piel)6 Inireduecién a las seals y sistemas la igualdad se cumple si e”? = 1. Para w # 0, se tiene que wT = 2mm, siendo m un mtimero entero positive. De esta manera el periodo mas pequeiio T' est dado por Qn T== (1.5) y por tanto la sefial es periédica para cualquier valor de w excepto para w Ademis, usando la formula de Buler, las funciones exponenciales complejas se pue- den escribir en términos de funciones sinusoidales, tal como se muestra en la ecuacién (1.6) c*" = cosut + sinwt (1.6) Otro tipo de sefiales periddicas son las formas de onda sinusoidales dadas por la ecuacién (1 x(t) = Acos@(t) (1.7) donde A es la amplitud y 0(/) el angulo que varia en el tiempo. El éngulo a la vez esté dado por O(¢) = wt +6, donde @ es el Angulo de fase y w la frecuencia angular definida anteriormente como w = 2n/T. Por ejemplo, la sefial sinusoidal x(t) = siné, tiene frecuencia angular w = 1, de modo que sn periodo T = 2m. Para el caso del dominio del tiempo disereto, la periodicidad se define de manera andloga, es decir, una secuencia dis Ja igualdad ccta x(n] es periédica con periodo N si se cumple a{n] =afn +N] (18) debe ser estrictamente un ntimero entero. $i la ecuacién (1.8) no se cumple, al es denominada aperiddica. donde la sei A diferencia. de las sefiales continuas, tina secuencia discret 2[n] compuesta por la suma de dos secuencias discretas periddicas, xi[n] y wra[n] con periodos Ny y Nz respectivamente, siempre es periédica, y, el periodo N es el resultado de calcular el minimo comtin miiltiplo entre los periodos Ny y No. Ejemplo 1.2.1 Sea ta serial continua dada por la suma de dos seriales sinusoidales a(t) = sin 3t + cos 2t Para determinar la periodicidad se plantean dos formas de soluctén. La primera consiste en usar Ia definicién de periodicidad donde x(t) = x(t -+T) y la segunda, basada en el conocimiento de ta periodicidad de las funciones sinusoidales tal como se expresa en la ecuacién (1.7), donde el periodo se extrae a partir de su frecuencia angular Para el primer caso: sin 3f + cos 2t = sin(3# + 37;) + cos(2t + 273) in 3t cos 37; + cos 3tsin 37; + cos 2t cos 2» — sin 2 sin 27;Juan Pablo Tello Portillo La igualdad se cumple siempre y cuando cos3T, = 1 y cos2Ty = 1. Esto asegura que sin 37, =0 ysin27, =0. Los valores de T, y Tp se calculan resolviendo las igualdades. cos3T, =1 + 37, =2nz. Paran cos2Ty=1 + 2%) =2ma.Param=1, T= Como se mencioné, ta condicién para que exisia periodicidad en una senal compuesta por la suma de dos 0 mas sefiales, consiste en que la relacién de sus periodos sea un neimero racional, Esto es qT 2 Como se puede observar, el resultado es un niimero racional, y por tanto la sefial (8) €s periddica con periodo T = mem(T,, Ts) = 20 Para el segundo caso. Nuevamente, se encuentra ta relacién de los periodos para determinar la periodicidad ono de la sertal T Qn 2 T, 3x 3 La relacién es un nsimero racional, por lo tanto la serial x(t) es periédica con periodo T = mem(T,, 1») = 2 Ejemplo 1.2.2 Sea la serial continua conformada por dos senales bdsicas sinusoidales a(t) sin At + cos 2rt AL igual que en el ejemplo anterior, la solucién puede determinarse de las dos ma- neras ya descritas; sin embargo, se usaré la mas corta, Teniendo la frecuencia angular de cada una de las senales, se caleulan los periodos T, y Ts, para luego determinar la relaci6n entre ellos. De este modo8 Introduccién a las sefales y sistemas Como se puede observar, el resultado ¢s un ntimero irracional, lo que significa que no es posible encontrar un periodo T que relacione las dos seitales y por tanto la serial r(t) es euasiperiédica, Ejemplo 1.2.3 Sea la secuencia discreta dada por a[n] =e" Para encontrar Ia periodicidad, se usa la definicién x{n/ se tiene rin +N], de esta manera eFinty) nt ta igualdad se cumple