DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa.
Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente
de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial;
de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la
salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es
posible que la máquina esté presentando fallas. A continuación, se presenta un
diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se tiene como
variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
 1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una
ecuación diferencial.

a. Primero hallamos la ecuación diferencial del sistema eléctrico:

Sabemos que :
  kb .w(t )

por ley de ohm :

dI i (t )
Vi    Ri. .I i (t )  Li .
dt
dI (t )
Vi    Ri. .I i (t )  Li . i
dt
Vi    Ri. .I i (t ) dI i (t )

Li dt
Vi  kb .w(t )  Ri. .I i (t ) dI i (t )

Li dt
Vi kb . R .I (t ) dI (t )
 w(t )  i. i  i
Li Li Li dt

Vi kb d Ri. .I i (t ) dI i (t )
 .   ecuacion diferencial del sistema electrico
Li Li dt Li dt
b. Hallamos la ecuación diferencial del sistema mecánico:

En vista que sabemos que:

torque generado por el campo magnetico :
 e  k p .I i (t )
aceleracion angular de la c arg a :
dw(t )

dt
par motor resul tan te :
dw(t )
 c  J .  J .
dt
torque en sentido opuesto al movimiento :
d
 f  B.w(t )  B.
dt
haciendo sumatoria de t orques :
 e  f   c
d dw(t )
k p .I i (t )  B.  J.
dt dt

dw(t ) d
k p .I i (t )  J .  B. ecuacion diferencial del sistema mecanico
dt dt
5.1 controlabilidad
En base al teorema de Kalman:

“Un Sistema es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad:

Wc   B AB A2 B ... A( n1) B 
 
Puede invertirse, tiene rango n.”

Entonces, aplicamos la ecuación:

Co   B AB A2 B 

 1 100  0
A B  C  1 0
 0, 02 2  2

 0   1 100   0   1 100   0  
2

Co      *    *  
 2   0, 02 2   2   0, 02 2   2 


 0   200   3 300   0  
Co        *  
 2   4   0,06 2   2 

 0   200   600  
Co       
 2   4   12  
Determinamos en Matlab el rango, obteniendo que: Rank(Co)=2

Entonces, como la dimensión del sistema es 2, y el rango nos dio 2;

entonces el sistema ES CONTROLABLE.