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Uno de los tipos más comunes de control de procesos. El PID ajusta las
control proporcional integral derivativo salidas del sistema cuando hay una diferencia entre el punto de consigna y la
variable de proceso.
mecanismo de control Sistema o dispositivo que opera o manipula otro sistema o dispositivo.
monofásica Tensión de corriente alterna que tiene solamente una onda sinusoidal.
Cantidad del par de torsión requerida para que un motor se mantenga en una
par de mantenimiento
posición fija.
Tipo de sistema de control que usa únicamente una señal de entrada para
sistemas de lazo abierto accionar una salida. No hay retroalimentación para ajustar el proceso, por lo
tanto, los ajustes deben hacerse manualmente por el operador.
Vocabulary Term Definition
Las puertas lógicas procesan señales las cuales representan un valor verdadero o falso. Normalmente la
tensión positiva de la fuente +Vs representa el valor verdadero y los 0 V el falso.
Las puertas lógicas son identificadas por su función lógica: NOT, AND, NAND, OR, NOR, EXOR y
EXNOR. Las letras mayúsculas son usadas para referirse a una puerta lógica.
Para producto de sumas, se requiere de operación AND en las salidas de dos o más puertas OR.
La salida Q es verdadera si la entrada A “Y” (AND) la entrada B son ambas verdaderas. Una puerta AND
puede tener dos o más entradas, su salida es verdadera si todas sus entradas son verdaderas.
La salida Q es verdadera si la entrada A “O” (OR) la entrada B (o ambas entradas) son verdaderas. Una
puerta OR puede tener dos o más entradas, su salida es verdadera si una de sus entradas es verdadera.
Esta es una puerta AND con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera
si la entrada A “Y” (AND) la entrada B NO (Not) son ambas verdaderas. Una puerta NAND puede tener
dos o más entradas, su salida es verdadera si NO todas sus entradas son verdaderas (si al menos una de
ellas o las dos son falsas).
Es una puerta OR con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera si la
entrada A “O” (OR) la entrada B NO (Not) son verdaderas. Una puerta NOR puede tener dos o más
entradas; su salida es verdadera si ninguna de sus entradas lo es, es decir si ambas entradas son falsas.
Es una puerta EX-OR con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera
si la entrada A y la entrada B son IGUALES (ambas son verdaderas o ambas son falsas). Las puertas EX-
NOR solo pueden tener dos entradas.
Nota: Observa que las puertas EX-OR y EX-NOR solo pueden tener dos entradas
Ejemplo. Obtener la expresión booleana de un circuito a partir del diagrama lógico. El método más
sencillo es escribir sobre el diagrama la salida de cada puerta lógica.
En el circuito de mando es donde realizamos el control de la bobina del relé o contactor. En el circuito
de potencia es donde realizamos la alimentación del elemento controlado (en este caso un motor trifásico,
podría ser un foco o cualquier otro tipo de actuador).
Componentes
QM1 – interruptor
magnetotérmico fuerza
QM2 – Interruptor
magnetotérmico mando
SA1 – Interruptor
KM1- Contactor
M1- Motor
A - Amperímetro
Cuestionario
¿Cuándo arranca el motor?
Cuando se abre el interruptor
Cuando cierra el interruptor
Nunca arranca
Componentes
Cuestionario
Con el interruptor SA1 abierto ¿qué lámparas
están encendidas?
La verde HL1
Las dos
La roja HL2
En el caso que se desee que al pulsar los dos pulsadores a la vez la carga
accione, se debe realizar el siguiente circuito de comando:
Componentes
Cuestionario
Si no existiera el contacto KM1 en paralelo con SB2 ¿qué ocurriría?
En este caso el motor no arranca nunca
El motor funcionaría solamente mientras esté accionado SB1
Este contacto no es necesario, ya que los pulsadores arrancan el motor.
Un programa en Ladder / diagrama de relés (L.D.) es una serie de redes o ramas de circuito.
Una rama (network) está compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo, que dan
origen a una salida (activación de una bobina o de una función especial).
Permite situar en: - Relés en serie - En paralelo - Relés negados - Combinaciones de los anteriores
Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta a la izquierda del diagrama. Mientras
que el flujo de la señal va de izquierda a derecha y de arriba abajo.
A una rama de circuito en ladder, corresponde una secuencia de instrucciones en forma mnemónica
Una bobina no puede estar conectada directamente a la barra de inicio; a la derecha de una bobina no es
posible programar ningún contacto. El número de contactos posibles en serie o en paralelo es ilimitado.
Es aconsejable no programar una salida más de una vez; pero es posible utilizar el contacto de una salida
como entrada auxiliar. Es posible colocar en paralelo 2 o más bobinas.
Ejemplo: Se desea implementar un circuito lógico que active la salida 10.00 cuando la entrada 0.01 esté
en OFF o cuando las entradas 0.02 o 0.00 estén en ON.
La instrucción AND LOAD (ANDLD) permite colocar en serie dos bloques lógicos, o sea, permite
realizar la AND lógica entre dos bloques lógicos.
