Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Noviembre, 27 del 2017

Control I – Ingeniería Electrónica

Levitador Magnético Controlado

Juan Pablo Esteban Suárez, 20102005068
Cristhian Ferney Nieto Guerrero, 20122005118

Resumen - Este documento describe el proyecto donde Φ es el flujo magnético, B la

para el análisis, diseño e implementación de un inducción magnética, da el diferencial de
Levitador magnético por medio de la técnica de área de superficie y n la norma de da.
variables de estado, para los cálculos
necesarios y la posterior implementación de un
control PD, se realizan las simulaciones y
El flujo magnético es una medida de la
posterior montaje en físico de este, cantidad de magnetismo, y se calcula a
evidenciando los resultados y posteriores partir del campo magnético, la superficie
conclusiones que nos deje el controlador. sobre la cual actúa y el ángulo de
incidencia formado entre las líneas de
Palabras claves – Levitador, controlador PD, campo magnético y los diferentes elementos
campo magnético. de dicha superficie. La unidad de flujo
magnético en el Sistema Internacional de
Unidades es el weber y se designa por Wb
I. Introducción

El electromagnetismo es el estudio de los

𝜙 = 𝐵𝐴
(2)
fenómenos eléctricos y magnéticos causados
por cargas eléctricas en reposo o en
Intensidad magnética. Es un fenómeno que
movimiento, el electromagnetismo es una
normalmente se expresa en términos de
rama de la física que estudia y unifica los
magnetización y el campo magnético.
fenómenos eléctricos y magnéticos en una
Magnetización puede ser fuerte o débil,
sola teoría.
dependiendo de cómo la magnetización tuvo
La producción de campos magnéticos por
lugar o el material que adquiere
medio de la inyección de corriente
propiedades magnéticas. Fuerza del campo
eléctrica será el principio básico que
magnético puede ser débil o fuerte
maneja la planta.
dependiendo de la magnitud de la poseen
Los sistemas de levitación magnética han
material de magnetismo.
sido objetos de estudio en las últimas
La intensidad de campo magnético está dada
décadas por lo importante que resulta ser
por
en la disminución de la fricción de Coulomb
debido al contacto mecánico
1
A continuación, algunos conceptos básicos 𝐻 =𝜇 𝐵−𝑀
0
del electromagnetismo: (3)

Flujo magnético. Se define como la integral

de superficie sobre la componente normal donde B es la inducción magnética y M la
del campo magnético magnetización.

𝜙 = ∫𝑆 𝐵 ∗ 𝑛𝑑𝑎 Susceptibilidad magnética. En muchos

materiales isotrópicos y lineales existe
(1)
una relación entre la magnetización (M) y
la intensidad de campo magnético H dada
por,

1
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica

electromotriz originada por la

autoinducción en la bobina está dada por:
𝑀
𝑥𝑚 = 𝐻 𝑑𝑖
(4) 𝜖 = −𝐿 𝑑𝑡
(7)
donde xm es la susceptibilidad magnética.
De acuerdo a la susceptibilidad magnética
los materiales se clasifican en para-
magnéticos si xm > 0, siendo la inducción Levitación:
magnética reforzada, y en diamagnéticos si El fenómeno de levitación electromagnética
xm < 0, en la cual la inducción magnética está basado en la interacción de campos
es debilitada, xm puede variar magnéticos generados por medio de
drásticamente con la temperatura, en corrientes en un conductor (Henry Oersted),
general xm es bastante pequeña (|xm|<<1) en el que se puede evidenciar los efectos
para materiales diamagnéticos y de atracción sobre elementos de material
paramagnéticos. ferromagnético, produciendo de esta manera
un efecto de levitación al ubicar el
Permeabilidad magnética relativa. Es la electroimán enfrentado al cuerpo a una
capacidad de una sustancia o medio para distancia determinada en donde el campo
atraer y hacer pasar a través de magnético generado atraiga el cuerpo y se
ella campos magnéticos, la cual está dada mantenga suspendido a una distancia
por la relación entre la inducción controlada por sensores y sistemas de
magnética existente y la intensidad de control, donde el propósito fundamental es
campo magnético que aparece en el interior generar la condición inicial de equilibrio
de dicho material. sobre el cuerpo como muestra en la
siguiente figura.
Esta dada por la razón entre la
permeabilidad absoluta µ, y la
permeabilidad del vacío µ0

