Professional Documents
Culture Documents
MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA
NOMBRES Y APELLIDOS:
Sergio Wilder Marcelo Mego
Daniel Ramos Quea
F: I ⊂ IR ⇾IRn
t⟼ F(t)
La función F asocia a cada número real t ∈ IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) )
Cada fi es una función real de una variable real, t;
fi: Dom(fi)⊂ IR ⇾ IR ; ∀ i = 1 , 2, 3 , …, n
t⟼fi(t)
El dominio de F se denota por Dom (F) y es dado por la intersección de los dominios de
sus funciones componentes. Es decir;
𝑛
𝐷𝑜𝑚(𝐹) = ⋂ 𝐷𝑜𝑚(𝑓𝑖 )
𝑖=1
NOTA.- El dominio de F es el mayor subconjunto de IR para el cual F(t) tiene sentido
1
Ejemplo 1. Sea la función vectorial F: IR ⇾ IR3, tal que 𝐹(𝑡) = (𝑡 , , ln(4 − 𝑡))
√𝑡−1
1
Sus funciones componentes son: f1 (t) = t ; f2 (t) = ; f3 (t) = ln (4 – t) , cuyos
√𝑡−1
dominios son:
Dom (f1) = IR ; Dom (f2) =] 1, + ∞ [ ; Dom (f3) =]-∞, 4 [
La intersección de los dominios es]1 ,4 [= Dom (F)
G : [0, 2π ] ⇾ IR2
1
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
La función G asocia a cada ángulo polar, t, un punto de la forma x = 4cost, y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
y
Y
x
X
30
25
20
15
z
10
0
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
Y -1 -1 x
2
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
(F⋅G)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,…, +fn(t) gn(t)
4. Multiplicación vectorial (solo para n = 3 )
(F x G) (t) = F (t) x G (t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
5. Multiplicación de una función real por una función vectorial
3
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
NOTA.
1. La curva C se conoce como la TRAZA de F. Los vectores F(a) y F( b) son los
extremos de la curva.
2. En la gráfica de una curva descrita por una función continua no puede haber
interrupciones.
3. Una curva es la intersección de dos superficies
4. En casos de curvas es usual denotar la función con letras griegas con el propósito,
más adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se
utilizará ambas notaciones de acuerdo a la situación.
⍺ (t) = (⍺1 (t), ⍺2 (t), ⍺3 (t),…, ⍺n (t)). Si P(x1, x2,… xn) es un punto cualquiera que
pertenece a C; entonces las ecuaciones reales:
x1 = ⍺1 (t)
x2 = ⍺2 (t) ; t ∈ [ a , b ]
⋮
xn = ⍺n (t)
4
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
T 0 π/2 π 3 π/2 2π
x(t) 0 0 -π 0 2π
y(t) 0 π/2 0 -3 π/2 0
z(t) 0 π/2 Π 3 π/2 2 π
35
30
25
20
z
15
10
0 50
-30 -20 -10 0
0 10 20 30 -50
40
y
x
Nota. En R3:
a) Una sola ecuación f(x, y, z) = 0, representa una superficie
b) Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0 y g (x, y, z) = 0, representan una curva. En este caso
es conveniente parametrizar la curva; es decir, hallar una función en un solo parámetro
que la describa, para lo cual se elige un parámetro adecuado.
5
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Solución
2
z
0
6
4 2
2 1
0
0 -1
y -2 -2
x
2
z
0
2
1 2
0 1
0
-1 -1
y -2 -2
x
6
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
3.5
2.5
z
1.5
0.5
0 2
-2
-1 1
0 0
1 -1
2 -2
y
x
𝑧 = 2 − 𝑡 − (2 ± √4 − (𝑡 − 1)2 ) ⟹ 𝑧 = −𝑡 ∓ √4 − (𝑡 − 1)2
4 − (𝑡 − 1)2 ≥ 0 ⟹ |𝑡 − 1| ≤ 2 ⟹ −1 ≤ 𝑡
≤3
Debido a la variable y , es claro que C consta de dos ramas C1 y C2 descritas por:
𝑥=𝑡
2
𝛼1 : {𝑦 = 2 + √4 − (𝑡 − 1) ; 𝑡 ∈ [−1, 3]
𝑧 = −𝑡 − √4 − (𝑡 − 1)2
𝑥=𝑡
2
𝛼2 : {𝑦 = 2 − √4 − (𝑡 − 1) ; 𝑡 ∈ [−1, 3]
𝑧 = −𝑡 + √4 − (𝑡 − 1)2
b) Segunda forma
La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos como
parámetro el ángulo polar t. Las ecuaciones polares son:
x – 1 = 2cost ⟹ x = 1 + 2cost
7
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
lim 𝐹(𝑡) = 𝐵
𝑡→𝑡0
Teorema .Sea F: I ⊂ IR ⇾IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,…, fn(t) ) ; t0∈ I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , … ,bn ). Se cumple:
Demostración.
