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representación gráfica, que puede ser utilizada en todos siendo vp,max y ap,max son, respectivamente, la velocidad
los motores. máxima y aceleración máxima en la ley de movimiento
trapezoidal.
2. LEY DE MOVIMIENTO
Se propone estudiar el caso en que se requiere desplazar La velocidad y aceleración máxima se pueden formular
la carga una distancia dL, ó θL si es movimiento angular, en función del tiempo T, del desplazamiento dL y de un
en un tiempo T. El primer paso en la selección del coeficiente adimensional que depende de la forma de la
sistema conductor y de la transmisión es la elección de la ley de desplazamiento:
ley de movimiento adecuada. En la figura 1 se presenta la
velocidad de la carga en función del tiempo según dos vmax = cv d L / T ; amax = ca d L / T 2 (6)
leyes de movimientos: 1) triangular, 2) trapezoidal.
Ambas leyes deben cumplir con la condición del donde
desplazamiento total, la cual se obtiene cuando el área
T T2
bajo la curva de velocidad sea igual a dL: cv = y ca = (7)
T − Ta (T − Ta ) Ta
T T
∫ v (t ) dt = d
0
L L ó ∫ ω ( t ) dt = θ
0
L L (1) En la ley de desplazamiento triangular Ta = T/2, con lo
que se obtiene cv = 2 y ca = 4.
Figura 1. Ley de movimiento triangular y trapezoidal Se pretende determinar la relación de transmisión óptima
que minimice el par requerido por el motor para las
En el caso triangular, se tiene que: condiciones establecidas. En la figura 3 se presentan los
pares que actúan en cada uno de los componentes del
1 2d L sistema motor-transmisión-carga.
dL = vt,max T ó vt,max = (2)
2 T
vt, max 4d L
at,max = = (3)
T /2 T2
a)
donde vt,max y at,max son, respectivamente, la velocidad
máxima y aceleración máxima en la ley de movimiento
triangular. En el caso de movimiento angular se
reemplazan las variables lineales por sus equivalentes
angulares.
b)
En el caso trapezoidal se tiene:
⎛1 ⎞
d L = ⎜ vp, maxTa ⎟ 2 + (T − 2Ta ) vp, max
⎝ 2 ⎠ (4) c)
= (T − Ta ) vp, max
Figura 3. Momentos y velocidades angulares del sistema
ó dL
vp, max = Del análisis de potencias sobre motor, transmisión y
T − Ta carga se obtiene:
(5) Γ m ωm − Γ m1ωm1 = J m ωm α m
vp, max dL Γ m1ωm1 − Γ r ωr = J r,m ωm α m (8)
ap,max = =
Ta (T − Ta ) Ta Γ r ωr − Γ L ωL = J L ωL α L
Scientia et Technica Año XII, No 30, Mayo de 2006. U.T.P 163
siendo Jm y JL las inercias del motor y de la carga, Jr,m es la expresión del par motor en vacío (11) la relación de
la inercia de la transmisión reducida al eje del motor. transmisión óptima, iO,opt (13) se obtiene:
Después de simplificar términos se obtiene el par
requerido en el motor: Γ m,max = ( J L / iO,opt + J m iO,opt ) α L,max (16)
ó
ΓL
Γm =
ir
(
+ J L / ir + ( J m + J r,m ) ir α L ) (9)
(
Γ m,max = 2 J L J m α L,max ) (17)
La inercia de la transmisión no se conoce hasta después De la expresión anterior (17) es posible separar los
de seleccionar el motor, adicionalmente esta es términos relacionados con las características del motor y
relativamente pequeña comparada con la del motor y la de la carga:
de la carga por lo que se puede ignorar, es decir,
Γ m,max
= 2 J L α L,max (18)
Γ
Γ m = L + ( J L / ir + J m ir ) α L (10) Jm
ir
Elevando al cuadrado la expresión anterior se obtiene:
4. OPTIMIZACIÓN DE LA RELACIÓN DE
TRANSMISIÓN Γ 2m,max
Cuando el par debido a la dinámica de la carga es = 4 J L α 2L,max (19)
comparativamente mayor con respecto al par de las Jm
resistencias pasivas de la carga se puede simplificar la
expresión del par motor: Con el propósito de dar una interpretación física a los
términos de (19) se estudia ahora la potencia del motor.