𝜇
𝐾𝑚 = 𝜇
0
(5)

donde km es la permeabilidad magnética Fig. 1. Condición inicial de equilibrio.

relativa.
𝐹𝑇𝑚 Fuerza resultante
𝐹 Fuerza mecánica de origen
Autoinductancia. Ocurre en una bobina gravitacional
cuando se varia la corriente que circula 𝐹𝑚 Fuerza mecánica de origen magnética
por ella, induciendo una fuerza
electromotriz sobre sí misma. En una bobina 𝐹𝑡𝑚 = |𝐹𝑔 − 𝑓𝑚 |
de N espiras, a través de la cual circula
(8)
una corriente I, la inductancia está dada
por,
Donde el resultado a esperar es 𝐹𝑇𝑚 = 0
𝑁𝜙
para cumplir con la condición inicial de
𝐿= 𝑙
𝐻 equilibrio sobre el cuerpo, de allí que:
(6)
𝑓𝑚 = 𝐹
donde l es la longitud de la bobina y Φ es (9)
el flujo magnético presente en ella.
Considerando la ley de Faraday, la fuerza

2
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
Levitación por repulsión, En la levitación
por repulsión Figura 2, las corrientes
inducidas en un cuerpo conductor generan
las fuerzas de levitación. Este sistema es
estable en su eje vertical y tiene un punto
de equilibrio natural.
Fig. 2. Principio de levitación por fuerzas
repulsivas.
Levitación por atracción, En la levitación
por atracción Figura 3, un cuerpo es
atraído por un flujo magnético en contra de
la gravedad. El equilibrio que se produce
entre la fuerza de atracción y de la
gravedad es inestable, por lo que la
levitación por atracción es prácticamente
imposible sin la ayuda de un sistema de
control.
Fig. 3. Principio de levitación por fuerzas
atractivas.
Representación de sistemas no lineales, Se
considera un sistema dinámico no-lineal se
puede representar por un conjunto de
ecuaciones diferenciales de la forma
general en donde f y h son funciones que
representan la dinámica del sistema y la
salida de este dado en términos de la
variable de estado x y la entrada u.
3
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡)), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0
(10)
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑥(𝑡))
(11)
Donde f es una función vectorial de n × 1
elementos, expresada en términos de un
vector de estado lo cual es una variable de
estado de dimensión x ∈ R n×1. El número de
estados n es conocido como el ´orden del
sistema. La solución x(t) de la ecuación
(10) corresponde a una curva en el espacio
de estado donde t varia de cero hasta
infinito. Esta curva es conocida como la
trayectoria de estado.
II. OBJETIVOS
A. General
Implementar un control para un
Levitador magnético, por medio de
elementos analógicos como
amplificadores operacionales.
B. Específicos
1) Analizar un sistema de control
analógico para levitadores
magnéticos.
2) Identificar los elementos básicos
del sistema de control: planta,
sensor, controlador, referencia.
3) Diseñar e implementar un control
basado en variables de estado con
amplificadores operacionales y otros
componentes discretos de circuito.
III. DESARROLLO DEL PROYECTO
1) Descripción del circuito y montaje:
Soporte y montaje- Para la planta se
utilizó una caja en madera que servirá como
soporte para el solenoide encargado de la
levitación por atracción y para los
sensores.
Actuador- Para el actuador se utilizó como
núcleo un tornillo de cuarto de pulgada de
diámetro y 4 pulgadas de largo, al cual se
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
le enrollaron 40metros de alambre para
embobinar calibre 20, para un aproximado de
20mH.
Sensado- Para el sensado se utilizó luz
infrarroja, utilizando un emisor y dos
receptores continuos, para poder tener 2
referencias de medidas, los 2 receptores
van a ser adaptados mediante un circuito
mostrado en la figura 5.
De acuerdo con el funcionamiento lineal de
los sensores y con su abertura angular, se
detectará si hay un objeto y se mantiene en
la posición establecida; Si la intensidad
de luz disminuye es porque el objeto se
está subiendo y acercándose al solenoide,
entonces se deberá reducir la potencia de
Fig. 5. Circuito
