CONTROL DIGITAL

PASO 3. ANALIZAR EL DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES

LUIS FERNANDO CALE JARAMILLO

CODIGO: 15511070

PROFESOR: JOAN SEBASTIAN BUSTOS

GRUPO: 203041_9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ABRIL 2018

Actividades que desarrollar.

1. Considere el siguiente sistema:

Hallar el lugar de las raíces y analizar la estabilidad del sistema.

A continuación, se muestra el análisis realizado en Matlab, en este caso se

renombran las funciones de transferencia como ‘G’ para el sistema y ‘H’ para la
realimentación. En este caso también nos encontramos un sistema de lado
cerrado, es decir con realimentación.
Se encuentran los polos y ceros del sistema para hallar la gráfica.
Para un sistema realimentado se aplica lo siguiente.

k 1( z +0.8)
G ( s ) . H ( s )= 2
( z +0.25)(z+ 0.3)

z2 +1.1 z+ 0.24
Y=
z 3+ 0.3 z 2 +1.25 z+ 0.875

( z+ 0.8)( z +0.3)
yz=
( z+ 0.6086 ) ( z 2−0.3086 z ) 1.438

polos del sistema.

 0.1543 + 1.1891i

0.1543 - 1.1891i

-0.6086 + 0.0000i

zeros del sistema

-0.8000

-0.3000

Grafica en Matlab.
 Para que un sistema sea estable se debe cumplir que todos los polos se
encuentren dentro del circulo unitario, como podemos ver en la figura vemos que
hay dos polos fuera del circulo unitario, por lo tanto, el sistema es inestable.
Código en Matlab.
z=tf('z')

G = (z+0.8)/(z^2+0.25)

j=(1)/(z+0.3)

y=feedback(G,j)

yz=zpk(y)

polos=pole(yz)

zeros = zero(yz)

rlocus(yz)

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar

compensadores de adelanto para sistemas de control digital mediante el método
del lugar geométrico de las raíces teniendo en cuenta el siguiente sistema:

X(z) Entrada control planta Y(z)

salida

Sistema de control digital

Procedimiento.
  Determine la posición deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado.

 Mediante el dibujo de la gráfica del lugar geométrico de las raíces

asegúrese que el ajuste de la ganancia se puede proporcionar o no los
polos deseados en lazo cerrado.

 Si no se puede calcule la deficiencia angular, este Angulo adicional

deberá ser proporcionado por el compensador de adelanto.

 Si no se especifican constantes del error estático determine la

localización del polo y del cero del compensador de adelanto de tal
manera que este ayude con el Angulo necesario trate de hacerlo lo mas
grande posible para que el valor de K sea también grande.

 Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir

de la condición de magnitud.

 Una vez diseñado el compensador verifique que todas las condiciones de

desempeño han sido cumplidas o no.

 Si el compensador no cumple con las necesidades de desempeño

entonces repita el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero
hasta un mejor resultado.

3. Considere el siguiente sistema:

La función de Transferencia G(z) de la planta es:
1+ z
1−z
2 (¿¿−1)2
(¿¿−1)z −1
¿

[
G ( z ) =z
1−e−ts 1
s s 2 ] [] 1
=( 1−z−1 ) z 3 =¿
s

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

2.5(1−0.6 z−1)
controlador es: GD ( z )=
1+0.75 z−1
Determinar si para una entrada escalón unitario y rampa unitaria se obtiene una
respuesta plana.

1+ z
1−z
2 (¿¿−1)2
(¿¿−1)z −1
¿
G ( z ) =z
[
1−e−ts 1
s s 2 ] [] 1
=( 1−z−1 ) z 3 =¿
s

(1+ z−1) z 2
2¿
(1+ z−1 )z −1
G (z )=
¿

1 2
1− ¿
z
¿
2¿
1 1
(1+ )( )
z z
G (z )=
¿
 z−1 2
¿
z
¿
2¿
z +1 1
( )( )
z z
G (z )=
¿

z−1 ¿2
¿
2¿
¿
z+ 1
z2
G (z )= ¿

z +1
G (z )= 2
2(z −2 z +1)

z +1
G (z )= 2
2 z −4 z+2

−1
2.5(1−0.6 z )
G D ( z )=
1+0.75 z−1

0.6
2.5(1− )
z
G D ( z )=
0.75 ❑
1+
z

2.5(z−0.6)
z
G D ( z )= ❑
z +0.75
z
 2.5 z−1.5
G D ( z )=
z +0.75

Código en Matlab.

