Male oscilacije - nastavak

(1) U homogenom gravitacionom polju intenziteta g, usmerenom vertikalno naniže, nalazi se tanki prsten zane-
marljive mase koji je spojen sa fiksiranom horizontalnom pravom preko elastične opruge koeficijenta elastičnosti
k i ravnotežne dužine a. Prsten može da se kreće samo duž vertikalnog pravca. Na obod prstena postavljena
je tačkasta čestica mase m koja može da se kreće duž njega bez trenja. Odrediti svojstvene frekvence malih
oscilacija sistema oko položaja stabilne ravnoteže.

Rešenje: Uvodimo Dekartov koordinatni sistem tako da se koordinatni početak poklapa sa tačkom u kojoj je
zakačena opruga, da je vertikalna ravan u kojoj se čestica kreće obrazovana ortovima êx i êy , uz êx = ĝ. Sistem
ima dva stepena slobode, a za NGK možemo uzeti Dekartovu koordinatu X centra prstena i uglovnu koordinatu
φ koja meri ugao otklona čestice od vertikalnog pravca.
Kinetička energija:
m 2
T = (ẋ + ẏ 2 ). (1)
2
Dekartove koordinate čestice izražene preko NGK:
x = X + R cos φ, y = R sin φ. (2)
Kinetička energija preko NGK:
m 2
T = (Ẋ + R2 φ̇2 − 2RẊ φ̇ sin φ). (3)
2
Potencijalna energija (uzimamo da je referentni nivo gravitacione potencijalne energije ravan x = 0):
k k
U = −mgx + (X − l)2 = −mg(X + R cos φ) + (X − R − a)2 . (4)
2 2
Lagranžijan sistema:
m 2 k
L=T −U = (Ẋ + R2 φ̇2 − 2RẊ φ̇ sin φ) + mg(X + R cos φ) − (X − R − a)2 . (5)
2 2
Položaj stabilne ravnoteže odgovara lokalnom minimumu potencijalne energije. Postoji samo jedan lokalni min-
imum, (X0 , φ0 ) = (a + R + mg mg
k , 0). Uvodimo koordinatu odstupanja: ξ := X − (a + R + k ). Lagranžijan izražen
preko ove koordinate:
m ˙2 mg k mg 2
L= (ξ + R2 φ̇2 − 2Rξ˙φ̇ sin φ) + mg(ξ + a + R + + R cos φ) − (ξ + ) . (6)
2 k 2 k
Harmonijski lagranžijan:
m ˙2 k mg 2
L[2] = (ξ + R2 φ̇2 + mgξ + mgR cos φ − (ξ + ) + const. (7)
2 2 k
Lagranževe jednačine u harmonijskoj aproksimaciji:
k g
ξ¨ + = 0, φ̈ + = 0. (8)
m R
Ovo su dve raspregnute LHO jednačine, pa normalne frekvence možemo da identifikujemo neposredno:
r r
k g
ω1 = , ω2 = . (9)
m R

1
(2) Dvostruko matematičko klatno se nalazi u homogenom gravitacionom polju intenziteta g usmerenom vertikalno
naniže. Čestice klatna spojene su identičnim elastičnim oprugama, ravnotežne dužine l0 i konstante elastičnosti
ke , sa fiksiranom vertikalnom ravni. Opruge su neistegnute kada je klatno potpuno opruženo duž vertikalnog
pravca. Obe niti dvostrukog klatna su neistegljive i obe imaju dužinu l. Obe čestice imaju masu m i kreću se
samo u vertikalnoj ravni. Ako je 4mg = ke l, odrediti svojstvene frekvence malih oscilacija oko položaja stabilne
ravnoteže i izraziti harmonijski lagranžijan preko normalnih koordinata.