lim 𝐹(𝑡) = 𝐵
𝑡→𝑡0
Entonces ∀ε>0 , existe un δ> 0 tal que ∀ t ∈ I ,0 <|𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿 ⟹ ‖𝐹(𝑡) − 𝐵‖ < 𝜀
Puesto que para todo i = 1,2,3..,n se tiene
Entonces existe 𝛿𝑖 = 𝛿 > 0 tal que si 0 < | 𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿 = 𝛿𝑖 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 |𝑓𝑖 (𝑡) −
𝑏𝑖 | < 𝜀
Esto equivale a decir que,
lim 𝑓𝑖 (𝑡) = 𝑏𝑖 ; 𝑖 = 1, 2, 3, … . , 𝑛
𝑡→𝑡0
8
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
OBSERVACION
El teorema afirma que el límite de la función vectorial F está completamente
determinado por los límites de sus funciones coordenadas 𝑓𝑖 ∶ 𝐼𝑅 ⟶ 𝐼𝑅 , esto permite
escribir, lim 𝐹(𝑡) = ( lim 𝑓1 (𝑡), lim 𝑓2 (𝑡), lim 𝑓3 (𝑡), … , lim 𝑓𝑛 (𝑡))
𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0 𝑡⟶𝑡0
4. Si φ: R→ R , con
lim 𝜑(𝑡) = 𝑘 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑘 ∈ 𝑅 , entonces
𝑡⟶𝑡0
𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑡2 𝑠𝑒𝑛𝑡 𝑡2 1
lim ( 𝑒 𝑡 , , 2 3
) = ( lim 𝑒 𝑡
, lim , lim 2 3
) = ( 1, 1, )
𝑡⟶0 𝑡 𝑡 + 3𝑡 𝑡⟶0 𝑡⟶0 𝑡 𝑡→𝑡0 𝑡 + 3𝑡 4
9
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
⃗⃗‖ ≥ | ‖𝐹(𝑡)‖ − ‖𝐿
‖𝐹(𝑡) − 𝐿 ⃗⃗‖ |
⃗⃗ ‖ < 𝜀 , cuando |𝑡 − 𝑡0 | < 𝛿, entonces | ‖𝐹(𝑡)‖ − ‖𝐿
Como ‖𝐹(𝑡) − 𝐿 ⃗⃗‖ | < 𝜀
En consecuencia
⃗⃗‖
lim ‖𝐹(𝑡)‖ = ‖𝐿
𝑡⟶𝑡0
2.2. CONTINUIDAD
a) F es continua en 𝑡0 𝜖 𝐼 𝑠𝑖 𝑦 𝑠𝑜𝑙𝑜 𝑠𝑖
lim 𝐹(𝑡) = 𝐹(𝑡0 )
𝑡→𝑡0
¿Es continua en t = 0?
𝑠𝑒𝑛3𝑡 0
lim es de la forma
𝑡→0 𝑠𝑒𝑛4𝑡 0
Aplicando el teorema de L’Hospital:
𝑠𝑒𝑛3𝑡 3𝑐𝑜𝑠3𝑡 3
lim = lim =
𝑡→0 𝑠𝑒𝑛4𝑡 𝑡→0 4𝑐𝑜𝑠4𝑡 4
𝑐𝑜𝑠4𝑡
lim =1
𝑡→0 𝑐𝑜𝑠3𝑡
10
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
2.3. DIFERENCIABILIDAD
Definición.- Si C es una curva descrita por F y existe F’(t) y F’(t)≠0 ,∀ t∈ domF, entonces
F’(t) es un vector tangente a la curva en el punto F(t).
