Center for Advanced Studies in Engineering, Islamabad

CONTROL SYSTEMS LAB

Experiment # 8: Designing the Compensator (Adding a

Pole and Zero to the System).

Name of student: …………………………………………………………………..

Roll No.: …………………………………………………………………………..

Date of Experiment: ………………………………………………………………

Report submitted on :………………………………………………….…………..

Date: 12:30 PM November 17, 2014(Section-B); 09:00 AM November 19, 2014(Section-A)

Marks obtained: …………………………

Remarks: ………………………………….

Instructor’s signature: ……………………..

Semester V-Fall 2014

 Experiment # 8 
Objectives 

1. Root Locus of the System in Section 4.7 of the text book. 
2. Time Domain Analyses of the system. 
3. Adding a Zero to the system. 
4. Adding a Pole to the system. 
5. Comparison of Time Domain Analyses.  

Block Diagram of the System

Figure 1 

Exercise – I 
1. Find the Poles and Zeros of the system shown in figure 1 to check its stability. 
1
Gc (s) = K G p (s) =
(s + 1 )2  

2. Draw the Root Locus of the system shown in figure 1 by hand. 
3. Find the Steady State Error of the system by hand for different values of Gain like 
a. K = 1 
b. K = 2 
c. K = 5 
d. K = 15   
4. Find the Damping Ratio and Natural frequency for all the values of K. 
5. Write a code in Matlab to find the Open Loop Step Response. 
6. Write a code to draw the Root Locus for particular values of Damping Ratio and 
Natural Frequency for any of the Gain chosen. ( Use the command sgrid )  
7. Find the Closed Loop Step Response of the same system for the different values 
of Gain given in step‐3. 
8. Compare  the  Rise  Time  and  Steady  State  Error  for  the  Closed  Loop  Results  of 
step‐7. 

Control System Lab. 2

CASE
Exercise ‐ II (Adding a Zero to the System)
1. Add a Zero to the system, turning the system into a Proportional‐plus‐Derivative‐
 
Compensator. 
1
Gc (s) = K (s + 2) G p (s) =
(s + 1 )2  

2. Find the Poles and Zeros of the system shown in figure 1 to check its stability. 
3. Draw the Root Locus of the system shown in figure 1 by hand. 
4. Find the Steady State Error of the system by hand for different values of Gain like 
a. K = 0.5 
b. K = 1 
c. K = 2 
d. K = 5   
5. Find the Damping Ratio and Natural frequency for all the values of K. 
6. Write a code in Matlab to find the Open Loop Step Response. 
7. Write a code to draw the Root Locus for particular values of Damping Ratio and 
Natural Frequency for any of the Gain chosen. ( Use the command sgrid )  
8. Find the Closed Loop Step Response of the same system for the different values 
of Gain given in step‐4. 
9. Compare  the  Rise  Time  and  Steady  State  Error  for  the  Closed  Loop  Results  of 
step‐8. 
 

Exercise ‐ III (Adding a Pole to the System)
1. Add a Pole to the system thus increasing the Type Number, turning the system 
 
into an Integral‐Compensator. 

K 1
Gc (s) = G p (s) =
s (s + 1 )2  

2. Find the Poles and Zeros of the system shown in figure 1 to check its stability. 
3. Draw the Root Locus of the system shown in figure 1 by hand. 
4. Find  the  Steady  State  Error  of  the  system  by  hand  for  different  values  of  Gain 
(Choose the values very carefully). 
5. If in case the Root Locus crosses the Imaginary Axis in S‐plane, find the Range of 
Gain and the exact value of Gain at which the Poles are exactly on the Imaginary 
Axis. 
6. Write a code in Matlab to find the Open Loop Step Response. 
7. Write a code to draw the Root Locus for particular values of Damping Ratio and 
Natural Frequency for any of the Gain chosen. Use the command sgrid. Prove the 
value of Gain found in step‐5.  
8. Find the Closed Loop Step Response of the same system for the different values 
of Gain chosen above. 

Control System Lab. 3

CASE
 9. Compare  the  Rise  Time  and  Steady  State  Error  for  the  Closed  Loop  Results  of 
step‐7. 
10. Show the results for any ONE value of Gain at which the system’s Poles are in the 
Right‐Half Plane. 

Exercise – IV (Comparison Table)
1. Draw a table of Comparison between the Compensators. 
 
2. In  the  table,  Compare  the  above  3  Compensators  for  the  only  value  of  Gain  at 
which the original system has the Ideal damping ratio of 0.707. 
3. Comparison should be between the Time Domain Analyses like Rise Time, Peak 
Time,  Settling  Time,  Steady  State  Error,  Overshoot,  Damping  Ratio,  Natural 
Frequency and Damping Frequency.  
 
 
 
Home Exercise:  
 
9 Submit  a  Lab  Report  (Hand  Written)  containing  all  the  codes  and  their  results 
with explanation before Next Lab.  
9 Write  the  Name/Roll  Number  of  your  Group  Member  in  Brackets  with  your 
Name/Roll Number on top. 
9 It is an Individual Lab report.  
9 Code  and  result  of  the  group  might  be  the  same,  yet  explanations  should  be 
different. 
9 Lab  Report  must  contain  Objective,  Procedure,  Diagrams  (if  any),  Tables  and 
Results, Explanation, and Errors (if any found). 
 

Control System Lab. 4

CASE