Rešenje: Uvodimo Dekartov koordinatni sistem tako da se koordinatni početak poklapa sa nepokretnom tačkom
u kojoj je zakačeno dvostruko klatno, da je vertikalna ravan u kojoj se klatno kreće obrazovana ortovima êx i
êy , i da je êx = ĝ. Iz uslova da se čestice kreću u vertikalnoj slede dve stacionarne holonomne veze: f1 ≡ z1 = 0,
f2 ≡ z2 = 0. Iz uslova da su niti dvostrukog klatna neistegljive slede još dve stacionarne holonomne veze:
f3 ≡ x21 + y12 = l2 , f4 ≡ x22 + y22 = l2 . Dakle, sistem ima dva stepena slobode. Za nezavisne generalisane
koordinate ćemo uzati ugaone koordinate φ1 i φ2 koje mere otklone niti od vertikalnih pravaca.
Dekartove koordinate čestica i njihove brzine izražavamo preko uglova φ1 i φ2 :

x1 = l cos φ1 , (1)
y1 = l sin φ1 ; (2)

x2 = x1 + l cos φ2 = l(cos φ1 + cos φ2 ), (3)

y2 = y1 + l sin φ2 = l(sin φ1 + sin φ2 ); (4)

ẋ1 = −lφ̇1 sin φ1 , (5)

ẏ1 = lφ̇1 cos φ1 ; (6)

ẋ2 = −l(φ̇1 sin φ1 + φ̇2 sin φ2 ), (7)

ẏ2 = l(φ̇1 cos φ1 + φ̇2 cos φ2 ). (8)

Kinetička energija sistema:

m 2 m
T = (ẋ1 + ẏ12 ) + (ẋ22 + ẏ22 )
2 2
ml2 2 2
= (2φ̇1 + φ̇2 + 2φ̇1 φ̇2 (sin φ1 sin φ2 + cos φ1 cos φ2 ))
2
ml2
= (2φ̇21 + φ̇22 ) + ml2 φ̇1 φ̇2 cos(φ1 − φ2 ). (9)
2
Neka je referentni nivo gravitacione potencijalne energije ravan x = 0. Tada je gravitaciona potencijalna energija:

Ug = −mgx1 − mgx2 = −mgl cos φ1 − mgl(cos φ1 + cos φ2 ) = −mgl(2 cos φ1 + cos φ2 ). (10)
p
Aktuelne
p dužine gornje i donje opruge su, respektivno, (l0 + l sin φ1 )2 + (l − l cos φ1 )2 i
(l0 + l sin φ1 + l sin φ2 )2 + (2l − l cos φ1 − l cos φ2 )2 , a potencijalna energija elastične deformacije:

k e p 2
Ue = (l0 + l sin φ1 )2 + (l − l cos φ1 )2 − l0
2
ke p 2
+ (l0 + l sin φ1 + l sin φ2 )2 + (2l − l cos φ1 − l cos φ2 )2 − l0 . (11)
2
Kada φi → 0 (i = 1, 2) važe asimptotske relacije:

φ2i φ3i
cos φi ∼ 1 − , sin φi ∼ φi − ; (12)
2 3

φ21 φ22 φ31 φ32

     
cos(φ1 − φ2 ) = cos φ1 cos φ2 − sin φ1 sin φ2 ∼ 1 − 1− − φ1 − φ2 −
2 2 3 3
2 2
φ φ 1
∼ 1 − 1 − 2 − φ1 φ2 = 1 − (φ1 + φ2 )2 . (13)
2 2 2

2
U kvadratnoj (harmonijskoj) aproksimaciji, kinetička energija sistema se svodi na:

ml2
T [2] = (2φ̇21 + φ̇22 ) + ml2 φ̇1 φ̇2 , (14)
2
Ukupna potencijalna energija sistema,

U = Ug + Ue = − mgl(2 cos φ1 + cos φ2 )

ke p 2
+ (l0 + l sin φ1 )2 + (l − l cos φ1 )2 − l0
2
ke p 2
+ (l0 + l sin φ1 + l sin φ2 )2 + (2l − l cos φ1 − l cos φ2 )2 − l0 , (15)
2
se u kvadratnoj aproksimaciji svodi na:

φ2 ke l 2
 
U [2] = −mgl 3 − φ21 − 2 + (2φ21 + φ22 + 2φ1 φ2 ). (16)
2 2

Dakle, harmonijski Lagranžijan sistema je:

ml2 φ2 ke l 2
 
L[2] = (2φ̇21 + φ̇22 ) + ml2 φ̇1 φ̇2 + mgl 3 − φ21 − 2 − (2φ21 + φ22 + 2φ1 φ2 ). (17)
2 2 2

Položaj stabilne ravnoteže odgovara lokalnom minimumu potencijalne energije. Stacinarne tačke ispunjavaju
uslove:
∂U [2]
= 2mglφ1 + ke l2 (2φ1 + φ2 ) = 0, (18)
∂φ1
∂U [2]
= mglφ2 + ke l2 (φ1 + φ2 ) = 0. (19)
∂φ2

Stacionarna tačka (0, 0) odgovara položaju stabilne ravnoteže, što potvrdjuje i Silvestrov kriterijum:

∂ 2 U [2]
|(0,0) = 2mgl + 2ke l2 > 0, (20)
∂φ21
"  2 [2] 2 #
∂ 2 U [2] ∂ 2 U [2] ∂ U
− |(00) = [(2mgl + 2ke l2 )(mgl + ke l2 ) − ke2 l4 ] > 0, (21)
∂φ21 ∂φ22 ∂φ1 ∂φ2
pa nema potrebe za uvodjenjem koordinata odstupanja od ravnotežnog položaja.
Lagranževe jednačine u harmonijskoj aproksimaciji izvodimo iz lagranžijana L[2] :
 
g ke ke
2φ̈1 + φ̈2 + 2 + φ1 + φ2 = 0 (22)
l m m
 
ke g ke
φ̈1 + φ̈2 + φ1 + + φ2 = 0. (23)
m l m

Pretpostavljamo da su φ1 i φ2 proste harmonijske funkcije vremena. Ugaone frekvence ω1 i ω2 , kao i početne

faze ϕ1 i ϕ2 , moraju biti iste, dok amplitude, generalno, mogu biti različite.

φ1 (t) = A cos(ωt + ϕ), (24)

φ2 (t) = B cos(ωt + ϕ). (25)

Zamenom (24) i (25) u sistem spregnutih diferencijalnih jednačina (22) i (23) dobijamo sistem algebarskih
jednačina po amplitudama A i B:
   
2g 2ke ke
+ − 2ω 2 A + − ω2 B = 0 (26)
l m m
   
ke g ke
− ω2 A + + − ω 2 B = 0. (27)
m l m
(28)

3
 Da bi ovaj sistem imao netrivijalno rešenje, (A, B) 6= (0, 0), njegova determinanta mora biti jednaka nuli:
 2g 2k  2
ke k2

 + e − 2ω 2 2 
  
m −ω 4 4g 2ke 2 2g 4gke
det =  l ke m 2 g ke

2 = ω − + ω + + + = 0.
m −ω l + m −ω l m l2 lm m2

Koreni ove kvadratne jednačine po ω 2 su (uz uslov 4mg = ke l):

2
√ g
ω1,2 = (6 ± 2) , (29)
l
a svojstvene frekvence malih oscilacija oko položaja stabilne ravnoteže:
√
q r
g
ω1,2 = 6 ± 2 . (30)
l

Za ω12 sistem jednačina (26), (27) postaje:

√ √
(2 + 2 2)A(1) + (2 + 2)B (1) = 0, (31)
√ √
(2 + 2)A(1) + (1 + 2)B (1) = 0, (32)
√
odakle sledi da je B (1) = − 2A(1) .
Za ω22 imamo:
√ √
(2 − 2 2)A(1) + (2 − 2)B (1) = 0, (33)
√ √
(2 − 2)A(1) + (1 − 2)B (1) = 0, (34)
√
odakle sledi da je B (2) = 2A(2) .
Dakle, postoje dva normalna moda oscilovanja sistema kao celine. Generalno, kretanje u okolini položaja stabilne
ravnoteže će biti linearna superpozicija normalnih modova oscilovanja:

φ1 (t) = C1 A(1) cos(ω1 t + ϕ1 ) + C2 A(2) cos(ω2 t + ϕ2 ), (35)

(1) (2)
φ2 (t) = C1 B cos(ω1 t + ϕ1 ) + C2 B cos(ω2 t + ϕ2 )
√ h i
= − 2 C1 A(1) cos(ω1 t + ϕ1 ) − C2 A(2) cos(ω2 t + ϕ2 ) , (36)

(3) Tačkasta čestica mase M nalazi se u homogenom gravitacionom polju intenziteta g usmerenom vertikalno naniže,
i kreće se duž horizontalnog pravca izmedju dve fiksirane vertikalne ravni sa kojima je spojena preko identičnih
opruga ravnotežne dužine l0 i koeficijenta elastičnosti ke . Rastojanje izmedju dve ravni je 2l0 . Čestica mase m
spojena sa česticom mase M preko neistegljive niti dužine l i kreće se u vertikalnoj ravni. Ako je M = 2m i
ke l = mg, odrediti svojstvene frekvence malih oscilacija oko položaja stabilne ravnoteže i izraziti harmonijski
lagranžijan preko normalnih koordinata.

Rešenje: Uvodimo Dekartov koordinatni sistem tako da se koordinatni početak poklapa sa jednom od tačaka
u kojima su zakačene opruge, da je vertikalna ravan, u kojoj se čestice kreću, obrazovana ortovima êx i êy , uz
êx = ĝ. Neka su Dekartove koordinate čestica M i m, (X, Y, Z) i (x, y, z), respektivno. Iz uslova da se čestica
mase M kreće samo po horizontalnom pravcu slede dve stacionarne holonomne veze: X = 0, Z = 0. Iz uslova da
se čestica mase m kreće samo u vertikalnoj ravni sledi jedna stacionarna holonomna veza: z = 0. Iz uslova da je
nit neistegljiva sledi još jedna stacionarna holonomna veza: x2 + (y − Y )2 = l2 . Dakle, sistem ima dva stepena
slobode. Za NGK ćemo uzeti koordinatu Y , i ugaonu koordinatu φ, koja meri otklon niti od vertikalnog pravca.
Dekartove koordinate čestice preko generalisanih koordinata:

x = l cos φ, (1)
y = Y + l sin φ; (2)

ẋ = −lφ̇ sin φ, (3)

ẏ = Ẏ + lφ̇ cos φ. (4)

4
Kinetička energija sistema:

M v21 mv22 M m
T = + = (Ẋ 2 + Ẏ 2 + Ż 2 ) + (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2 2 2 2
M 2 m 2
= Ẏ + (Ẏ + l2 φ̇2 + 2lẎ φ̇ cos φ)
2 2
M +m 2 m 2 2
= Ẏ + (l φ̇ + 2lẎ φ̇ cos φ). (5)
2 2
Neka je referentni nivo gravitacione potencijalne energije ravan x = 0. Tada je ukupna potencijalna energija
sistema:
ke ke
U = Ug + Ue = −mgx + (Y − l0 )2 + (2l0 − Y − l0 )2 = −mgl cos φ + ke (Y − l0 )2 . (6)
2 2
Stacionarne tačke:
∂U
= 2ke (Y − l0 ) = 0, (7)
∂Y
∂U
= mgl sin φ = 0. (8)
∂φ
(9)

Dakle, postoje dve stacionarne tačke: (l0 , 0) i (l0 , π).