11
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
PROPIEDADES
𝑏
1. Si F: R → Rn es continua en [𝑎, 𝑏] entonces existe ∫𝑎 𝐹(𝑡)𝑑𝑡
𝑡
2. Si F: R → Rn es continua en R y g(t) = ∫𝑎 𝐹(𝑢)𝑑𝑢 entonces g es derivable y
g’(t)= F(t) ; ∀ t∈ R.
‖∫ 𝐹(𝑡)𝑑𝑡‖ ≤ ∫‖𝐹(𝑡)‖
𝑎 𝑎
Ejemplo. La integral
𝝅
𝟒
𝝅/𝟒
∫(sent, cost, sect)dt = (−cost, sent, ln|sect + tant|]𝟎
𝟎
√2 √2
= (− , , ln(√2 + 1) − (−1 , 0 , 0 )
2 2
𝝅
𝟒
√2 √2
∴ ∫(sent, cost, sect)dt = (− +1, , ln(√2 + 1)
2 2
𝟎
Una curva regular admite alguna parametrización regular; lo mismo se puede asegurar
para las curvas regulares `por trozos`.
Dada una curva C con vector de posición r(t), se define la longitud de arco de curva entre
los puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas a la curva
12
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
entre dichos puntos, en caso de existir. En este caso se dice que la curva es rectificable.
Se precisa en la siguiente
𝐿𝑃 = ∑‖𝐹(𝑡𝑖 ) − 𝐹(𝑡𝑖−1 )‖
𝑖=0
𝑙(𝐶) = 2 ∫ √𝑡 2 + 1 𝑑𝑡 = √2 + ln(√2 + 1)
0
La integral definida
𝑡
13
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Cuya magnitud es
2 𝑠 2 2 𝑠 2 1 2
‖𝑟′(𝑠)‖ = √(− 𝑠𝑒𝑛 ) +( 𝑐𝑜𝑠 ) + ( ) =1
√5 √5 √5 √5 √5
Luego ‖𝑟′(𝑠)‖ = 1 ,
Anteriormente se ha visto que la derivada de una función vectorial r (t) con respecto al
parámetro t es un vector tangente a la curva C trazada por r. pero si la curva se
parametriza en términos de la longitud de arco entonces
Ejemplo.- Probar que la hipocicloide r(t) = (𝑐𝑜𝑠 3 𝑡 , 𝑠𝑒𝑛3 𝑡 ) ; 𝑡 ∈ [0,2𝜋] es una curva
regular a trozos y calcular su longitud total.
Solución
Derivando la función, se tiene
14
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
𝑠 3/2
t = (2 + 1) −1
15
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Ejemplo de aplicación.
La posición de una partícula en movimiento es dada por F (t)= (t2, t , 3t), dibujar la
gráfica de la curva definida por F(t) y los vectores velocidad y aceleración para t=1
Solución
Se tiene x = t2, y = t, entonces x = y2 es la directriz de la superficie cilíndrica que se
interceptará con el plano z = 3y para dar lugar a la curva C que es la trayectoria de la
partícula la cual se encuentra arriba de la parábola que se encuentra en el plano XY.
Cuando t = 1, el vector posición F (1) = (1, 1, 3) indica que la partícula se encuentra en
el punto P (1 ,1 ,3) sobre C.
La velocidad es V (t) = F’ (t) = ( 2t, 1, 3) y La aceleración a(t) = (2,0 ,0 ).
Si la partícula se mueve con velocidad constante k, entonces su vector aceleración es
perpendicular al vector velocidad.
𝐹′(𝑡)
𝑇(𝑡) =
‖𝐹′(𝑡)‖
𝐹′(𝑡)
𝑇(𝑡) = lim
𝑡→𝑡𝑜 ‖𝐹′(𝑡)‖
16
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
b) La recta LT que pasa por el punto F(t) y tiene la dirección del vector tangente , se
llama recta tangente a la curva C en el punto F(t); su ecuación es :
F(t)
LT : P= F(t) + r F’(t) ; r ∈ R
F’(t)
C
El vector T´ (t) es ortogonal al vector T (t) . A todo vector que tiene la dirección del
vector T´(t) se le denomina vector normal a la curva C .