La instrucción OR LOAD (ORLD) permite colocar en paralelo dos bloques, o sea, permite realizar una
OR lógica entre dos bloques.
Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es necesario primero identificar
bloques elementales, formando simples circuitos en SERIE o en PARALELO.
Luego se programan los bloques elementales y se unen de arriba abajo y de izquierda a derecha.
Área TR
Son bits internos que van desde TR0 a TR7; se utilizan en puntos de bifurcación de salidas múltiples y
almacenan (OUT) el resultado en ese punto para reutilizarlo después (LOAD). Sólo admiten
instrucciones LD y OUT.
2.2 Componentes
El lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés, representa símbolos de contactos, bobinas, etc. Su
principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados según el estándar IEC (International
Electrotechnical Commission) y son empleados por todos los fabricantes.
Los símbolos básicos son recordar:
- CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
- CONTACTO NORMALMENTE CERRADO
- ASIGNACIÓN DE SALIDA
En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un conductor con tensión, y la línea vertical
a la derecha representa tierra.
Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de relés, lámparas, etc.) en un
circuito eléctrico.
Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes y
dos números que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al cual están
asociados. Por ejemplo: S0.1 Ł Salida del Módulo "0" borne "1"
El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada E0.0, pero esta salida no está conectada a
un borne del módulo de salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado de la salida
S1.2 es resultado de la activación del contacto M50
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un fallo de tensión, cuando se restablece
recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se pondrán a 1 solas (las salidas NO son remanentes).
Las funciones lógicas más complejas como de los: temporizadores, contadores, registros de
desplazamiento, etc.; se representan en formato de bloques. Estos no están normalizados, aunque guardan
una gran similitud entre sí para distintos fabricantes. Sobre estos bloques se define:
- La base de los tiempos y tiempo final en el caso de temporizadores
- El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en caso de contadores.
- Existen también bloques funcionales complejos que permiten la manipulación de datos y las
operaciones con variables digitales de varios bits.
Los bloques de ejecución dependen de una o más condiciones binarias, multiplica la potencia de
programación sin dejar de mantener las ventajas de la representación gráfica del programa. Así, pueden
programarse situaciones de automatización compleja que involucren variables digitales, registros,
transferencias, comparaciones, señales analógicas, etc.
a) Los temporizadores
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un contacto interno;
dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario.
Luego de indicarse el tiempo de meta, se indica las condiciones que debe empezar a temporizar, o sea
para contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la
cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condición de arranque; dichas condiciones,
igual que cualquier otro renglón de Ladder, pueden contener varios contactos en serie, en paralelo,
normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representación sería:
Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del autómata. Existen
diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parámetros:
- Arranque del temporizador: contactos que activan el temporizador, conectados como se desee.
- Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber
otros ajustes, por ejemplo leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc.
Esta carga del valor se debe realizar con la instrucción L que lo almacena en una zona de memoria
llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al temporizador.
Formato = L KT xxx.yy KT = constante de tiempo.
xxx = tiempo (máx. 999).
y = base de tiempos.
0 = 0.01 seg. (Centésimas).
1 = 0.1 seg. (Décimas).
2 = 1 seg.
3 = 10 seg. (Segundos x 10)
Ejemplo: KT 243.1 à 24,3 segundos
KT 250.2 à 250 segundos
T0…MAX: número de temporizador. El número MAX depende del fabricante.
- Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor contado en el temporizador.
Tipos de temporizador:
a) SE - Con retardo a la conexión
Retardo a la conexión manteniendo la entrada set a 1. La entrada reset desconecta el temporizador.
b) SS - Con retardo a la conexión activado por impulso en set
Retardo a la conexión activado por impulso en set. Sólo se desconectará la salida por la entrada reset.
a) b)
Figura a) Tipo SE, b) Tipo SS
c) SI - mientras mantenemos conectada la señal set, la salida estará activa durante KT.
Mientras mantenemos conectada la señal set, la salida estará activa durante KT.
d) SV - mantiene la salida activa durante KT
Mantiene la salida activa durante KT independientemente del tiempo de la señal set esté activa.
c) d)
Figura c) Tipo SI, d) Tipo SV.
b) Los contadores
Almacenan un valor numérico, el mismo que se incrementa o decrementa según la
configuración del contador; el cual debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un número que el usuario programa para que dicho contador sea
activo o inactivo según el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del conteo va en 14, se
dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera decir que no
esté contando; pero al siguiente pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el
contador es activo porque ha llegado al valor de preset.
Ejemplos:
Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
Ejemplos
c) Monoestables
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se
haya programado, desactivándola automáticamente una vez concluido dicho tiempo. Al igual que con el
temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.
Posee una entrada y una salida; denominadas:
- Entrada STAR (S): Cuando se activa o envía impulso
comienza la cuenta que tiene programada.
- Salida RUNNING (R): Se mantiene activada
mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla.