El circuito se compone de varias etapas:
La primera etapa es un acondicionamiento
para los receptores infrarrojos, los cuales
aportan una tensión de aproximadamente 1,6V
cada uno, las señales de los receptores
serán sumadas a la entrada no inversora de
una sumador como se muestra en la figura 5,
siendo Vs1 y Vs2 las señales respectivas de
cada uno de los sensores el voltaje de
salida será el siguiente:
𝑉𝑎 = 𝑉𝑠1 + 𝑉𝑠2
(12)
Seguido de esto se sumará a una tensión que
hará su vez de nivel de referencia, esta
la bobina. Si la intensidad de luz aumenta
es porque el objeto está bajando y
alejándose del solenoide, entonces deberá
aumentarse la potencia de la bobina.
El circuito de adecuación del sensado
(figura 5), se encargará de corregir las
perturbaciones de la medida, y mantener el
lazo cerrado en el sistema encargándose de
la señal de error de la planta.
Fig. 4. Sistema en lazo cerrado
de ajuste para el sensado
referencia aumentará el nivel de
señalización de los sensores, para saber en
qué momento encender o apagar la planta.
Esta señal al ser sumada por medio de un
restador sale invertida por lo cual se hace
necesario pasarla por un inversor, la
salida de este segundo operacional seria:
𝑉𝑏 = 2𝑉𝑟𝑒𝑓1 − 𝑉𝑎
(13)
Seguido luego de haber invertido la señal
se obtiene, la señal de error con la cual
se va a manejar el controlador, la señal
x(t), la cual será restada a una señal de
4
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
referencia para el total del circuito de
sensado siendo así la señal de error:
𝑒(𝑡) = 𝑋0 − 𝑋(𝑡)
(14)
Esta es la señal que se obtendrá a la salida
del circuito de ajuste para el sensado
mostrado en la Fig. 5.
- Amplificador configuración restador: Los
multi entradas se van a utilizar para sumar
y restar las señales respectivamente.
Para la suma de la señal entre el sensor y
la referencia se usa ambas entradas del
amplificador (inversora y no inversora).
Por diseño se deja la ganancia de este
restador, por lo cual la resistencia de
referencia debe ser igual a las de las
respectivas entradas, hay que tener en
cuenta el balance eléctrico y aterrizar una
ganancia unitaria a tierra desde la salida
no inversora.
Fig.6 Amplificador en modo restador.
La ecuación de salida de esta etapa en modo
restador será:
𝑉0 = −(𝑉1 − 𝑉2 )
(15)
Para el manejo del actuador que creara el
campo electromagnético para el Levitador se
utilizara la etapa de potencia con el
siguiente circuito:
5
Fig. 7. Etapa de potencia para el actuador
Esta etapa ha sido diseñada para trabajar
como control por corriente. Este circuito
usa una configuración Pull Up para inyectar
la corriente necesaria al actuador para que
el magnetismo permita atracción de la
esfera metálica.
Se utiliza un diodo de protección para
evitar las corrientes parasitas en el flujo
de corriente en la bobina.
Este diodo es el que facilita el control de
la bobina, pues de otra forma, la bobina
presenta un comportamiento muy inestable
debido a los picos de corriente que se
generan por la conmutación del voltaje
aplicado, la histéresis y los efectos auto
inductivos presentes en la bobina.
El circuito actuador está conformado por un
transistor de potencia TIP31C con capacidad
de soportar hasta 3A de corriente, en el
cual es conectado un extremo del actuador
al colector del transistor y el otro
directamente a la fuente de poder, en
pruebas prácticas se estimó que la
corriente máxima será de 1,8A, por lo cual
está bastante acomodado.
Un circuito Pull Up es la forma en la que
se usa un transistor para sustituir a la
resistencia de polarización en un circuito
integrado; su fin es proporcionar baja
impedancia de salida sin usar un gran
consumo de energía.
2) Modelamiento matemático:
El modelo resulta ser no lineal e
inestable, por lo cual debe de realizarse
una linealización cerca al punto de
equilibrio por medio delo método de series
de Taylor. Además del diseño de
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica

comtrolabilidad de la planta que será de la Donde i(t) es la corriente del sistema,

forma PD. x(t) el desplazamiento de la esfera y u(t)
es la entrada del sistema, m la masa de la
Levitador magnético: El objetivo del esfera, g la gravedad y L la inductancia en
Levitador magnético es que mediante la la bobina. La bobina va a ser excitada con
inyección de corriente este cree un campo corriente cada vez que los sensores
electromagnético que crea una fuerza de infrarroja estén desconectados (la esfera
atracción a la esfera metálica. se encuentre obstruyendo la señal), y se
apagará en caso contrario así ocurrirá el
El objetivo de control es regular el valor fenómeno de la levitación.
de la corriente i(t) del circuito del
electroimán de tal forma que la esfera se El sistema puede ser representado en
mantenga suspendida en la posición variables de estado, tomando las siguientes
constante x0. El voltaje aplicado al variables físicas:
circuito es v(t) y actúa como variable de
control. 𝑥1 = 𝑥(𝑡); 𝑥2 = 𝑥̇ (𝑡); 𝑥3 = 𝑖(𝑡)
(18)

Reescribiendo las ecuaciones diferenciales

16 y 17 como un conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden, se obtiene
que el sistema de levitación magnética
puede ser representado de la siguiente
manera

𝑥1̇ = 𝑥2
(19)

̇ 𝑐 𝑥2
𝑥2̇ = 𝑔 − 𝑚 𝑥3 (20)
1
Fig. 8. Levitador magnético
𝑅
𝑥3̇ = − 𝐿 𝑥3 +
1
Siendo x(t) la distancia entre la esfera 𝑢 (21)
𝐿
metálica y el actuador y f(x,i) la fuerza
𝑦 = 𝑥1
electromagnética que actúa sobre la esfera. (22)

El modelamiento matemático para el

Levitador se compone por las siguientes Linealizacion del sistema: Como se menciono
ecuaciones diferenciales, mediante la ley anteriormente el sistema es no lineal e
de voltajes de Kirchhoff y la segunda ley inestable por lo cual requiere ser
de Newton: linealizado.
Un punto de equilibrio del sistema dinámico
𝑑𝑖(𝑡) representa las condiciones de las variables
𝐿 𝑑𝑡
= 𝑣(𝑡) − 𝑖(𝑡)𝑅 del sistema, en donde este se encuentra
(16) estático.
Los puntos de equilibrio de (19) a (22)
son:
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑐𝑖 2
𝑚 = 𝑚𝑔 − 𝑢(𝑡) = 𝑚𝑔 − 𝑔𝑚𝑥0 𝑔𝑚𝑥0
𝑑𝑡 2 𝑥(𝑡) 𝑥1∗ = 𝑥 ; 𝑥2∗ = 0 ; 𝑥3∗ = √ ; 𝑢∗ = 𝑅√
(17) 𝑐 𝑐
(23)

6
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica

Usando el teorema de expansión en serie de 𝑥̇ 1𝛿 = 𝑥2𝛿

Taylor, como puede ser apreciado al ser un (32)
sistema de tercer orden las matrices
constantes A, B y C están dadas por:
𝑔 𝑐𝑔
𝑥̇ 2𝛿 = 𝑥 𝑥1𝛿 − 2√𝑚𝑥
0 0