4.2 VECTOR NORMAL Y VECTOR BINORMAL
Definición.- La recta que pasa por el punto F(to ) y tienen la dirección del vector T ´ (t)
se denomina recta normal a la curva C en el punto F(to ) .
Definición.- El vector NORMAL PRINCIPAL a la curva C en el punto F (t) tienen
la dirección del vector T´ (t), o sea :
T ´(t )
N (t )
T ´(t )
Gráficamente, el vector normal principal se representa siempre en el lado cóncavo de la
curva .
VECTOR BINORMAL
Definición.- El vector BINORMAL es el vector unitario perpendicular a los vectores
tangente y normal principal:
B (t) = T (t) x N (t)
En consecuencia en cada punto F (t) de la curva C existen asociados los vectores T; N
y B. Estos vectores unitarios mutuamente ortogonales se llama TRIADA MOVIL por
que en cada punto de C forman un sistema de ejes rectangulares, como se vé en la figura
a continuación.
17
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Si F(t) describe el movimiento de una partícula que se mueve a lo largo de una curva
C , entonces la primera derivada de F(t) es la velocidad y ésta tiene dirección tangencial
. La segunda derivada es la aceleración y tienen una componente tangencial, llamada
aceleración tangencial y una componente normal llamada aceleración normal:
Solución
𝐹 ′ (𝑡) (−15𝑠𝑒𝑛3𝑡 , 15𝑐𝑜𝑠3𝑡 , 1) 𝜋
𝑇(𝑡) = ′
= ⟹ 𝑇( )
‖𝐹 (𝑡)‖ √226 4
1 15√2 15√2
= (− ,− , 1)
√226 2 2
𝜋 √2 √2
𝐹 ′′ (𝑡) = (−45𝑐𝑜𝑠3𝑡 , −45𝑠𝑒𝑛3𝑡 , 0 ) ⟹ 𝐹 ′′ ( ) = (45 , −45 ,0 )
4 2 2
18
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
𝜋 𝜋 √2 √2 1 15√2 15√2
𝑎 𝑇 = 𝐹 ′′ ( 4 ) . 𝑇 ( 4 ) = (45 , −45 ,0 ). (− ,− , 1) = 0 ⇒ 𝑎 𝑇 =
2 2 √226 2 2
0
𝜋 𝜋 √2 √2 √2 √2
𝑎𝑁 = 𝐹 ′′ ( 4 ) . 𝑁 (4 ) = (45 , −45 , 0 ). ( 2 , − ,0 )) = 90 ⇒ 𝑎𝑁 = 90
2 2 2
P: [P – F (t)]. B (t) = 0
Los vectores N y B se encuentran en un plano denominado PLANO NORMAL
PRINCIPAL
Los vectores T y B se encuentran en un plano llamado PLANO RECTIFICANTE.
OTRAS FORMAS DE EXPRESAR LOS VECTORES UNITARIOS DEL
TRIEDRO MOVIL
La curvatura es una medida del cambio de dirección del vector tangente a una curva,
cuanto más rápido cambia éste a medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se
dice que es más grande la curvatura
Si F (t) es el vector posición de un punto sobre una curva C entonces en el punto P existe
un vector tangente unitario T (t) . Como este vector es de magnitud constante, entonces
en cada punto de C lo único que varía es su dirección. Por ejemplo si C es una curva
plana, entonces su dirección está dada por el ángulo de inclinación de la tangente, es decir,
T (t) = cos θ i + sen θ j, derivando con respecto al ángulo se tendrá
T (t) = - sen θ i + cos θ j; vector que es ortogonal con T(t) ,es unitario y su dirección
es
Dada por el ángulo (π/2 + θ ) ;
Por regla de la cadena, T´(t) = [ T θ (t) ] θ t
Como el vector normal principal N(t) tiene la dirección del vector T´(t) , entonces
19
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
TS (t) = T (t) θ S .
/ / = // B s (t) //
Puede demostrarse que:
20
Maquinas Eléctricas
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
21
Maquinas Eléctricas