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1
Z [δk [k − 2]] = z −2 Z [δk [k]] = (8.2)
z2
>ztrans(charfcn[2](k),k,z);
donde el comando charfcn[x](v) es una función tal que toma valor unitario
cuando v pertenece al conjunto formado por x; en otras palabras, se está
construyendo la función δK [k − 2].
kX
o −1
>ztrans(charfcn[-2](k),k,z);
2
¡ ¢k
y[k] = 0, 82k = 0, 82 (8.5)
£ ¤ z
Z λk = |z| > |λ| (8.6)
z−λ
£ ¤ z
Z 0, 82k = |z| > |0, 64| (8.7)
z − 0, 64
>simplify(ztrans(0,8^(2*k),k,z));
µ ¶
d z
Z [y[k]] = 0, 729 · −z z −3 · (8.9)
dz z − 0, 9
| {z }
Z[(0,9)k−3 µ[k−3]]
3z − 1, 8
Z [y[k]] = 0, 729 · (8.10)
z 2 (z − 0, 9)2
>ztrans(k*(0,9)^k*Heaviside(k-3),k,z);
3
µ ¶k
−k 1
8.1.5 Dado que 10 = , es posible emplear la Transformada que se
10
señala en la expresión 8.6, para obtener,
£ ¤ z
Z 10−k = |z| > |0, 1| (8.11)
z − 0, 1
>ztrans(10^(-k),k,z);
dZ [f [k]]
Z [kf [k]] = −z (8.12)
dz
es posible determinar, haciendo f [k] = k,
£ ¤ z(z + 1)
Z k2 = (8.13)
(z − 1)3
£ ¤ z 2 (z + 1)
Z (k + 1)2 = (8.14)
(z − 1)3
>simplify(ztrans((k+1)^2,k,z));
8.1.7 Esta función definida por tramos puede ser escrita en función de escalones
unitarios, de la forma
z ¡ ¢
Z [y[k]] = · 1 − 2z −N −1 + z −2N −1 (8.16)
z−1
lo que puede reescribirse de la forma,
4
z 2N +1 − 2z N + 1
Z [y[k]] = (8.17)
z 2N (z − 1)
>ztrans((1-2*z^(-N-1)+z^(-2*N-1))*Heaviside(k),k,z);
5z z 5 6z − 5
Z [y[k]] = − − 5 + (8.19)
z − 1 (z − 1)2 z (z − 1) z 5 (z − 1)2
5z 7 − 6z 6 + z
Z [y[k]] = (8.20)
z 5 (z − 1)2
5z 4 + 4z 3 + 3z 2 + 2z + 1
Z [y[k]] = (8.21)
z4
El código correspondiente en MAPLE es
>simplify(ztrans((5-k)*Heaviside(k)+(k-5)*Heaviside(k-6),k,z));
3 1
2z+1 z
Y [z] = − 2 (8.22)
3z + 2 3z + 2
De esta forma, es posible realizar la división en el primer término de la
expresión anterior, quedando
1 1 z
Y [z] = − · 2 (8.23)
2 6 z+ 3
5
0.4
0.3
0.2
y[k]
0.1
−0.1
0 2 4 6 8 10 12
k
>invztrans((z+1)/(3*z+2),z,k);
Az + C B
Y [z] = + (8.25)
z − 0, 8 z − 0, 5
obteniendo, luego de algunos pasos algebraicos, que los valores de A, B, y
C son 1, − 35 22
6 y 3 , respectivamente.
>invztrans((z^2+z+1)/((z-0,8)*(z-0,5)),z,k);
6
y[k]
2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
£ ¤ z(z − α cos(θo ))
Z αk cos(θo k) = (8.28)
z2 − 2zα cos(θo ) + α2
π
En este caso, α = 1 y θo = . Ası́, la Transformada Zeta Inversa en este
3
caso es
³π ´
y[k] = cos k (8.29)
3
0.5
y[k]
−0.5
−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
0.5
y[k]
−0.5
−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
En este caso los polos también son complejos, pero ahora α es menor que
uno, por lo tanto se trata de oscilaciones amortiguadas.
8.2.5 La función Y [z] puede reescribirse como
µ ¶µ ¶µ ¶
1 1 3 (z + 1)(2z + 1)(z + 3)
Y [z] = 1+ 2+ 1+ = (8.31)
z z z z3
9 10 3
Y [z] = 2 + + 2 + 3 (8.32)
z z z
Entonces, la Transformada Zeta Inversa es
10
y[k]
4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
k
Problema 8.3. .
8.3.1 Dado que las condiciones iniciales son iguales a cero, al aplicar Trans-
formada Zeta se obtiene
1, 3z 2
Y [z] = U [z] (8.35)
z 2 − 1, 2z + 0, 85
Si u[k] = δK [k], entonces U [z] = 1, de modo tal que la expresión 8.35
queda
1, 3z 2
Y [z] = (8.36)
z 2 − 1, 2z + 0, 85
La expresión 8.36 puede reescribirse de modo tal de poder utilizar la relación
señalada en 8.28 además de otra muy similar que señala,
£ ¤ zα sin(θo )
Z αk sin(θo k) = (8.37)
z2 − 2zα cos(θo ) + α2
de manera tal que la respuesta a Delta de Kronecker del sistema viene
dada por
y[k] = 1, 3(0, 922)k cos(0, 862k) + 1, 11(0, 922)k sin(0, 862k) (8.38)
z
En el caso en que u[k] = µ[k], entonces U [z] = , de manera que la
z−1
expresión 8.35 queda ahora
9
1, 3z 2 z
Y [z] = 2
· (8.39)
z − 1, 2z + 0, 85 z − 1
2 −0, 7z 2 + 1, 7z
Y [z] = 2 + + 2 (8.40)
z − 1 z − 1, 2z + 0, 85
y[k] = (−0, 7)(0, 922)k cos(0, 862k) + 1, 82(0, 922)k sin(0, 862k)
+ 2µ[k − 1] + 2δK [k] (8.41)
8.3.2 El hecho que los polos del sistema estén ubicados dentro del cı́rculo uni-
tario, lo que se obtiene de apreciar que su magnitud es 0, 92, implica que
bastará con calcular la respuesta en frecuencia en estado estacionario, di-
rectamente a partir de 8.36, reemplazando z por ejθ .