𝜕𝑓(𝑥,𝑢) (33)
𝐴= 𝜕𝑥
|𝑥 ∗ ,𝑢∗
(24) 𝑅 1
𝑥̇ 3𝛿 = − 𝐿 𝑥3𝛿 + 𝐿 𝑢𝛿
𝜕𝑓(𝑥,𝑢) (34)
𝐵= 𝜕𝑢
|𝑥 ∗ ,𝑢∗
(25)
La función de transferencia asociada al
𝜕ℎ(𝑥)
sistema anterior
𝐶= 𝜕𝑥 𝑥
| ∗ esta dada por
(26)
2 𝑐𝑔
𝑦𝛿(𝑠) 𝐿√𝑚𝑥0
Al aplicar la linealización jacobiana, las 𝐺(𝑠) = =− 𝑔 𝑅
matrices A, B y 𝑢𝛿(𝑠) (𝑠2 − )(𝑠+ )
𝑥0 𝐿
C quedan representadas de la forma (35)

0 1 0 De acuerdo con (35) los valores propios del

𝑔 𝑐𝑔
0 −2√ sistema son:
𝐴= 𝑥0 𝑚𝑥0
𝑅 𝑅 𝑔
[0 0 −𝐿 ] 𝑠1 = − 𝐿 ; 𝑠2,3 = ± 𝑥
0
(27) (36)

0
Por lo que se concluye que el sistema es no
𝐵 = [01 ] lineal e inestable.
𝐿
(28) 3) Controlabilidad:

𝑐 = [1 0 0]
(29) 4) Circuito implementado:

Por tanto, la linealización del sistema en Para el circuito utilizamos amplificadores

torno al punto de equilibrio está dada por: operacionales LM324 por economía y
reducción ya que cada pastilla cuenta con
0 1 0 4 amplificadores operacionales.
𝑥1𝛿 ̇ 𝑔 𝑐𝑔 𝑥1𝛿 0 Algunos de los potenciómetros se eligieron
[𝑥2𝛿 ̇ ]= 𝑥0
0 −2√𝑚𝑥 [𝑥 ] + [0] 𝑢𝛿 lineales por efecto de las precisiones. El
0 2𝛿
1 transistor PNP es un TIP31C el cual cuenta
𝑥̇ 3𝛿 𝑅 𝑥3𝛿
𝐿
[0 0 −𝐿 ] con un disipador para protección por las
(30) altas temperaturas que provoca la corriente
que se envía hacia el accionador (bobina).
𝑥1𝛿 Se agregó al final del circuito un seguidor
𝑦𝛿 = [1 0 0] [𝑥2𝛿 ] de precaución para evitar la pérdida de la
𝑥3𝛿 señal de activación por efectos de cambio
(31) en las impedancias para el cual se utilizó
un LM353.
O desarrollando el sistema anterior:

7
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica

Fig. 9. Circuito Implementado Fig. 10. Esfera de acero levitando

En la Fig. 10. Podemos ver la forma en como

la planta levito una esfera de acero de
aproximadamente 1,5cm de diámetro. IV. CONCLUSIONES

V. REFERENCIAS

[1] Fundamentos de electromagnetismo para

ingeniería
Escrito por David K. Cheng
[2] K. Ogata, Modern Control Engineering, 3rd
ed. Prentice Hall, 1997.
[3] B. C. Kuo, Sistemas de Control Automático,
7th ed. Prentice-Hall Hispanoamericana S. A.,
1996
[4] Apuntes Control Moderno
Dr. Rodolfo Salinas. Control 2006
Capítulo 2.5 Linealización de sistemas
dinámicos no lineales
[5] G. Vytautas, Apuntes de Electr´onica, 1999.
[6] Construcción y control de un Levitador
magnético. 2008
Ing. Paul Javier Campos Hernández