siempre y cuando Usando la formula de Euler ay 3 eT = cos 2 Para que la igualdad se cumpla por consiguiente despejando N, se tiene Para el caso disereto, el valor dem, ademds de ser un entero positive, debe ser un valor, tal que et periodo N sea otro nimero entero. Para un valor dem = 3, N = 4. Asi, In secuencia discreta x|n] es periédica con perioda NJuan Pablo Tello Portillo 9 Energia y potencia. Se define la energia como la capacidad de realizar un trabajo En la teoria de sefiales, se usa el concepto de energia normalizada E de una seiial continua .r(¢), la cual esta dada por E fiewrae fof x(t)/? dt (19) 50 Ty Por otro lado, se define a la potencia, como la capacidad de producir © consumir energia en un determinado intervalo de tiempo. De igual manera, en teoria de senales, se usa el concepto de potencia promedio normalizada P de una seal continua (2), la cual est dada por rp toy tye 1 fe P= jim 5 / FO) t= jim 3 | le(ol?ae (1.10) tp = Para que una sefial continua sea de energia, la integral en la ecacién (1.9) debe tener solucién finita, es decir 0 < E < oc, Cuando la sefal es de energia, la potencia P=0. De igual manera, para que una sefial continua sea de potencia, la solucién de la ecuacién (1.10) debe ser finita, especificamente 0 < P < oo. Cuando la sefial es de potencia, la energia E = 00. Asi mismo, toda sefial periédica con periodo T’ es una seiial de potencia y tiene energfa finita en un intervalo dado T- Para el caso del dominio del tiempo disereto, las definiciones son andlogas, de modo que, el contenido de energia £ normalizada de x(n] esta dada por B= > lela? (L.1) y la potencia promedio normalizada para «{n] estd dada por 1 & lim r(n|? 112 dower 2 el (112) ‘a, la sumatoria en la ecuaci6n (1.11) debe rota es de energia, la potencia P Para que una secuencia discreta sea de ener; converger, es decir 0 < F< 00, Cuando la secuencia dis P=0. Asi mismo, para que una secuencia discreta sea de potencia, la solucién de la ecua- cién (1.12) debe ser finita; es decir 0 < P< oo, Cuando la seenencia discreta es de potencia, la energia = 00. Como en el caso del tiempo continuo; toda secuencia discreta periédica, es de po- tencia y tiene energia finita en un intervalo N.12 Introduccién a las seitales y sistemas x) x) (a) Par (b) Impar Figura 1.7: Sefiales par e impar continuas. Ejemplo 1.2.6 Sea la secuencia sinusoidal disereta dada por [1+ QN +0] 2N+1 Dado que 0 < P< oo, entonces 2{n] es una senal de potencia. Pares ¢ impares. Una sefial es par o simétrica, si se cumple la igualdad x(t) x(—t) (1.13) es decir, la seal original es igual a la reflejada, y, es impar o asimétrica, si se cumple que x(t) = —2(-1) (1.14) es decir, la sefial original es ignal a la reflejada multiplicada por -1. En las figuras 1.7(a) y 1.7(b) se muestra un ejemplo de una sefial par e impar respectivamente. Mientras que en la figuras L.8(a) y L.8(b) se muestra un ejemplo de una secuencia par e impar, respectivamente.16 Introduccién a las seitales y sistemas 5) aa ke Figura 1.11: Aproximacién a funcién delta, ~ Selectividad: , , [ose — t)dt [atoms na = 2(to) (131) siendo a < fy 0 ul) = { 0 reo (1.34)20 Iniroduccidn a las senales y sistemas Usando la ecuacién (1.44), la secuencia 2{n] puede ser representada de una nueva forma, tal como x[—3]6[n + 3) + a[—2]ofr +2] + 2x[—1]oln + 1] + af0sfn] + a[l]5|n — 1] + 2[2|6|n — 2] + a[3)oin — 3) + 2[]5[n —4 reemplazando cada uno de los valores de los pesos se tiene ln] = 0.58[n +3] + 5[n +2] + 28[r +1] + 1.56[n] + 5[n — 2] + 0.54[n — 3] + 26[n — 4] En forma general, cualquier sccnencia disereta puede ser representada como una combinacién lineal de impulsos desplazados tal como xin] = > xfkloin— 4 (1.45) donde x(k] son los pesos correspondientes para la muestra n = k. 1.4. Transformacién de