Figuras de la gráfica.
Podemos observar por las graficas que con la entrada de rampa unitaria la salida
se comporta como una señal ascendente, mientras que con la entrada escalón
unitaria la salida se comporta como una señal plana después de el tiempo de
establecimiento, ya que esta es sub amortiguada y se estabiliza después de 2.97
segundos.

4. Considere el siguiente sistema:

Sistema de control Digital

La planta es de primer orden, tiene un tiempo muerto de 2 segundos. El periodo

de muestreo es de 1 segundo.

Diseñe un controlador digital PI de tal manera que los polos dominantes en lazo
cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo ζ de 0.5 y el número de
muestras por cada ciclo de la oscilación senoidal amortiguada sea 10.

Hallar:

 Respuesta del sistema a una entrada escalón unitario.

 Constante de error de velocidad estática K v
Error en estado permanente en respuesta a la rampa unitaria
Planta GZ=
0.6321
Gz= 2
z ( z−0.3679)

G ( z ) =Z [ 1−e−ts e−2 s
s s+1 ]
=( 1−z−1) z−2 Z
1
s(s+ 1) [ ]
( 1−e−1 ) z−1
( 1−z −1 ) z−2 −1 −1 −1
agregamos la ubicacion de los polos
(1−z )(1−e z )

0.6321 z−3 0.6321

−1
= 2
1−0.3679 z z ( z −0.3679)

La función de transferencia: de un controlados PI es

Kp
z−
1 K p +Ki
GD ( z )=K p + K i =( K p + K i)
1−z −1
z−1

K p = una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en
régimen permanente (off-set).
K i = acción de control integral que da una salida al controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Ahora conociendo estos conceptos realizamos la función de transferencia para el
lazo abierto

Kp
(
( K p+ K i) K + K
p i
)
∗0.6321
z−1
G D ( z ) G ( z )=
z 2 (z−0.3679)

Como vemos combinamos las dos funciones de transferencia halladas una donde
encontramos los polos y la otra función para el lazo abierto del sistema ahora para
obtener una oscilación senoidal amortiguada de 10 escribimos las fórmulas, pero
en la siguiente forma:

−2 πζ ϖd ϖd
|z|=exp
( √1−ζ 2 ϖs )
=z=2 π
ϖs
Como vemos esta es la localización sistemática del polo que deseamos ahora
reemplazamos con la oscilación deseada entonces tendríamos:

ϖd 2 π
2π = =0.1
ϖs 10

El efecto del controlador PI es incorporar un polo en el origen y un cero en la

cadena directa. La ganancia Kp permite ajustar la ganancia del sistema
compensado.

A continuación se muestra un sistema compensado con controlador PI

 −2 π∗0.5 1
|z|=exp
( √1−0.52 10 )
=0.6958

Ahora para ajustar nuestros polos realizamos la ecuación con el ángulo 36 grados,
dado que el polo se localiza en el punto P :

z=0.6958 ⋮36 ° =0.5629+ j 0.4090

Ahora la deficiencia angular se localiza en:

−36 ° −36 °−136.90 °−64.62 °+180 ° =−93.52°

Porque estos valores los mostraremos manualmente :

3679
5881
Podemos observar los ángulos que refleja cada punto de recepción y así definir
los valores mostrados.

Kp
=0.5881
K p+ Ki

E controlador queda asi:

z−0.5881
GD ( z )=K se obtiene laconstante de ganancia
z−1

K p + K i=0.5070

−1
1−0.5881 z
GD ( z )=0.5070 −1
1−z

Kp

GD ( z ) G ( z )=
(
( K p +Ki) K +K
p i
)
z −1

Kp
z−
1 K p +Ki
GD ( z )=K p + K i =( K p + K i)
1−z−1 z−1

Reemplazando

−1 −3
GD ( z )=0.5070
1−z (
1−0.5881 z
−1
0.6321 z
1−0.3679 z
−1 )
C (z ) −3
0.3205 z −0.1885 z
−4

R (z) 1−1.3679 z −1 +0.3679 z−2 +0.3205 z−3−0.1885 z−4

En MatLab

num = [0 0 0 0.3205 -0.1885];

den = [1 -1.3679 0.3679 0.3205 -0.1885];
r =: ones( 1,51);
v -= [0 50 0 1.6];
axis(v);
k = 0:50;
e = filter(num,den,r);
plot(k,c,'o')
gríd
litle(Muestra la respuesta al escalon unitario)
xlabel('k')
ylabel('(c(k)')

Resultados de la simulación