Γ m = ( J L / ir + J m ir ) α L (11)
Wm = Γ m ωm = 2 J m J L α L ωL iO,opt (20)
Para estas condiciones dinámicas, se puede obtener una
relación de transmisión óptima que minimice el par Después de reemplazar en (20) la velocidad angular
motor: máxima, (6), la relación de transmisión óptima, (13), y
después de simplificar se obtiene:
dΓm
= 0 = ( − J L / ir 2 + J m ) α L (12) 2cv
d ir Wm = J L α 2LT (21)
ca
Con lo que se obtiene la relación óptima en vacío, iO,opt:
Al derivar respecto a T se obtiene:
JL
iO,opt = (13) • 2cv
Jm Wm = J L α 2L (22)
ca
Si el par debido a las resistencias pasivas es diferente de
•
cero se tiene: El término W m ,max = Γ 2m,max / J m es 4 veces la derivada
dΓm Γ
respecto al tiempo de la potencia del motor en vacío para
= 0 = − 2L + ( − J L / ir 2 + J m ) α L (14) la ley de desplazamiento triangular. Por esta razón se le
d ir ir
denomina potencia transitoria del motor. La potencia
transitoria de la carga es:
Con lo que se obtiene la relación óptima si el par de las
resistencias pasivas es constante, iL,opt: •
WL = 4 J L α 2L (23)
J LαL + ΓL
iL,opt = (15) Las máximas energías cinéticas del motor y de la carga se
J mαL
obtienen cuando alcanzan sus velocidades angulares
máximas:
5. SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR 1
Cuando el par de las resistencias pasivas es pequeño o K m, max = J m ω2m,max ;
2
nulo, el máximo par del motor se obtiene cuando se (24)
1
alcanza la aceleración angular máxima. Al reemplazar en K L, max = J L ω2L,max
2
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Algunas cantidades son conocidas, el momento de inercia con la velocidad angular máxima; ambos son datos
de la carga y su ley de movimiento. Las siguientes tomados del catálogo. La carga se representa mediante su
relaciones deben cumplirse: energía cinética máxima y su potencia transitoria máxima
de acuerdo a la ley de movimiento establecida.
• •
W L, max ≤ W m, max (25) 7. RANGO DE RELACIONES DE TRANSMISIÓN
KL ≤ Km La transmisión puede tener una relación de transmisión
diferente a la relación de transmisión óptima en vacío,
El significado físico de la última condición es evidente: por lo que se requiere definir el rango de relación de
debido a que io,opt es la relación de transmisión que iguala transmisiones posibles para un motor. Como primer paso
la raíz cuadrada de la energía cinética alcanzada por la se define la relación entre la relación de transmisión y la
carga y el motor, la energía cinética de la carga, KL, debe relación de transmisión óptima:
ser menor que la energía cinética que alcanza el motor,
Km. ir
k= (26)
iO,opt
La principal ventaja de este método es la independencia
de la curva de carga de los parámetros específicos del
La velocidad angular del motor es:
motor. Con este método se puede coleccionar los datos de
catálogos de motores, y en particular la energía cinética y
ωm = ωL ir = ωL iO,opt k = ωm, max k (27)
la potencia transitoria de cada motor.
Se puede implementar una metodología en el que, con los La energía cinética del motor es:
datos de la carga, en particular su energía cinética y su
potencia transitoria, se descarten los actuadores que no ⎛1 ⎞
K m, max = ⎜ J m ω2m,max ⎟ k 2 (28)
satisfagan ambas condiciones, y se elija entre las ⎝ 2 ⎠
restantes con criterios como costo, precio, tamaño, etc.
El par debido a la dinámica del sistema es:
En este punto, al seleccionar el motor se conoce la inercia
( )
del motor y por lo tanto la relación de transmisión en
vacío óptima que permita la adecuada selección de la Γ m,max = J L / ( iO,opt k ) + J m iO,opt k α L,max (29)
transmisión.
Al reemplazar en la expresión anterior, la relación de
6. DIAGRAMAS K–W transmisión óptima se obtiene:
Es posible obtener una representación gráfica que
permita seleccionar el motor y definir la relación de la
transmisión. En el diagrama se presenta en la abscisa la
Γ m,max = ( J L J m / k + J L J m k α L,max) (30)
energía cinética y en la ordenada la potencia transitoria
[6]. ó
Γ m,max
= ( k + 1/ k ) J L α L,max (31)
Jm
Γ 2m,max ⎛ 1⎞
2
= ⎜ k + ⎟ J L α 2L,max (32)
Jm ⎝ k⎠
El conjunto de la pinza para la sujeción y transporte del En el punto de operación que se eligió el motor tiene una
saco tiene tres movimientos más potencia transitoria adicional al requerido por la carga,
figura 6. Esta potencia permite al motor a vencer las
d) Giro de la pinza según un eje vertical resistencias pasivas que se generan en la transmisión y en
e) Elevación de la pinza en el saco de un valor la carga, como también al requerido por la dinámica de la
ligeramente superior al tamaño del saco transmisión.
f) Apertura propia de la pinza
Γm ⎛ JL ⎞
=⎜ + J L + ΓL / αL ⎟ αL
J m ⎜⎝ J L + Γ L / α L ⎟
⎠ (34)
ΓL
Figura 5. Diagrama K-W del ejemplo +
J L + ΓL / αL
En la figura 5 se presenta el diagrama K-W de la carga y
de 3 servomotores (SE 1008, SE 1128, SE 45); las Si la relación de transmisión ir es diferente a la óptima,
inercias de los servomotores son, respectivamente, iL,opt, el par motor se calcula mediante:
0,0022, 0,0036 y 0,009 kg m2. El servomotor SE 4500
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10. BIBLIOGRAFÍA