sefiales La transformacién de sefiales hace referencia a las posibles modificaciones que se pueden hacer sobre cada uno de los parémetros que las conforman, Los tipos de transformacién que se realizan son denominados escalamiento y desplazamiento, y las variables afi tadas son la amplitud y el tiempo. En el estudio de los sistemas, tema que se revisard en la siguiente seccién, se muestra de manera clara el proceso de transformacién de setiales, debido a la manera natural con la cual la seial interactiia con el sistema y la respuesta del mismo ante ella. La transformacién de seiiales para los dominios del tiempo continuo y del tiempo discreto se analizan de manera independiente, ya que existen ciertas particularidades que se deben tener en cuenta. Primero se con el dominio del tiempo continuo, para después continuar con el dominio del tiempo discreto. 1.4.1. Escalamiento en amplitud Una sefial (2) es escalada en amplitud si la variable dependiente se ve modificada por un valor A, es decir Aa(t). Si |A) > 1, se produce una ganancia o amplificacién de Ja seal, mientras que si [A] < 1 se produce una atenuacién. La notacién matematica usada para describir la sefial transformada es y(t); por lo tanto, para el caso de la amplitud queda expresada como: y(t) = Ax(t).u Introduccién a las seitales y sistemas -§3 -2 4/323 0 Figura 1.2L: Senal transformada. Usando operaciones de desplazamiento y escalamiento se reatiza la modificacién de la al original. Hay que notar que la variable t tiene signo negativo y, como se comentd en el pérvafo ant (147) y seguir la transformacién usando cualquiera de los mélodo expuestos. Este proceso se desarrollé en el ejemplo anterior y en las figuras 1.18 (Método 1) y 1.20 (Método 2) se muestra la solucién. Finalmente, se refieja la ecuacién (1.47) para obtener Ia transformacién definitiva, e muestra en la Figura 1.21. rior, es mas sencillo tomar Ia variable t como positiva (ecuacién wll -2) (1.47) tal como s Para el caso del dominio del tiempo discreto, las operaciones de escalamiento y desplazamiento se tratan de la misma forma que para el dominio continuo. Sin embargo Jos resultados de la transformacién pueden diferir, presentindose secuencias mis cortas o més largas que la original. Ademas, aparecen dos nuevos conceptos: diezmacién ¢ interpolacién que se tratan a continnacién. 1.4.4. Desplazamiento en el tiempo discreto Una secuencia discreta x|n| es desplazada en el tiempo discreto una cantidad no, si la variable independiente n va acompafiada de una operacién suma o diferencia en esta misma cantidad. Matematicamente se expresa como x(n + np), donde el signo —, representa un retardo y el signo +, un adelanto. 1.4.5. Escalamiento en el tiempo discreto El proceso matematico de escalamiento en el tiempo disereto se realiza de manera similar al del tiempo continuo. Es decir, si se tiene una secuencia 2{n] escalada en un factor M ([.M.N)), la correspondiente transformacién equivale a comprimir 0 expandir Ja secuencia en ese mismo factor, con la diferencia de que, en la compresién se reduce la longitud de la secuencia y en la expansién se incrementa. Estos dos procesos son28 Introduccién a tas seriales y sistemas és ; x) 0) “ 0. — a —— TE ae $ rh z wl) Pall) (a) Sistema continuo sial in) ated vl | vt — aed OE Thy Lat] (b) Sistema disereto Figura 1 salidas Sistemas con tinica entrada, tinica salida y mniltiples entradas, multiples 1. Aditividad: Si la entrada es igual ala suma de dos o més sefiales reales o complejas. entonces la salida es igual a la transformacién de la suma, e igual a la suma de Jas transformaciones de cada una de ellas. Es decir T{ai(t) + xa(t)} =P {ai (t)} + P{xa(t)} = w(t) + y(t) (1.50) 2. Homogeneidad: Si la entrada es escalada por una constante real o compleja, enton- ces