Análise pelo Lugar das Raı́zes

Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução
Neste apostila será estudada uma forma gráfica de se fazer a análise de um sistema
realimentado, chamada Lugar (Geométrico) das Raı́zes, denotado LGR ou, simplesmente,
LR.
O método do lugar das raı́zes é uma forma gráfica de se obter as raı́zes da equação
caracterı́stica (que equivale aos pólos em malha fechada), quando K varia de 0 a infinito.
[pode-se desenhar o lugar das raı́zes em função da variação de qualquer parâmetro]
Este método é bastante útil pois permite fazer a análise de estabilidade de um sistema
realimentado, de forma gráfica.

0.2 Informações teóricas

O método do Lugar das Raı́zes é uma forma de se representar graficamente a loca-
lização dos pólos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um parâmetro
especı́fico, normalmente o ganho. O método foi introduzido por W. R. Evans, em 1948, e
tem sido utilizado largamente no projeto da Engenharia de Controle e Automação.
Originalmente, era uma técnica utilizada para determinar o valor numérico dos pólos de
um sistema em malha fechada, necessitando-se assim efetuar a construção gráfica da forma
mais exata possı́vel. Atualmente, é possı́vel obter os pólos do sistema em malha fechada de
maneira rápida e exata ou traçar o LGR usando métodos computacionais. Apesar disso,
o método do lugar das raı́zes continua sendo um método de grande utilidade no projeto
de sistemas de controle por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do
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controlador apropriado a cada sistema.

0.2.1 O lugar Geométrico das Raı́zes

O lugar geométrico das raı́zes é um gráfico construı́do a partir dos dados do sistema
em malha aberta. Tomando o ganho como parâmetro, o lugar geométrico das raı́zes é o
conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde aos pólos do sistema em malha
fechada. A técnica é um método gráfico de esboçar, no plano s, o lugar geométrico das
raı́zes à medida que um parâmetro é variado.
Considere o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos da figura
1. A função de transferência em malha fechada é dada por:
Y (s) KG(s)H(s)
F (s) = R(s)
= 1+KG(s)H(s)

R(s) +  C(s) -
- - K - G(s)

–6

 H(s) 

Figura 1: Função de transferência em malha fechada

E portanto, os pólos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as

caracterı́sticas da resposta do sistema) são as raı́zes da equação: 1 + KG(s)H(s) = 0 Ou
seja: KG(s)H(s) = −1 + j0
A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de números
complexos. Por esta razão a equação desdobra-se em:

1. condição de fase: 6 G(s)H(s) = (1 + 2i)1800 para i = 0, ±1, ±2, ...

2. condição de módulo (ou de ganho): |KG(s)H(s)| = 1

A localização das raı́zes, isto é, os seus valores, definem ainda algumas especificações
do sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodação, etc. O
método do lugar das raı́zes permite que se escolham os valores dos parâmetros da função
de transferência, que satisfaçam às especificações do sistema.
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 Com o uso deste método, pode-se prever os efeitos sobre a localização dos pólos de
malha fechada, quando houver variação do valor do ganho de malha aberta ou forem
acrescidos pólos e/ou zeros na função de transferência de malha aberta.

0.2.2 Regras de Construção de um lugar Geométrico das Raı́zes

(LGR)

O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma coleção de regras

para determinar se o ponto de teste, s, no plano complexo é um pólo de malha-fechada
do sistema para algum valor de K.
Regra 1: Os pólos de malha aberta, são todos pontos do LGR correspondentes ao
ganho K = 0.
Regra 2: O número de ramos do LGR é exatamente igual a quantidade de raı́zes do
denominador da função de transferência em malha-fechada.
Regra 3: Para K ≥ 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um número
ı́mpar de singularidades (pólos ou zeros) localizadas também no eixo real é um ponto do
LGR.
Regra 4: O LGR é simétrico em relação ao eixo real.
Regra 5: Se G(s)H(s) tem n pólos e m zeros finitos (m ≤ n), então exatamente m
ramos terminam, quando K → ∞, em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n − m)
tendem assitoticamente, quando K → ∞, para uma reta que intercepta o eixo real no
ponto σ0 e que forma um ângulo γ com o mesmo eixo real, onde
Pn Pm
0 Re(pi )− Re(zl )
γ = ± (1+2h)180
n−m
para h = 0, 1, 2, ..; σ0 = i=1
n−m
l=1
;
Regra 6: O cálculo dos pontos de entrada e de saı́da do Lugar Geométrico das Raı́zes
dG(s)H(s)
no eixo real do plano s é realizado com base na equação ds
=0