Constante de tiempo:
Mip = tiempo
Mib = base de tiempos.
b) Programación de fajas
Sobre una faja transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas las cuales deberán
detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva, se
abrirá una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10 seg., tiempo en el cual se llena la caja. Pasado
este tiempo, la esclusa deberá cerrarse y la faja comenzara a moverse quitando la caja de esa posición.
Este proceso se deberá repetir cuando pase otra
caja bajo la tolva.
Se pide realizar el programa en diagrama
escalera, cuadro de asignaciones y esquema de
conexiones.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el
contactor K1 y se cierra al desactivarse este. La
faja está funcionando constante, salvo cuando
una caja es detectada.
Cuadro de Asignaciones:
E0.0 Start
E0.1 Stop
E0.3 Detector de la Caja
S0.1 Motor de la Cinta
S0.2 Contactor de la tolva (K1)
M200 Marca Interna
M201 Marca Interna
TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.
El circuito funciona así: al aparecer nivel alto ‘1’ en una de las líneas de entrada correspondientes a los
dígitos decimales, se generan los niveles apropiados en las cuatro líneas BCD de salida. Por ejemplo, si
la línea de entrada 9 está en nivel alto (suponiendo que todas las demás estén en nivel bajo), esta
condición produce el código BCD 1001; es decir, A0 y A3 en nivel alto y A1 con A2 en nivel bajo.
a-2) Codificador con prioridad decimal – BCD
Realiza la misma función codificadora y además puede emplearse para detectar prioridad. La función de
prioridad significa que cuando hay varias entradas decimales activas el codificador producirá la salida
BCD correspondiente al dígito decimal de entrada de más alto orden que se encuentre activo, e ignorará
cualquier otra entrada activa. Por ejemplo, si se encuentran activas las entradas 6 y 3, la salida BCD será
0110 (que representa al número decimal 6).
b) Función de decodificación
Se utiliza un circuito denominado decodificador que convierte la información codificada, como puede
ser un número binario, en otra información no codificada, como un número decimal.
b-1) Decodificador binario – decimal
Genera una salida para cada combinación de entradas. Para poder decodificar todas las posibles
combinaciones de las entradas son necesarias 2n salidas, siendo n el número de entradas. Por ejemplo un
decodificador de 2 bits, denominado comúnmente decodificador de 2 líneas a 4 líneas, tendrá 4 salidas.
b-2) Decodificador BCD - decimal
Convierte código BCD en uno de los diez posibles dígitos decimales.
Frecuentemente se le denomina decodificador de 4 líneas a 10 líneas.
a) Multiplexor
Es un circuito que transmite datos digitales de varias líneas de entrada a una única línea de salida según
una secuencia específica. Funcionalmente, se puede representar mediante una operación de conmutación
electrónica, que secuencialmente conecta cada una de las líneas de entrada a la línea de salida.
Son sistemas digitales de varias entradas y una salida, en los que la salida es igual a una de las entradas
dependiendo de la combinación de las líneas de control. Para un multiplexor de n líneas de control Ci, el
número de entradas será 2n.
b) Demultiplexor
Es un circuito que transmite datos digitales de una línea de entrada a varias líneas de salida según una
determinada secuencia. Esencialmente, es un multiplexor invertido.
4. EJERCICIOS LENGUAJE ESCALERA (LADDER)
1. Determine la expresión lógica para la salida L1.
3. Dibuje un diagrama de tiempo para el ejercicio anterior, donde se muestre la activación y desactivación
de M, R100, R200, R300 y R400, después de haber presionado STAR y suponiendo que nunca se
presiona STOP. Asumiendo el nivel bajo como desactiva y el nivel alto como activado.
4. Escriba el código escalera para hacer que una lámpara “LAMP” se encienda al presionar un pulsador
“INICIO”, la lámpara debe seguir el siguiente patrón de activación y desactivación.
5. Escriba el código escalera para hacer que una lámpara “LAMP” se encienda al presionar un pulsador
“INICIO”, la lámpara debe encenderse durante 10 segundos, luego permanecer apagada durante 10
segundos más y luego quedarse encendida hasta que se presione un pulsador “PARE” que la apagará
transcurrido un tiempo de retardo de 10 segundos.
El bloque de proceso estará formado por puertas lógicas que relacionan las entradas con las salidas, es
decir, que permiten que se cumpla la tabla de la verdad.
La forma de diseñar el sistema electrónico es tener claras cuántas y cuáles son las señales de entrada del
sistema, cuál es la señal de salida, y a continuación, por medio de la tabla de la verdad, obtener la función
lógica que nos permite diseñar el bloque de proceso, el cual constará de las puertas lógicas que permitan
implementar esa función.
Una vez determinadas las entradas y las salidas, tenemos que obtener la tabla de la verdad que nos
explique el proceso del sistema.
El sistema no funcionará (S = 0) cuando haya ventanas cerradas (C = 1) o cuando el interruptor esté
apagado y tampoco haya temperatura alta en el exterior (A y B = 0). En el resto de los casos la salida
será 1.
Tomando los unos de la tabla de la verdad, obtenemos la función lógica del sistema, que debemos
simplificar.