la salida corresponde a la transformada de la entrada escalada por la misma constante. Es decit P{ax,(t)} s(t) (151) { mismo, un sistema es lineal, sf, para una sefal de entrada sinusoidal de la forma a(t) = Aysin(wot + ¢1) siendo A; la amplitud, wi la frecuencia angular y y1 el Angulo de fase; Ia salida corres: ponde a otra seal sinusoidal cuyos valores de amplitud y angulo de fase se modifican, mientras que su frecuencia angular no. Matemuticamente es y(t) = Agsin(wot + y2) Un procedimiento matematico comtinmente usado para determinar la linealidad de un sistema, tanto en el dominio del tiempo continuo como en el dominio del tiempo discret, se deseribe a continuacién Sean la sefial de entrada continua y la secuencia de entrada discreta dadas por w(t) = aya (t) + agaa(t) +... + agre(t) a(n] = ayxs[n] + araln] +... + axreln] donde los aj, son coeficientes constantes. Por lo tanto, la sefial de salida continua y(t) est dada por y(t) = Pfa(t)} =P fayer(t) + azea(t) +... + acral}Juan Pablo Tello Portillo 31 Reemplazando et valor de xs|n] en términos de x(n] y x: yaln] =n (x1 [n — 1] + ve{r — 1) ] se tiene (1.54) = nay|n — 1] + n3x9[n — 1] En cuanto a la suna de las transformaciones se plantea lo siguiente. Para la entrada wr{n}, la salida del sistema es unin] = n®x, [nv — y para la entrada srs\n), la satida del sistema es y(n] = n¥ro[n — Sumando las satidas yn{n] y ys{n] se tiene alt) = anlr] + yaln] = n4x,[n — 1] + n%xa[n — 1] (1.55) Al comparar las respuestas de las ecuaciones (1.54) y (1. iguates, por lo tanto, el sistema es lineal. ), 8€ observa que son Variantes ¢ invariantes en el tiempo. Un sistema. es invariante en el tiempo, si un corrimiento en el tiempo de la entrada provoca el mismo corrimiento en el tiempo cn [a salida, Para una seilal de entrada continua x(t), la seital de salida y(t) se representa con una transformacién directa de la entrada P{2(Q} = yO) De igual manera, para una se yl) se repr uencia de entrada discreta x(n], la secuencia de salida esenta con una transformacién directa de la entrada, Pale} = vba) Ahora, si la sefial de entrada presenta un corrimiento en el t r(t = to), éste mismo corrimiento se ve reflejado en la sefial de sa D{x(t — ta)} = y(t — to) Para el caso discreto, si se presenta un corrimiento en la secuencia de entrada no. es decir «[n — ng), éste mismo corrimiento se ve reflejado en la seal de salida como P{xln na} lr — ro] A continuacién se describe un procedimiento matematico comiinmente usado para verificar la propiedad de invarianza en el tiempo. Cabe destacar, que aunque se describe ‘inicamente para sistemas de tiempo continuo, el mismo procedimiento se usa para el caso de sistemas de tiempo discreto.Juan Pablo Tello Portillo 35 =x) xU-3) 4 (0-2) yO) =H21-3) 4 = 32-2) 1 1 1 0 2 2 a! o 12! @ ® © mm sistema lineal Figura 1.27: Esquema general d (1) retardada el instante de tiempo propio del sistema y la Figura 1.27(c) corresponde a la respuesta total del sistema en términos de x(t) Adicionalmente, si se reemplaza x(t) en x4(t) se tiene y(t) = 2(2t — 1 — 2) = 2(2t 3) (1.63) respuesta que corresponde exactamente a la que operada en términos de la senal w(t) Esto se puede observar en las figuras 1.27(b) y 1.27(c). Como se puede notar en el desarrollo matemdtico; el desplazamiento de la senal de entrada una vez se realiza el cambio de variable de x\(t) a(t), no se ve afectado por el factor de escalamiento. Hecho que se sustenta de mancra gréfica en la Figura 1.27. La segunda parte consiste en analizar el comportamiento del sistema ante la seal de entruda desplazada wn instante de tiempo previamente elegido tg = 1, sin tener que utilizar una variable auriliar, Por to tanto, para la entrada (i —1), la salida esta dada por y(t—1) 2(2t — 2-2) = 2(2—4) (1.61) x(2(t— 