Silvestrov kriterijum:
∂2U
|(l ,0),(l0 ,π) = 2ke > 0; (10)
∂Y ∂φ 0
" 2 #
∂2U ∂2U ∂2U

− |(l0 ,0) = 2ke mgl cos 0 = 2ke mgl > 0, (11)
∂2Y ∂2φ ∂Y ∂φ
" 2 #
∂2U ∂2U ∂2U

− |(l0 ,π) = 2ke mgl cos π = −2ke mgl < 0. (12)
∂2Y ∂2φ ∂Y ∂φ

Dakle, tačka (l0 , 0) je lokalni minimum potencijalne energije i odgovara položaju stabilne ravnoteže, a tačka
(l0 , π) je lokani maksimum potencijalne energije i odgovara položaju labilne ravnoteže.
Lagranžijan sistema:
M +m 2 m 2 2
L=T −U = Ẏ + (l φ̇ + 2lẎ φ̇ cos φ) + mgl cos φ − ke (Y − l0 )2 . (13)
2 2
Uvodimo koordinate odstupanja od položaja stabilne ravnoteže:

ξ1 := Y − l0 , (14)
ξ2 := φ − 0 = φ. (15)

Lagranžijan izražen preko ξ1 i ξ2 :

M + m ˙2 m 2 ˙2
L= ξ1 + (l ξ2 + 2lξ˙1 ξ˙2 cos ξ2 ) + mgl cos ξ2 − ke ξ12 . (16)
2 2
Harmonijski (kvadratni) lagranžijan sistema:

ξ2
 
M + m ˙2 m 2 ˙2
L[2] = ξ1 + (l ξ2 + 2lξ˙1 ξ˙2 ) + mgl 1 − 2 − ke ξ12 . (17)
2 2 2
Lagranžve jednačine koordinata ξ1 i ξ2 :

(M + m)ξ¨1 + mlξ¨2 + 2ke ξ1 = 0, (18)

ml2 ξ¨2 + mlξ¨1 + mglξ2 = 0. (19)

Ako izrazimo ξ¨2 iz druge i zamenimo u prvu, dobijamo ekvivalentni sistem jednačina:

M ξ¨1 + 2ke ξ1 − mgξ2 = 0, (20)

ml2 ξ¨2 + mlξ¨1 + mglξ2 = 0. (21)

5
Ako sada izrazimo ξ¨1 iz prve i zamenimo u drugu, ponovo dobijamo ekvivalentni sistem jednačina:

M ξ¨1 + 2ke ξ1 − mgξ2 = 0, (22)

m2 gl
 
2¨ 2ke ml
ml ξ2 − ξ1 + mgl + ξ2 = 0. (23)
M M

Rešenja tražimo u obliku harmonijskih funkcija:

ξ1 (t) = A cos(ωt + ϕ), (24)

ξ2 (t) = B cos(ωt + ϕ). (25)

Zamenom u sistem diferencijalnih jednačina (18), (19) dobijamo sistem algebarskih jednačina po amplitudama
A i B:
 
2ke 2 mg
−ω A− B = 0, (26)
M M
 
2ke (M + m)g
− A+ − ω 2 B = 0. (27)
Ml Ml

Da bi ovaj sistem jednačina imao netrivijalno rešenje, njegova determinanta mora biti jednaka nuli. Uz to,
jednostavnosti radi, pretpostavljamo da je M = 2m i ke l = mg;
g
− g2  5g 2 g 2

 − ω2 4
det =  l g 3g 2 = ω + ω + 2 = 0.
− l2 2l − ω 2l l

Koreni ove kvadratne jednačine po ω 2 su:

2g g
ω12 = , ω22 = . (28)
l 2l
a svojstvene frekvence malih oscilacija oko položaja stabilne ravnoteže:
r r
2g g
ω1 = , ω2 = . (29)
l 2l

Za ω 2 = ω12 sistem jednačina (26), (27) postaje:

g g
− A(1) − B (1) = 0, (30)
l 2
g g
− 2 A(1) − B (1) = 0, (31)
l 2l
(1)
odakle sledi da je A(1) = − lB2 := − al
2.

Za ω 2 = ω22 sistem jednačina postaje:

g (2) g (2)
A − B = 0, (32)
2l 2
g g (2)
− 2 A(2) + B = 0, (33)
l l
odakle sledi da je A(2) = lB (2) :=bl.
Opšte rešenje:    −al   
ξ1 (t) bl
= C1 2 cos(ω1 t + ϕ(1) ) + C2 cos(ω2 t + ϕ(2) ). (34)
ξ2 (t) a b