Problema 8.4. .
1
Y [z] = (8.44)
z(z + 0, 9)
25
20
Magnitud (dB)
15
10
−5
−10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
20
0
Fase (grados)
−20
−40
−60
−80
−100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1 0, 9z
Y [z] = − (8.47)
(z + 0, 9)(z − 1) z + 0, 9
20
15
Magnitud (dB)
10
−5
−10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
70
60
Fase (grados)
50
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0, 6z 2 + 0, 6z
Y [z] = (8.50)
z2 − 1, 3z + 0, 42
y[k] = 0, 6δK [k] + (−9, 6(0, 6)k + 10, 2(0, 7)k )µ[k − 1] (8.51)
2, 952 9, 408 10
Y [z] = 1, 48 + − + (8.54)
z − 0, 6 z − 0, 7 z − 1
y[k] = 1, 48δK [k] + (4, 92(0, 6)k − 13, 44(0, 7)k + 10)µ[k − 1] (8.55)
z2 − z
Y [z] = (8.57)
z2 − 0, 8z + 0, 64
13
20
0
Magnitud (dB)
−20
−40
−60
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
−20
−40
Fase (grados)
−60
−80
−100
−120
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
z 2 − 0, 4z 0, 6z
Y [z] = 2
− 2 (8.58)
z − 0, 8z + 0, 64 z − 0, 8z + 0, 64
£ ¤ zα sin(θo )
Z αk sin(θo k) = (8.59)
z 2 − 2zα cos(θo ) + α2
³ π ´ √3 ³π ´
k
y[k] = (0, 8) cos k − (0, 8)k sin k (8.60)
3 2 3
z2 − z 0, 24z 2 − 0, 64z
Y [z] = U [z] + 2 (8.61)
z2 − 0, 8z + 0, 64 z − 0, 8z + 0, 64
14
z
Y dado que, Z [u[k] = µ[k]] = , 8.61 puede escribirse como
z−1
1, 24z 2 − 0, 64z
Y [z] = (8.62)
z 2 − 0, 8z + 0, 64
20
10
0
Magnitud (dB)
−10
−20
−30
−40
−50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
100
80
60
Fase (grados)
40
20
−20
−40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
z3
Y [z] = (8.65)
(z − 0, 8)3
Haciendo la expansión en fracciones parciales se llega a
2, 4 1, 92 0, 512
Y [z] = 1 + + 2
+ (8.66)
z − 0, 8 (z − 0, 8) (z − 0, 8)3
Por lo tanto, la respuesta del sistema a delta de Kronecker, con condi-
ciones iniciales iguales a cero es
¡ ¢
y[k] = δK [k] + 3(0, 8)k + 2, 4k(0, 8)k + 0, 64k 2 (0, 8)k µ[k − 1] (8.67)
50
40
Magnitud (dB)
30
20
10
−10
−20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
−50
Fase (grados)
−100
−150
−200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/s)
Problema 8.5. .
z2
Y [z] = U [z] (8.72)
z 2 + 2z + 0, 96
z2
Y [z] = (8.73)
(z + 0, 8)(z + 1, 2)
17
1, 6 3, 6
Y [z] = 1 + − (8.74)
z + 0, 8 z + 1, 2
cuya Transformada Zeta Inversa es
¡ ¢
y[k] = δK [k] + 1, 6(−0, 8)k−1 − 3, 6(−1, 2)k−1 µ[k − 1] (8.75)
Note que se trata de un sistema inestable, debido a la existencia de una
frecuencia natural ubicada en 1, 2.
8.5.2 En este caso, dado que se quiere que la respuesta homogénea del sistema
sea acotada, solamente es necesario considerar la respuesta del sistema a
condiciones iniciales, cuya Transformada Zeta es
0, 96
= 1, 2 (8.77)
2a + 0, 96b
En otras palabras, la relación entre las condiciones iniciales de manera
que la respuesta homogénea del sistema sea acotada es
2, 4a + 1, 152b = 0, 96 (8.78)
Problema 8.6. .
En la figura 8.11 se pueden observar tanto el espectro de la secuencia original,
que viene dado en color azul como el de las secuencias truncadas a 16, 32
y 64 puntos en colores verde, rojo y negro, respectivamente.
Como era de esperar, a medida que se van tomando una mayor cantidad
de puntos, el espectro de la secuencia truncada se va asemejando al de
la señal original. Note que cuando se considera N = 64 el espectro es
prácticamente igual al original, haciendo casi indistinguible la curva orig-
inal.
30
Original
20 N = 16
N = 32
Magnitud [dB]
N = 64
10
−10
−20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/sample)
0.4
0.2
Magnitud [dB]
−0.2
−0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Frecuencia normalizada (×π rad/sample)