1) -2) En la Figura 1.28(a) se muestra la serial de entrada, resultado de la operacién de dos desplazamientos, Uno, el elegido para ilustrar el ejemplo (ty = 1), y el otro, que es propio del sistema (tsistema = 2). Cabe destacar, que para este caso, el desplazamiento de {a serial de entrada se ve afectado directamente en la satida por el factor de escalamiento propio del sistema, Por lo tanto, la satida tiene un desplazamiento de t= 4 instantes de tiempo representada como x(t — 4) (Bste andlisis se hace con base en lo plantendo en el método I de la seceién - Transformacién de Serales). Finalmente, la respuesta total del sistema se puede observar en ta Figura 1.25(b). Si se tiene en cuenta el andlisis realizado para el sistema definido en la ecuacién (1.62), este se clasifica como variante en el tiempo, ya que los resultados de las opera- ciones dados en la parte uno y dos de los procedimientos matemdtico (ecuaciones (1.63) y (1.64) como grafico (figuras 1.27(c) y 1.28(b)), difieren entre si. Causal y no causal. Un sistema es causal si su salida y(¢) en un tiempo arbitrario 1 =p, depende tinicamente de la entrada (1) para un instante t < fp. Bs decir, la salidaJuan Pablo Tello Portillo 45 x) wo ee os Figura 2.2: Sistema continuo. 2.3. Respuesta al impulso en el dominio continuo La respuesta al impulso de un sistema LIT continuo (Figura 2 respuesta del sistema ante una entrada impulso unitario 2(6) como A(t). Ast 2), se define como la 8(t), y se representa ud) =P(6(} = WO (24) Ahora para una entrada arbitraria 2({), y usando la representacién matemética dada en la ecuacién (2.3), se tiene yore =e f acre adr (2.5) Dado que el sistema el lineal, el operador T’ acttia itnicamente sobre la funcién 5(t—r), y la ecuacidn (2.5) se puede expresar como ult) = / w(r)P {5(t — 7) } dr asi mismo, el sistema es invariante en el tiempo, por tanto P{5(¢—7)} = h(t 7) de esta manera Ia salida y(#) queda y() = [ ayn nar (26) operacién conocida como la indegral de convolucién, cuya notacién matemitica se mues- tra en la ecuacién (2.7). y(t) = (0) #h() = / o(r)h(t — r)dr (2.7) donde el sfmbolo 4, indica la convolucién entre la sefial de entrada #(t) y la respues- ta al impulso h(t). Adicionalmente, la ecuacién (2.6) indica que un sistema LIT esté completamente caracterizado por su respuesta al impulso h(2) [1]16 Introduccién a las seitales y sistemas 2.3.1. Procedimiento para realizar el cdlculo de convolucién continua E] proceso matematico para realizar la convolucién se resume en cuatro pasos: 1. Se cambia la variable tiempo ¢ por la nueva variable 7. Es decir x(t) + a(r) y A(t) + A(r) 2. Se refleja h(r) (0 x(7)) en torno a 7 = 0, para obtener h(—r) (0 «(—7)) genera un corrimiento # sobre la sefial reflejada y se obtiene h(t—r) (0 2(¢—7)). 4, Finalmente, se multiplican las funciones involucradas en el proceso y se integra desde + = —00 a 7 = 0, obteniéndose y(t) = [ 2nte—nar u(t) = [ weete—ar Como se puede observar, la operacién de convolucién es connmutativa, es decir y(t) = a(t) h(t) = h(t) = a(t) Ejemplo 2.3.1 Sea el sistema con respuesta al impulso h(t) y seftal de entrada x(t) dadas por A(t) = u(t) a(t) = eu(t) La seital de satida y(t) se puede hallar realizando la operacién de convolucién y(t) = e(t) ¥h(t) = [come —n)dr Tomando a x(t) como la funcién fija, y a h(t) como la funcién que se va a desplazar, se tiene alr) =e" u(r) A(t— 1) =e’ u(t — 7) De esta manera, la salida y(t) queda expresada como y(t) = J alr) u(t — 1drJuan Pablo Tello Portillo 47 xr) rr) 0 of @ @) Figura 2.3: Funciones exponenciales @ convolucionar x) a Aer) @ 6) x(F)i(t—r) i 30-2 110 1 © Figura 2.4: Interpretacién gréfica de la convolucién, Como se puede observar en la Figura 2.3, la funcién x(r) inicia en cero (0) y se extiende hasta infinite (00), mientras