Control PID de temperatura

Para una incubadora

ectores
INTEGRANTES:

 Garzón Roberto
 Abril Alejandro
 Chiliquinga Javier
 Tamayo William
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Contenido
TEMA:................................................................................................................................................ 3
OBJETIVOS...................................................................................................................................... 3
OBJETIVO GENERAL: .............................................................................................................. 3
OBJETIVOS ESPECIFICOS: ..................................................................................................... 3
RESUMEN: ....................................................................................................................................... 3
ABSTRACT: ..................................................................................................................................... 3
MARCO TEORICO ........................................................................................................................ 4
Controlador PID .......................................................................................................................... 4
 Amplificador Inversor ........................................................................................................ 5
 Amplificador Derivativo .................................................................................................... 5
 Amplificador Integrador........................................................................................................ 5
 Amplificador Sumador ...................................................................................................... 6
SENSOR LM35 ............................................................................................................................. 8
MATERIALES .............................................................................................................................. 8
PROCEDIMIENTO......................................................................................................................... 9
ANÁLISIS DE RESULTADOS ................................................................................................... 12
CONCLUSIONES: ........................................................................................................................ 12
RECOMENDACIONES: .............................................................................................................. 13
BIBLIOGRAFIA: ........................................................................................................................... 13
REFERENCIAS: ............................................................................................................................. 13

Tabla de Ilustraciones
Ilustración 1 Diagrama de bloques de un Controlador PId _________________________________________ 4
Ilustración 2 Amplificador inversor ___________________________________________________________ 5
Ilustración 3 Amplificador Derivativo _________________________________________________________ 5
Ilustración 4 Amplificador Integral ___________________________________________________________ 6
Ilustración 5 Amplificador Sumador __________________________________________________________ 6
Ilustración 6 Ubicación de un PID en un sistema de control ________________________________________ 7
Ilustración 7 Sensor Lm35 __________________________________________________________________ 8
Ilustración 8 Diagrama esquemático del control PID _____________________________________________ 9
Ilustración 9 Sensor Lm35 con seguidor de tensión _____________________________________________ 10
Ilustración 10 Señal acondicionada __________________________________________________________ 10
Ilustración 11 Set point y Amplificador de entrada diferencial ____________________________________ 10
Ilustración 12 Control Proporcional, Integral, Derivativo _________________________________________ 11
Ilustración 13Amplificador Sumador _________________________________________________________ 11
Ilustración 14 Etapa de potencia ____________________________________________________________ 12

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INFORME #1

TEMA:

Diseño e implementación de un controlador PID analógico para el control de la

temperatura de una Incubadora.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:

 Desarrollar etapas de control proporcional, derivativo e integral como

aplicación analógica a un proceso.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

 Conocer los diferente elementos que componen un controlador PID y el

funcionamiento de los mismos
 Comprender la acción que aporta cada tipo de control al sistema para
controlar la temperatura de la incubadora.
 Sintonizar el controlador PID buscando los valores adecuados de las
constantes (𝑘𝑝, 𝑘𝐼, 𝐾𝑑 ) del mismo.
 Ajuste del error del sistema de control.
 Implementar un circuito acondicionador para la señal obtenida del sensor
Lm35 con su respectiva ganancia para compararla con un set point.

RESUMEN:

Los sistemas de control son de utilidad en procesos que requieren correcciones de

error constantemente y que actúen de manera efectiva ante perturbaciones que
puedan alterar el proceso del mismo. Del mismo surge la aplicación presentada en
la cual controlamos la emisión de temperatura por medio de un foco incandescente
modificando su ancho de pulso PWM. La estructura de la incubadora será
realizada de madera para mantener el calor emitido.

ABSTRACT:

The control systems are useful in processes that require constant error corrections
and act effectively to shocks that may alter the process of it. Application thereof
filed arises in which the emission control of temperature by means of an

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incandescent modifying its PWM pulse width. The structure of the incubator is
made of wood to keep the heat emitted.

MARCO TEORICO

Controlador PID

PID significa Proporcional, Integral y Derivativa. Un lazo de control PID está

diseñado para eliminar la necesidad de supervisión continúa de una operación por
parte de los operadores, como se muestra en a figura 1.

Ilustración 1 Diagrama de bloques de un Controlador PId

Ejemplo:
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando una
persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la
temperatura hasta un valor aceptable (también llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor así que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fría para contrarrestar el calor y mantener
el balance. El agua fría es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el
humano es el que está ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las
decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sería ideal si en lugar de nosotros,
fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que
deseamos?

Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de
los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones más comunes son:

 Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

 Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo,
etc.)
 Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)

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 Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo)

Otros

 Amplificador Inversor
Este es el circuito de ganancia constante más ampliamente usado. La tensión
de salida se obtiene al multiplicar la entrada por una ganancia fija constante,
establecida por la relación entre Rf y R, resultando invertida esta señal
respecto a la entrada.

𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝐹
=−
𝐸(𝑠) 𝑅𝑝

Ilustración 2 Amplificador inversor

 Amplificador Derivativo
La tensión de salida es proporcional a la derivada de la señal de entrada vi
y a la constante de tiempo (t =RC), la cual generalmente se hace igual a la
unidad. Para efectos prácticos el diferenciador proporciona variaciones en
la tensión de salida ocasionadas por el ruido para el cual es muy sensible,
razón por la cual es poco utilizado.

𝑉𝐷 (𝑠)
= −𝐶𝐷 𝑅𝐷 𝑠
𝐸(𝑠)

Ilustración 3 Amplificador Derivativo

 Amplificador Integrador

En este caso la red de realimentación está dada por un capacitor y la

expresión de la tensión de salida es proporcional a la integral de la señal de
entrada e inversamente proporcional a la constante de tiempo (t =RC), que
generalmente se hace igual a la unidad.

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𝑉𝑖 (𝑠) 1
=−
𝐸(𝑠) 𝐶𝑖 𝑅𝑖 𝑠

Ilustración 4 Amplificador Integral

 Amplificador Sumador

Es probable que el más utilizado de los circuitos sea el amplificador

sumador; en éste, la salida está dada por una combinación lineal de cada
una de las entradas. Mediante este circuito es posible sumar
algebraicamente los voltajes de cada una de las entradas, multiplicado por
𝑅𝑓
un factor de ganancia constante dado por 𝑅𝑘.

La corriente en RR es el negativo de la suma de las corrientes en otras

resistencias: 𝐼𝑅 = −(𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 + ⋯ . 𝐼𝑁 )

Ilustración 5 Amplificador Sumador

Para este caso:

𝑅 𝑅 𝑅
𝑉𝑜(𝑠) = − ( 𝑉𝑝 + 𝑉𝐼 + 𝑉𝐷 )
𝑅 𝑅 𝑅

Sustituyendo en la ecuación anterior del amplificador sumador tenemos.

𝑅𝐹 1
𝑉0 (𝑠) = −(𝑉𝑝 + 𝑉𝐼 + 𝑉𝐷 ) = − (− 𝐸(𝑠) − 𝐶𝐷 𝑅𝐷 𝑠𝐸(𝑠) − 𝐸(𝑠))
𝑅𝑝 𝐶𝐼 𝑅𝐼 𝑆
𝑅𝐹 1
𝑉0 (𝑠) = 𝐸(𝑠) ( + 𝐶𝑑 𝑅𝐷 𝑠 + )
𝑅𝑝 𝐶𝐼 𝑅𝐼 𝑆

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Definimos tres constantes de sintonía en los controladores PID, que para el caso
de la ecuación anterior es:
𝑅𝑓 1 1
𝐾𝑝 = ; 𝐾𝐷 = 𝐶𝐷 𝑅𝐷 = 𝑇𝐷 ; 𝐾𝐼 = =
𝑅𝑝 𝐶𝐼 𝑅𝐼 𝑇𝐼

En donde TD y TI se definen como el tiempo derivativo y el tiempo de

integración respectivamente.

Ahora se define:

𝑽𝟎 (𝒔) 𝟏
= (𝑲𝒑 + 𝒌𝒅 + 𝒌𝑰 )
𝑬(𝒔) 𝒔

La ecuación anterior muestra la relación existente entre las constantes de sintonía

y la variación de las características de respuesta dinámica de la función de
transferencia de un regulador PID, y debido a esta dependencia la relación
existente hacia la respuesta total del sistema.

Ilustración 6 Ubicación de un PID en un sistema de control

Las tres constantes anteriormente definidas, son las parametrizaciones necesarias

que se deben definir en un regulador PID, para el control adecuado (Lograr un
sistema estable), de procesos industriales. Debemos hacer notar que el valor de
estas constantes, depende de las características dinámicas del proceso a
controlar, para este fin existen en la práctica, métodos empíricos, como los
desarrollados por Ziegler y Nichols, para un cálculo aproximado, necesitándose
de un ajuste fino de las mismas, valiéndose de métodos de prueba y error.