que h(t—r) inicia ent y se extiende hasta menos infinilo (—00). Esta descripeién se hace eon el fin de plantear los intervalos en los que la convolucién es vélida. Para tal efecto, se toma como valor o punto de referencia, el o los valores de la funcién fija diferentes a £00 y sobre este o estos se definen los intervalos de integracién. Para el ejemplo, la funcién x(7) tiene como punto de referencia el valor cero (0). Sobre este valor, el punto r = 1 de la funcién x(t) se desplaza de izquierda a derecha o de derecha a izquierda, y, desde su ubicacién, se definen los intervalos de la integral de convolucién. En la Figura 2.4 se muestra la interpretacién grdfica del proceso de convolucién, pero tnicamente usando las funciones escalén, dado que estas son las que en tiltimas determinan los intervalos donde la multiplicacién es diferente de cero y, por tanto, donde hay convolucién. Matematicamente se tiene. Para t <0 (Figura 2.4(c)), y(t) =048 Introduccién « las sefiales y sistemas 0 2 4 6 8 10 Tiempo Figura 2.5: Resultado de la convolucién de las funciones exponenciales Para t > 0 (Figura 2.4(d)), dr Para el caso dea=0.5 yb=1, y(t) = 2 (e-* — e) u(t) En la Figura 2.5 se puede observar el resultado de la convolucién. Ejemplo 2.3.2 Sea la senal de entrada x(t) y la respuesta al impulso de un sistema LIT h(t) mostradas en la Figura 2.6 y dadas por a(t) = 2u(t) — du (t—3) + 2u(t 5) h(t) =e™*u(3 0) Como se puede observar en la Figura 2.6(b), tinicamente se ha dibujado el escalén que acomparia a la funcién exponencial e~™, dado que, los limites de la integral de menciond, resultan de la multiplicacién de las funciones escalén. convolucién, como s Para encontrar la salida y(t), se usa la integral de convolucién dada en Ia definicién u(t x(t) h(t) feome—narJuan Pablo Tello Portillo 49 (0), @ o Figura 2.6; Funciones a convolucionar. Se recomienda mover, aquella funcién que « simple vista sea considerada como la de menor complejidad matemética, o también, la que matemdticamente s longitud. Teniendo en cuenta lo anterior, se elige a x(t) como la funcién que Je fia mientras que a h(t), como la funcién que se va a mover. Continuando con et procedimiento se tiene a de menor se de- r) — du (r — 3) + 2u(r =e u(r — (¢-3)) 5) Por tanto y(t) [2u (t) — due (t — 3) + Qu (t — 5)] eu (r — (t - 3) dr ae Una vez planteada de manera general la operacién de convolucién, se proponen dos métodos para encontrar los limites de cada una de las integrales que resulten de este proceso. Método 1. El primer método consiste en dar solucién a la convolucién utilizando la propiedad distributiva de la multiplicacién y resolviendo cada integral por separado, teniendo en cuenta que la funcién que se desplaza afecia a cada una de las integrales que resulten de la operacién. De esta manera se tiene. = / [2u (7) — du (7 — 3) + 2u(7 — 5)] eta (7 — (t—3)) dr [re Au (7 — (t — 3))dr — [ 10-9 Mal — (t — 3))dr (r —5) eM u(r — (f- 3))dr50 Introduccién a las sefates y sistemas Como se puede observar y(t) estd expresado mediante 3 integrates indefinidas, cuya solucién estard dada de acuerdo al desplazamiento de h(r) sobre x(r). En términos generales, cualquier seftal se puede definir mediante la multiplicacién de la funcién. que la deseribe y una funcién escalén. Esta caracteréstica permite construir matemética y gréficamente, la interaccién de las funciones a convolucionar en términos de funciones escalén y de esta manera plantear los intervalos de integracién de una forma mds simple, tal como se muestra a continuacién. Debe recordarse que, como son 3 integrates las que conforman a y(t), entonces, también se tendréin 3 grificas para cada una de ellas También se debe tener presente que la funcién a desplazar, lo puede hacer de izquierda a derecha (—00 a ojo de derecha a izquierda (o0 a -00). Para el caso particular, el valor que se desplaza a to largo del ejeT es 7 =4—3, Para t—3 <0 +43 (Figuras 2.7(a), (b) y (c)) se tiene. =2 [evra 2 [erorarsa femenar ° 3 5 - uf hig — ferrar $2 fdr 3 3 3 3 g er - 2 fetter — 2| ed = 20 | % 215 =e (01) ee! — 8) Se (208 — 01) Para 5 +t >8 (Figura 2.7(j)) y(t) =0 En resumen, se tiene ~i), t< -< B8 Método 2. El segundo consiste en aprovechar las caracteristicas de las funciones sin- gulares, representando cualquier funcién mediante versiones desplazadas de funciones escalén unitario. Como se puede observar en la Figura 2.8, la integral de convolucién es vélida mientras la multiplicactén entre las funciones escalén sea igual a uno (I). El paso siguiente es dar solucién a las operaciones que resultan de las integrales que se han planteado. Bn ta Figura 2.8(a) se muestra el resultado de la suma de las fun- -alén que representan a x(r), y en la Figura 2.8(b) se muestra la funcién (r= (t—3)), lista para desplazarse sobre «(r) ciones ¢ A(t-7) Posteriormente, para cada intervalo donde estd definida x(r), se plantea la integral correspondiente. Todo el procedimiento matemdtico se describe a continuacién y en las figuras 2.8(c), (4), (e) y (f) se muestra los momentos en los que la funcién h(t) se mucve sobre x(r). Parat—3 <0 ;t<3 (Figura 2.8(c)), y(t) =2 fovea -2f ee dr a 3 ) = 7 (2e8 — eM — 1Introduccion a las senales y sistemas x(ZVACE=2) x(r)h(t=r) y 1 1 UW . LEE. 1-30 1 2 3 1-30 4 3 (a) (ey X(P)K(t=7) x(r)h(t=r) p 1 1 lf . 1-30 01 5 -1 0 632 3 te) @ x(2VACE-2) x(r)i(t—t) 4 1 1 oa} ——tt. — ft]. “1 0 13 3 10 9135 (e) Nn x(T)A(t=T) MEVi(t—T) 1 1 let geleel _—. 1 0 34-3 5 10 34-3 5 (g) (h) x(rVh(t=7) x(E)AE= 2) 4 1 1 att. ~b. -1 0 38-35 10 3 4 54-3 @ @ Figura 2.7; Interpretacién gréfica mediante funciones escalbn del proceso de convolucién.Juan Pablo Tello Portillo 53. Para) 68 reniente, no solo por ta Como se puede notar, et método 2 resulta ser el més c simplicidad matemdtica, sino también por la reduccién en el ntimero de operaciones Ademds, el mélodo 2 es més conveniente cuando al menos una de las funciones a convolucionar esta definida en un intervalo cerrado. Ahora, si las dos funciones estén definidas en intervalos cerrados, el método 2 también resulta ser el més itil. Ejemplo 2.3.3 Sea el cireuito RC mostrado en la Figura 4.21. Determinar et voltaje en el capacitor y(t), resuliado de un voltaje de entrada x(t) = e-"[u(t) — u(t — 3)] El circuito RC se caracteriza por ser un sistema lineal ¢ invariante en el tiempo y su respuesta al impulso h(t) es la solucién de la ecuacién diferencial que lo define. ul) = vnlt) + velt) Como x(t) = v(t) y u(t) = ve(t), entonces a(t) = Ri(t) + y(t) duet) __-ydylt) dt dt i) =Ca Introduccién a las seitales y sistemas Wi=r)y (@) o © @ © wo Figura 2.8: Interpretacién gr calén. 1a del proceso de convolucién empleando funciones es Reemplazando el valor de i(t) se tiene ty — RCO x(t) = RCD 4 y(t) dy(t. 1 Sit ROMO = Fe La solucién de la ecuacién diferencial para el circuito RC es: At) (RCM (4) Suponiendo la constante de tiempo del circuito RC seré igual a Is, la respuesta al impulsoIntroduccion a las senales y sistemas o25F 02 205 on 0.05) w 1 0 4 2 3 4 5 6 7 8 Tiempo Figura 2.11: Respuesta del circuito RC ante la entrada (4). Para St <3 (Figura 2.10(d)), Para t > 3 (Figura 2.10(e)). yt) En resumen, se tiene 0, t<0 ylt)=4 et(l-e), OSt<3 et(l-e%), 138 En la Figura 2.11 se muestra la respuesta del circuito RC ante la entrada x(t). Ejemplo 2.3.4 Sea la seital de entrada x(t) y el sistema con respuesta al impulso h(t) dados en la figuras 2.12(a) y 2.12(b) respectivamente. Para calcular la satida y(t) se emplea la integral de convoluctén, tal como se ha venido realizando anteriormente. u(t x(t) « h(t) feome—nar