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SENSOR LM35

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC. Su rango

de medición abarca desde -55°C hasta 150°C. La salida es lineal y cada grado
centígrado equivale a 10mV, por lo tanto:

150º𝐶 = 1500𝑚𝑉

−40º𝐶 = −400𝑚𝑉

CARACTERÍSTICAS

Sus características más relevantes son:

 Esta calibrado directamente en grados Celsius.

 La tensión de salida es proporcional a la temperatura.
 Tiene una precisión garantizada de 0.5°C a 25°C.
 Opera entre 4 y 30 volts de alimentación.
 Baja impedancia de salida.
 Baja corriente de alimentación (60uA).
 Bajo costo.

DESTACABLES

 El LM35 no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo externamente.

La baja impedancia de salida, su salida lineal y su precisa calibración hace posible
que este integrado sea instalado fácilmente en un circuito de control.
Debido a su baja corriente de alimentación se produce un efecto de auto
calentamiento muy reducido. Se encuentra en diferentes tipos de encapsulado, el
más común es el TO-92, utilizada por transistores de baja potencia.

Ilustración 7 Sensor Lm35

MATERIALES

 Foco de 100 w

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 Resistencias
 Triac
 Sensor lm35
 Opto acoplador
 Fuente de 110 𝑉𝑎𝑐
 Cables de conexión
 Protoboard
 Integrado Lm358
 Integrado TL084
 Potenciómetros (fijos o lineales)
 Capacitores (cerámicos, electrolitos)
 Caja de madera de 50X50X50 (Incubadora)
 Fuente DC
 Osciloscopio
 Multímetro

PROCEDIMIENTO
DISEÑO DEL CIRCUITO

Ilustración 8 Diagrama esquemático del control PID

1) Se procede a alimentar el sensor de temperatura LM35
2) La salida del sensor es enviada a un amplificador (seguidor de tensión) para
evitar efecto de carga en la medición.

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Ilustración 9 Sensor Lm35 con seguidor de tensión

3) La salida del seguidor de tensión va conectada a un amplificador no

inversor con una ganancia de 10.

Ilustración 10 Señal acondicionada

4) Fijar el set point en la entrada del amplificador (Entrada diferencial) y junto

con la señal acondicionada del sensor.

Ilustración 11 Set point y Amplificador de entrada diferencial

5) La señal resultante ingresa a los diferente amplificadores de control PI

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Ilustración 12 Control Proporcional, Integral, Derivativo

6) Realizar la sintonización del control PID empleando el método de tanteo

Sintonización Método de tanteo:

a) Ponemos la ganancia mínima en acción integral y derivativa. Y la

ganancia proporcional con un amortiguamiento del 0.25.
b) Aumentamos ki hasta encontrar el punto de estabilidad.
c) Incrementamos la ganancia derivativa gradualmente.
d) Incrementamos la ganancia proporcional para mejorar los resultados de
control.
7) Sumar las respuestas obtenidas de los controladores mediante un
amplificador sumador.

Ilustración 13Amplificador Sumador

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8) Implementar la fase de potencia, que será l encargada de controlar nuestro

elemento de control final (Triac).

Ilustración 14 Etapa de potencia

ANÁLISIS DE RESULTADOS

CALCULO DEL ERROR

𝑽𝒎𝒆𝒅 − 𝑽𝒓𝒆𝒂𝒍
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 = ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝑽𝒓𝒆𝒂𝒍
𝟑. 𝟓𝟖𝟓 − 𝟑. 𝟓𝟖
= ∗ 𝟏𝟎𝟎%
𝟑. 𝟓𝟖
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 = 𝟏. 𝟑

CONCLUSIONES:

 Cada parte del controlador cumple con su función en el caso del

integrador nos proporciona un error cercano a cero, el derivativo
proporciona estabilidad y el proporcional da velocidad de repuesta con
respecto al error.
 Para una fina sintonía, se realizo la sintonización aplicando el método
de ganancia al límite.
 Gracias al controlador PID se logro controlar la temperatura de la
incubadora.
 El control PID permite controlar de mejor manera la estabildad del
sistemas aunquees mas lento que el proporcional

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RECOMENDACIONES:

 Utilizar algún método de sintonía al controlador.

 Utilizar potenciómetros lineales para mantener kp y ki sin variaciones
después del ajuste.
 Usar seguidores de tensión para eliminar el efecto carga.
 Colocar capacitor en la entrada para filtrar la señal del sensor.

BIBLIOGRAFIA:

 http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf

REFERENCIAS:

[1] Sistemas de control para ingeniería. NORMAN S. NISE, tercera edición,pág. 28.

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